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[发明专利]一种八足步进式机器人机构-CN201710951446.6在审
发明人：王汝贵;袁吉伟;孙家兴;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-10-12 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种八足步进式机器人机构，包括两个闭链六杆机构和八个开链机械腿，其特征在于，所述两个闭链六杆机构包括第一闭链六杆机构和第二闭链六杆机构，所述八个开链机械腿包括第一开链机械腿、第二开链机械腿、第三开链机械腿、第四开链机械腿、第五开链机械腿、第六开链机械腿、第七开链机械腿和第八开链机械腿；所述两个闭链五杆机构的变形为主要驱动源，可以驱动该机器人机构实现灵活转向，该机器人机构可以完成俯仰动作，环境适应能力好，
一种步进机器人机构

[实用新型]一种八足步进式机器人机构-CN201721317725.9有效
发明人：王汝贵;袁吉伟;孙家兴;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-10-12 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种八足步进式机器人机构，包括两个闭链六杆机构和八个开链机械腿，其特征在于，所述两个闭链六杆机构包括第一闭链六杆机构和第二闭链六杆机构，所述八个开链机械腿包括第一开链机械腿、第二开链机械腿、第三开链机械腿、第四开链机械腿、第五开链机械腿、第六开链机械腿、第七开链机械腿和第八开链机械腿；所述两个闭链五杆机构的变形为主要驱动源，可以驱动该机器人机构实现灵活转向，该机器人机构可以完成俯仰动作，环境适应能力好，
一种步进机器人机构

[发明专利]一种单动力高平顺闭链腿机构机器人-CN202211047387.7在审
发明人：武建昫;翁铭泽;阮强;姚燕安;陈亚琼;杨辉 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种单动力高平顺闭链腿机构机器人，该装置包括：一种单动力高平顺闭链腿机构机器人由重构闭链腿机构(A)、完全相同的第一、第二、第三组闭链腿机构(B、C、D)、机架(E)和动力部(F)组成。每组腿机构采用曲线轮廓足端，使机器人可以平稳行走，重构闭链腿机构(A)可以提升抬腿高度，增加越障性能，第一、第二非圆齿轮传动组(E‑8、E‑9)配合调节足端速度，实现机器人高速匀速运动，通过不完全齿轮传动组(E‑6)实现动力耦合，由单电机控制机器人步行和重构闭链腿机构重构运动。单动力高平顺闭链腿机构机器人可用于勘测、运输、侦察等领域。
一种动力平顺闭链腿机构机器人

[发明专利]一种变拓扑双环路闭链腿机构多足平台-CN202110324540.5有效
发明人：姚燕安;姬佳璐;武建昫;刘冠军;张英;郭龙 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种变拓扑双环路闭链腿机构多足平台，该装置包括：一种变拓扑双环路闭链腿机构多足平台由完全相同的a、b四足单元(A、B)和车架(C)组成。每个四足单元包含四组腿机构，由两个电机独立驱动，两个电机单独工作可实现腿部机构拓扑重构，实现闭链腿机构在四杆环路模式与六杆环路模式之间转换。变拓扑双环路闭链腿机构多足平台可实现山地等复杂路面的侦测探查任务，行走步态更丰富，地形适应性更强。
一种拓扑环路闭链腿机构平台

[发明专利]一种无动力辅助负重下肢外骨骼-CN202211307050.5在审
发明人：张建军;艾存金;吕玮琳;王晓慧;郭士杰 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明为一种无动力辅助负重下肢外骨骼，包括载物架组件和对称设置在载物架组件两侧的左侧腿闭链和右侧腿闭链；单侧腿闭链包括前部支链和后部支链，通过两侧腿闭链将负重的重量传递至地面；在人体行走过程中，足跟触地前储能弹簧被压缩，吸收人体足跟触地时冲击耗散的动能并储存为弹性势能；足跟触地后，储能弹簧长度基本不变，仅提供一个支撑负重的支持力；足跟抬起后，整足离地前，被压缩的储能弹簧逐渐释放弹性势能，释放的弹性势能通过闭链结构传递至人腿关节，以减小人腿关节扭矩，实现对人腿髋、膝、踝三个关节助力。后部支链与地面接触的结构设计，使支撑腿在足跟抬起后仍由后部支链将负重的部分重力传导至地面，延长了步态周期中辅助下肢支撑负重的时间。
一种动力辅助负重下肢骨骼

