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[发明专利]一种双目视觉的非结构化地形实时感知与重构方法-CN202011352477.8有效
发明人：王少杰;侯亮;吴彬云;梁皓烙;张文博;饶红艳;陈泽波 -专利权人：厦门大学
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：一种双目视觉的非结构化地形实时感知与重构方法,其特征在于，包括如下步骤：1)通过机载环境感知系统获取全局地形和全局位置信息，通过集群车载环境感知系统获取局部地形与局部位置信息；2)对全局地形和局部地形分别进行视觉图像处理，结合机载环境感知系统和集群车载环境感知系统的左右相机标定参数，并采用视觉匹配算法计算得到全局地形深度信息与局部地形深度信息；3)采用目标特征提取与图像融合方法实现全局地形深度与全局位置信息、局部地形深度与局部位置信息的融合，构建实时、精准的非结构化地形。本发明不需要人工操作，智能化程度高，适用于工程机械集群作业，能获得实时更新、精确的非结构化地形。
一种双目视觉结构地形实时感知方法

[发明专利]基于铲装前后物料堆三维重构的铲装体积获取方法及系统-CN202211594238.2在审
发明人：侯亮;吴彬云;王少杰;卜祥建;吴衍锋;穆雨涵 -专利权人：厦门大学
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明方法包括：采集铲装前物料堆表面的双目图像；对双目图像进行特征点检测、描述、匹配和提纯，计算得到稀疏匹配特征点和视差，并获得三角映射参数；基于稀疏特征点和视差，构建得到稀疏三维点云；基于稀疏三维点云和三角映射参数，构建得到铲装前物料堆表面稠密三维点云模型；对工程机械完成铲装后的物料堆表面进行双目图像采集，构建得到铲装后物料堆表面稠密三维点云模型；对铲装前后物料堆表面稠密三维点云模型进行点云降采样及点云配准；根据铲装区域边界对配准后点云模型进行精分割，得到实际铲装区域点云模型，并获得铲装体积。本发明能够快速准确地估计工程机械铲装物料体积，对于实时评估工程进度和操作人员作业效率具有重要意义。
基于前后物料三维体积获取方法系统

[发明专利]一种基于Modelica的装载机模型实时标定与半实物仿真测试方法-CN202211164857.8在审
发明人：侯亮;吴彬云;王少杰;卜祥建;吴衍锋 -专利权人：厦门大学
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于Modelica的装载机模型实时标定与半实物仿真测试方法，该方法包括如下步骤：首先，将装载机系统分解得到系统模型、子系统模型、部件模型和元件模型，并建立装载机系统模型；然后，采用Modelica语言进行外部函数C代码的封装和调用，建立数据通讯接口模型；接着，基于标定参数和仿真数据建立装载机物理系统与仿真模型之间的连接和实时通讯；最后，开展多工况变负载下装载机实际铲装作业，对装载机仿真模型进行实时标定和半实物仿真测试。本发明基于Modelica语言所构建的装载机仿真模型具有层次化、可重用和可扩展性，极大提高建模效率。实时标定后的模型具有更高的可信度，半实物仿真的试验结果更接近实际，能更有效的实现装载机的性能分析与测试。
一种基于 modelica 装载模型实时标定实物仿真测试方法

[发明专利]一种无键相变转速下转子动平衡故障特征提取方法-CN202111188122.4有效
发明人：侯亮;吴彬云;王少杰;陈春华;卜祥建 -专利权人：厦门大学
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G01M1/22 文献下载
摘要：一种无键相变转速下转子动平衡故障特征提取方法，包括：对采集到的振动信号进行带通滤波降噪处理；通过短时傅里叶变换对降噪处理后的振动信号进行时频分析，得到时频能量分布；采用Sobel算子计算得到能量梯度，并采用动态规划算法搜索具有最小能量梯度的目标脊线，以调节噪声引起脊线变化的不连续性，实现变转速振动信号瞬时转频的精确估计；根据提取到的瞬时转频对降噪处理后振动信号进行阶次跟踪计算和离散频谱校正，并提取一阶谱对应的幅值和相位。本发明能够克服临近频率和强噪声干扰，在无键相信号情况下实现变转速转子动平衡故障特征精确提取，节省了硬件成本，提高了动平衡效率。
一种相变转速转子动平衡故障特征提取方法

