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[发明专利]一种基于视觉点云处理的沟槽挖掘铲入点检测系统及方法-CN202310261096.6在审
发明人：胡永彪;赵江营;谭鹏;刘承硕;田明锐;夏晓华;李超凡;王志强;黄浩;岳鹏举 -专利权人：长安大学
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于视觉点云处理的沟槽挖掘铲入点检测系统及方法，涉及挖掘铲入点检测技术领域，所述系统包括交通锥、双目相机、处理模块；所述方法包括获取挖掘场地点云，对获取的挖掘场地点云进行坐标变换、预处理、分割、提取沟槽区域，得到沟槽区域点云，基于所述沟槽区域点云，采用全局梯度一致度函数设计沟槽挖掘的铲入点的特征信息，基于所述铲入点的特征信息，检测所述铲入点，并获取所述铲入点3D坐标。本发明能够快速计算挖掘参数，方便分析铲入点的误差，提高铲入点检测精度，提高铲入点计算效率。
一种基于视觉处理沟槽挖掘铲入点检测系统方法

[实用新型]铲吸式水下清淤机组-CN88215616.0无效
发明人：方军;丁永良;金顺;徐国昌;李战;张明华;张连中 -专利权人：中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所
申请日： 1988-11-02 - 公布日： 1989-08-16 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本实用新型铲吸式水下清淤机组，属于水产养殖池塘清淤机械。由铲吸头上半圆柱壳体，带锯齿的铲刀片、挡泥板形成集泥腔的铲吸头通过吸泥管与船舶之类运输工具纵尾部的电动泥浆泵联接，铲刀片与淤泥表面成30°～45°角向前铲入淤泥中，铲吸头向前伸出一块淌泥板，始终与待清除的淤泥层表面紧贴清淤时运输工具采用双锚式由绞机牵引前进，铲入铲吸头集泥腔中的淤泥由泥浆泵吸送自输泥管排至弃土点。本实用新型清淤效率高，泥浆浓度达70％以上，结构简单，操作简便。
铲吸式水下清淤机组

[实用新型]一种新型多功能工兵铲-CN201720285506.0有效
发明人：洪永强 -专利权人：洪永强
申请日： 2017-03-20 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： B25F1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型多功能工兵铲，包括铲头和铲柄，铲头一端为镐件、另一端为铲件且整个铲头一体冲压成型，铲头的中部设置有左右两片连接片，铲头通过连接片铰接在铲柄的前端件上可绕轴旋转，前端件上设置有带有限位槽的垫片，连接片的外周设置有若干限位凸点，限位凸点随着铲头的旋转会卡入限位槽内，镐件的中部设置有狭长型的槽口，且槽口一端的口径小于另一端的口径且平滑过渡，镐件的两侧面弯折且边沿处设置有齿形结构，所述的铲头的外表面的中部设置有覆盖在铲头表面的加强板
一种新型多功能工兵

[发明专利]一种三七中药材低损挖掘系统-CN202310750716.2在审
发明人：王成琳;王浩名;韩启宇;李春江;王法安;张兆国;解开婷 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明提供一种三七中药材低损挖掘系统，包括收获机、工程机、双目相机、电阻抗传感器、集成传感器的挖掘铲及深度检测系统。通过双目相机与多个电阻抗传感器的配合，获取三七地上茎叶图像与地下根茎图像，融合形成完整的三七图像，便于构建最优入挖点与防碰撞边界；通过集成应变式传感器的挖掘铲，构建防碰撞边界，实现挖掘铲作业位姿的调整；通过应变式传感器与深度检测系统配合，构建三七地下主根部分的最小包围体，进而通过最小包围体、最优入挖点，完成挖掘路径的规划。
一种三七中药材挖掘系统

[实用新型]一种可横向摆动的推铲-CN201820167967.2有效
发明人：姚智中;宋庆雷 -专利权人：徐州巴特工程机械股份有限公司
申请日： 2018-01-31 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： E02F3/815 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可横向摆动的推铲，所述推铲活动安装在推铲连接架上，所述推铲背面固定安装有横向摆动铰接结构，横向摆动铰接结构使液压缸活塞运动转换成推铲的横向摆动，实现推铲的灵活转向，所述横向摆动铰接结构包括固定安装在推铲背面的左铰点、右铰点、上中心铰点和下中心铰点，所述左铰点和右铰点固定安装于推铲背面，并且左右中心对称，所述上中心铰点和下中心铰点固定安装于推铲上下边缘。本实用新型中在推铲背面靠中间位置增加两处铰点，通过液压缸活塞运动转换成推铲的横向摆动，实现推铲的灵活转向；利用连接轴和固定架的组合，转动灵活且稳固。
推铲横向摆动铰点中心铰铰接结构本实用新型液压缸活塞运动转换背面背面固定活动安装上下边缘中心对称转动灵活点固定固定架连接架连接轴灵活稳固