[发明专利]一种闭链式步行腿机构-CN201710579120.5有效
发明人：汪永明;韦强;邵亚 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2017-07-17 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种闭链式步行腿机构，属于机器人车辆行走技术领域。本发明步行腿机构包括第一闭链机构(大腿部分)及第二闭链机构(小腿部分)，大腿采用曲柄摇块机构，包括安装支架、连杆、曲柄、滑块、电机、滑动轴承、转轴、导轨、曲柄轴及连杆轴；小腿采用曲柄滑块机构，包括滑块、电机、导轨、腿杆、滑动轴承、曲柄轴、曲柄及连杆。大腿的曲柄摇块机构用于控制步行腿机构腿杆的上下移动和前后摆动，小腿的曲柄滑块机构则用于控制步行腿机构腿杆的伸缩，本发明机构能够通过大腿部分的电机和小腿部分的电机的协同驱动完成复杂路面的行走功能，本发明机构可应用于越障车或机器人的行走系统中
一种链式步行机构

[发明专利]一种可重构并联-闭链连杆腿式机器人-CN202110287566.7有效
发明人：秦建军;曹钰;高磊;李东琦;孟圆 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种可重构并联‑闭链连杆腿式机器人，包括机架和在机架前后左右位置设置的四个单腿结构，该单腿结构包括第一动力臂、第二动力臂、上摇杆、下摇杆、机架连接三幅杆、机架连接杆、末端连杆、以及着地腿，这些杆件构成了第一曲柄摇杆机构本单腿结构具有闭链机构承载能力强，控制简单的特性，同时具有并联机构与开链机构步态多样、运动灵活的优点。
一种可重构并联连杆机器人

[发明专利]一种可重构空间闭链腿机构六足平台-CN202110865234.2有效
发明人：武建昫;徐成君;姚燕安;姬佳璐;李晔卓 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种可重构空间闭链腿机构六足平台，该装置包括：一种可重构空间闭链腿机构六足平台由完全相同的a、b、c、d、e、f组腿机构(A、B、C、D、E、F)和车架(G)组成。单个腿机构安装两个驱动电机于与机架相连的两个转动关节处，通过单电机驱动行走或滚动，在切换位置处利用控制两电机转向相同或相反的方式实现行走与滚动模式间的切换，可通过调节腿组间的相位差实现滚动与异形轮模式的切换
一种可重构空间闭链腿机构平台

[发明专利]一种新型闭链八杆多足机器人-CN202211149821.2在审
发明人：秦建军;孟圆;房世豪;陈锡夫;孙茂琳;邵派;赵越;胡依凡;谢子健 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型闭链八杆多足机器人，属于闭链足式机器人领域；包括机架、四个行走腿组件、以及驱动机构；行走腿组件包括齿轮传动机构、可变形的八杆式腿部机构和若干连接件，齿轮传动机构包括齿轮组一和齿轮组二，驱动机构包括安装在行走腿组件上的调整舵机，还包括安装在机架上的驱动电机和一拖四的带传动机构；驱动电机和调整舵机驱动八杆式腿部机构前后摆动，四组八杆式腿部机构相互协调，使八足机器人机构实现行走动作。本发明选择了闭链八杆式结构作为足式机器人的行走机构，该方案有于驱动数量少、能耗小、整体刚度大和负载能力强等优点，是仿生机器人腿部构型创新的重要研究领域。
一种新型闭链八杆多足机器人

[发明专利]机械系统可重构的混联机床及重构和容错纠错方法-CN200810046309.9无效
发明人：范守文;李登静;张小丽;姬鹏升;邵旭光 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2008-10-17 - 公布日： 2009-06-03 - 主分类号： B23Q41/04 文献下载
摘要：本发明属于一种数控加工机床，包括固定平台、动平台及位于两平台之间、均带两传动系统的冗余驱动装置的中心腿及周边腿组成的空间并联闭链机构，设于中心腿铰支座与动平台之间的锁定装置，位于冗余驱动装置与中心腿及各周边腿之间的齿轮齿条传动机构机床运行中的重构及容错纠错方法为：当任一驱动装置中的一套传动系统出现故障时冗余传动系统自动切换；而当任一驱动装置中的两套传动系统均出现故障时则将其对应腿转变为从动腿，使并联闭链机构由四自由度转变为三自由度
机械系统可重构联机容错纠错方法

[发明专利]一种闭链奔跑四足机器人-CN202011238598.X在审
发明人：武建昫;姚燕安;阎绍泽;荀致远;李晔卓;徐小景 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种闭链奔跑四足机器人，包括：一种闭链奔跑四足机器人，其特征在于，包括：机器人躯干，第一腿组，第二腿组；机器人躯干包括前躯干架和后躯干架，前躯干架的后端与后躯干架的前端通过水平布置的连接轴铰接；第一腿组和第二腿组分别连接于前躯干架和后躯干架的下方，第一腿组和第二腿组结构相同，均包括驱动组件以及设于驱动组件两侧的运动组件，驱动组件和运动组件之间通过传动组件连接。
一种奔跑机器人

[实用新型]一种多足步行鼎-CN202021658445.6有效
发明人：姚燕安;阮强;李博阳;武建昫;兰国荣 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： F16M11/42 文献下载
摘要：一种多足步行鼎，该装置包括：鼎(A)，十六腿(B)。十六腿中单腿为闭链连杆机构，整机共由四个电机提供动力，单个电机驱动四条腿，转向由电机差速驱动实现，具有很好的牵引性、稳定性和转向灵活性。
一种步行

[实用新型]一种实现波动补偿的机械腿组-CN202020340449.3有效
发明人：姚燕安;阮强;兰国荣 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种实现波动补偿的机械腿组，该装置包括：四腿(A)，驱动单元(B)和凸轮装置(C)。所述的四腿(A)均为闭链连杆机构，由单电机驱动行走；所述凸轮装置(C)用于补偿步行平台行走时产生的波动。将实现波动补偿的机械腿组应用于步行平台，可提高步行平台行走的稳定性，从而提高物资运输平稳性。同时单电机驱动简化装置控制系统，操作简单，增强了机械腿组的可靠性。
一种实现波动补偿机械

[发明专利]一种变拓扑腿机构四足平台-CN201811031294.9有效
发明人：武建昫;杨辉;姚燕安 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2018-09-05 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种变拓扑腿机构四足平台，该装置包括：一种变拓扑腿机构四足平台由完全相同的a、b、c、d组腿机构(A、B、C、D)和车架(E)组成。变拓扑腿机构四足平台的a至d组腿机构均为闭链连杆机构，单个腿机构安装三个驱动电机于髋部、膝部和踝部，并通过单电机驱动行走。一种变拓扑腿机构四足平台可实现山地等复杂路面的侦测探查任务，通过腿部机构形态重构，在四杆、六杆、八杆模式之间转换，行走步态更丰富，地形适应性更强。
一种拓扑机构平台

[发明专利]一种可变换行走方式的多足机器人架构-CN202110593938.9有效
发明人：袁文竣;詹礼鹏;张毓振;王山峰;张鸿洋;戴训;徐琳 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变换行走方式的多足机器人架构，包括中心机架和多个闭链式连杆腿，多个闭链式连杆腿沿中心机架周向分布，闭链式连杆腿与中心机架铰接，各闭链式连杆腿均各自连接有转轴电机，转轴电机带动闭链式连杆腿绕相应铰接点转动
一种变换行走方式机器人架构

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