[发明专利]作业机械的控制系统、作业机械以及作业机械的控制方法-CN202080081941.6有效
发明人：松山彻 -专利权人：株式会社小松制作所
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： E02F9/26 文献下载
摘要：距离计算部计算铲斗上的点即第一铲斗点与表示挖掘对象的目标形状的目标设计面之间的距离即第一距离。距离计算部计算通过第一铲斗点且与铲斗的齿尖平行的直线上的铲斗上的点即第二铲斗点与目标设计面之间的距离即第二距离。倾斜控制部对第一距离与第二距离进行比较来计算使铲斗绕倾斜轴旋转的倾斜控制量。
作业机械控制系统以及控制方法

[发明专利]基于铲装前后物料堆三维重构的铲装体积获取方法及系统-CN202211594238.2在审
发明人：侯亮;吴彬云;王少杰;卜祥建;吴衍锋;穆雨涵 -专利权人：厦门大学
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明方法包括：采集铲装前物料堆表面的双目图像；对双目图像进行特征点检测、描述、匹配和提纯，计算得到稀疏匹配特征点和视差，并获得三角映射参数；基于稀疏特征点和视差，构建得到稀疏三维点云；基于稀疏三维点云和三角映射参数，构建得到铲装前物料堆表面稠密三维点云模型；对工程机械完成铲装后的物料堆表面进行双目图像采集，构建得到铲装后物料堆表面稠密三维点云模型；对铲装前后物料堆表面稠密三维点云模型进行点云降采样及点云配准；根据铲装区域边界对配准后点云模型进行精分割，得到实际铲装区域点云模型，并获得铲装体积。本发明能够快速准确地估计工程机械铲装物料体积，对于实时评估工程进度和操作人员作业效率具有重要意义。
基于前后物料三维体积获取方法系统

[发明专利]一种推土铲快换装置、方法及工程机械-CN202310935408.7在审
发明人：徐丽玮;吴金锋;张亚龙;历娜;王全永;武佰全 -专利权人：徐州徐工挖掘机械有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： E02F3/96 文献下载
摘要：本发明属于工程机械技术领域，具体涉及一种推土铲快换装置、方法及工程机械。推土铲快换装置包括快换支座、快换机构、推土铲和推土铲油缸；快换支座设有限位槽和第一铰点孔；快换机构设有第二铰点孔、第三铰点孔、第四铰点孔、第五铰点孔；第四铰点孔与限位槽连接；第五铰点孔与第一铰点孔连接；推土铲设有第六铰点孔和第七铰点孔；第六铰点孔与第二铰点孔连接；推土铲油缸设有第八铰点孔和第九铰点孔；第八铰点孔与第三铰点孔连接；第九铰点孔与第七铰点孔连接。本发明能够减少推土铲进行快速安装时销轴的安装数量，大幅降低铰点孔的对孔数量和对孔难度，节省了安装时间。
一种推土铲快换装置方法工程机械

[发明专利]一种伸缩防护铲-CN201511008821.0在审
发明人：陈龙辉 -专利权人：陈龙辉
申请日： 2015-12-28 - 公布日： 2016-04-27 - 主分类号： A47J43/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种伸缩防护铲，包括铲头、下铲把、上铲把、防护罩、铲柄、挂钩、凸点和若干通孔，所述铲头上端固定连接有下铲把，所述下铲把上端设有凸点，所述下铲把通过凸点连接于上铲把上的若干通孔，所述上铲把上设有防护罩，所述上铲把上端固定连接有铲柄，所述铲柄顶端设有挂钩，本发明通过将铲把分成上下两段，使用者可正常手握铲柄处炒菜做饭，当需要调整长度时，按下凸点，上下拉动下铲把便可调节，可以满足不同使用者的要求，而上铲把上所设的防护罩则可以提供防护作用
一种伸缩防护

[实用新型]一种伸缩防护铲-CN201521101748.7有效
发明人：陈龙辉 -专利权人：陈龙辉
申请日： 2015-12-28 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： A47J43/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种伸缩防护铲，包括铲头、下铲把、上铲把、防护罩、铲柄、挂钩、凸点和若干通孔，所述铲头上端固定连接有下铲把，所述下铲把上端设有凸点，所述下铲把通过凸点连接于上铲把上的若干通孔，所述上铲把上设有防护罩，所述上铲把上端固定连接有铲柄，所述铲柄顶端设有挂钩，本实用新型通过将铲把分成上下两段，使用者可正常手握铲柄处炒菜做饭，当需要调整长度时，按下凸点，上下拉动下铲把便可调节，可以满足不同使用者的要求，而上铲把上所设的防护罩则可以提供防护作用
一种伸缩防护

[实用新型]一种改进型挖掘机铲齿-CN201721820246.9有效
发明人：王军祥;刘树仁;王斌 -专利权人：天津威尔朗科技有限公司
申请日： 2017-12-23 - 公布日： 2018-08-07 - 主分类号： E02F9/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种改进型挖掘机铲齿，包括齿座，所述齿座的前端贯穿设有开口，所述开口内可拆卸安装有铲齿，所述齿座前端的上下表面可拆卸安装有两组固定板，本实用新型在安装的时候，先将固定板固定在齿座上，在安装铲齿的时候，将卡入棒卡入到卡入槽中，将防护板滑动插入到燕尾滑槽内，弹簧片与铲齿紧密接触，使得防护板压紧铲齿，防止铲齿发生松动，将防护板推入到燕尾滑槽的底部后，用螺栓将固定耳与固定板固定连接在一起，对防护板进行固定，挖掘机在挖掘的时候，铲齿铲向坚硬的物体，当铲齿受到的斜向的力过大时，防护板断裂，由于铲齿与卡入棒活动连接，故铲齿脱落，防止铲断铲齿。
铲齿防护板齿座固定板本实用新型可拆卸安装挖掘机铲齿燕尾滑槽改进型卡入开口螺栓活动连接上下表面挖掘机滑动弹簧片固定耳卡入槽棒卡两组推入斜向压紧松动断裂贯穿挖掘

[发明专利]一种铲斗位姿感知方法、系统及可存储介质-CN202211186802.7在审
发明人：毕林;徐梓菁;周蕴卓;张玉昊;赵子瑜;谭笑 -专利权人：中南大学
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种铲斗位姿感知方法、系统及可存储介质，涉及点云处理技术领域，其中方法包括以下步骤：S1：获取待感知铲斗的特征点，利用所述特征点构建所述待感知铲斗的模板点云库；S2：获取所述待感知铲斗的场景点云数据，并根据所述场景点云数据得到所述待感知铲斗的铲斗点云数据；S3：实时获取所述铲斗点云数据并进行跟踪处理，得到跟踪处理结果；S4：基于所述S3得到的所述跟踪处理结果实现所述待感知铲斗的位姿估计信息；本发明对铲斗的空间位姿进行精确获取，操作员可以通过本方法实现对铲斗空间位姿的精确感知，实现精准化铲装作业，确保铲装作业按设计要求进行。
一种铲斗位姿感知方法系统存储介质

[发明专利]一种装载机自主铲掘作业铲掘点规划方法-CN202111248688.1在审
发明人：李学飞;陈冠龙;李英男;赵文博;吴旱;郑天昊 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于无人化工程机械领域，提供了一种装载机自主铲掘作业铲掘点规划方法，包括以下步骤：S1.首先进行全局地图的建立；S2.使用聚类算法在全局地图中将装载机的自主铲掘作业工作对象‑料堆分割出来；S3.依据料堆点云数据，进行铲掘点的规划；S4.控制系统控制装载机在规划好的铲掘点进行一次自主铲掘作业得到更新后的料堆点云，完成一个工作循环；S5.根据更新后的料堆点云规划下一个铲掘点，进行下一次工作循环。本发明填补了国内装载机自主铲掘作业铲掘点规划方法的行业空白，解决了背景技术中：挖掘机任务规划方法不适用于装载机的自主铲掘任务规划的问题。
一种装载自主作业铲掘点规划方法

[实用新型]一种垃圾铲-CN201921475236.5有效
发明人：林韦豪;吴隽;李文俊 -专利权人：广州番禺职业技术学院
申请日： 2019-09-04 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： A47L13/52 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种垃圾铲，涉及清扫工具领域。垃圾铲包括铲体、软质铲边和把手，所述铲体包括铲底和侧壁，所述侧壁围设于铲底的边缘且在铲底的一侧预留有入料口，所述软质铲边设于铲底的入料口边缘位置，所述侧壁向外悬伸出所述铲底的入料口边缘，所述软质铲边沿长度方向预紧连接在所述侧壁的悬伸部分上使用时，软质铲边在侧壁的悬伸部分的拉扯作用下，始终承受沿软质铲边的长度方向的拉伸力并保持平直状态，相比于现有垃圾铲，通过侧壁对软质铲边施加长度方向的预紧作用，避免了软质铲边软化变长后形成波浪形卷边，解决了波浪形卷边与地面不能有效贴合，垃圾铲的耐用性和可靠性差的问题。
一种垃圾

[发明专利]铲斗三维位姿跟踪方法、装置、系统及挖掘机-CN202110802817.0有效
发明人：陈浩;刘明亮;王传宇 -专利权人：上海三一重机股份有限公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供一种铲斗三维位姿跟踪方法、装置、系统及挖掘机，所述方法包括：根据铲斗宽度值及铲斗与激光雷达的相对运动范围，对第一雷达点云进行直通滤波获取第二雷达点云；基于相机的内参矩阵及激光雷达与相机之间的映射矩阵，将第二雷达点云投影到相机图像中，生成第三雷达点云；根据铲斗的颜色信息，从第三雷达点云中筛选出第四雷达点云；获取第四雷达点云与预先构建的铲斗点云模型之间的相对位姿信息，以根据相对位姿信息对铲斗点云模型进行渲染，生成铲斗分布点云。本发明仅需要将激光雷达和相机安装在驾驶室座舱上，而无需对斗杆和铲斗进行其他类型的传感器监测，也能够在线获取铲斗分布点云，结构简单、便于维护，且不易受外界环境影响。
三维跟踪方法装置系统挖掘机

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