[发明专利]一种液晶显示面板静电放电自动测试装置及测试方法-CN202110968144.6在审
发明人：侯亮;吴彬云;王少杰;李仕江;连晓振 -专利权人：厦门大学
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种液晶显示面板静电放电自动测试装置及测试方法，它包括多自由度机械臂、静电枪、测试桌、面板固定机构、驱动机构、第一摄像机构、第二摄像机构、除静电机构和控制终端，面板固定机构转动连接于测试桌桌面上，驱动机构设在测试桌上且与面板固定机构连接，第一摄像机构和第二摄像机构固定于测试桌上，除静电机构设在桌面上，静电枪固定在多自由度机械臂上，多自由度机械臂、第一摄像机构、第二摄像机构均与控制终端通信连接，控制终端嵌入有光学自动检测算法，用以自动判断识别液晶显示面板的画面质量。该测试方法基于测试装置执行。它具有如下优点：实现液晶显示面板的静电自动测试、测试结果一致性高，准确性高，测试效率高。
一种液晶显示面板静电放电自动测试装置方法

[发明专利]基于Modelica的液压挖掘机能量传递精准模型构建方法-CN202111005819.3在审
发明人：王少杰;吴彬云;侯亮;陈春华;余圣锋 -专利权人：厦门大学
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于Modelica的液压挖掘机能量传递精准模型构建方法，该方法包括如下步骤：首先，将挖掘机能量传递系统分解得到系统模型、子系统模型、部件模型和元件模型；然后，构建元件模型封装为部件模型库，元件模型库和部件模型库形成子系统模型；对子系统模型建立液压挖掘机能量传递系统模型；然后，开展部件台架试验，基于台架试验获取关键模型的修正参数，最后，开展在役运行数据采集与特征参数提取，融合台架试验数据与在役运行数据，采用优化算法进行系统级模型修正与验证，构建液压挖掘机能量传递精准模型。本发明所构建的能量传递模型具有层次化、可重用和可扩展性，极大提高建模效率；且能够更加精准、真实反映能量传递关系，有利于液压挖掘机能耗分析与节能降耗。
基于 modelica 液压挖掘机能量传递精准模型构建方法

[发明专利]液晶显示面板静电放电测试系统及测试方法-CN202110807853.6在审
发明人：王少杰;李仕江;侯亮;吴彬云;连晓振 -专利权人：厦门大学
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G09G3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种液晶显示面板静电放电测试系统及方法，它包括多自由度机械臂、静电枪、测试桌、面板固定机构、第一摄像机构、第二摄像机构、除静电机构和控制终端，面板固定机构设于测试桌桌面上，测试桌桌面上开设有一透明视窗，第一摄像机构和第二摄像机构固定于测试桌上，除静电机构设在桌面上，静电枪固定在多自由度机械臂上，多自由度机械臂、静电枪、第一摄像机构、第二摄像机构、除静电机构均与控制终端通信连接，该控制终端嵌入有光学自动检测算法，用以自动判断识别液晶显示面板的画面质量。该测试方法基于测试系统执行。它具有如下优点：实现液晶显示面板的静电自动测试、测试结果一致性高，准确性高，测试效率高。
液晶显示面板静电放电测试系统方法

[发明专利]一种转子现场动平衡的检测方法及检测系统-CN202011526663.9在审
发明人：王少杰;吴彬云;陈春华;侯亮;卜祥建 -专利权人：厦门大学
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G01M1/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种转子现场动平衡的检测方法和检测系统，通过对转子初始不平衡状态、左侧加试重后状态和右侧加试重后状态下的转子动平衡信号进行采集、分析和计算，获得转子不平衡量大小和相角；通过在左右侧校正面加重或去重进行现场不平衡量校正，以达到转子动平衡要求。本发明无需将不平衡故障转子拆卸至台架上，可快速、准确的实现旋转机械转子现场动平衡检测和校正，动平衡检测系统采样精度高、计算速度快和小型便携，易于实现现场安装和拆卸，同时为便于现场动平衡操作可选择是否拆卸试重，为现场的旋转机械转子动平衡提供整套检测系统和方法，节省人工维修成本，提高动平衡效率。
一种转子现场动平衡检测方法系统

[发明专利]一种动态环境下的物体辨识与定位方法-CN202011347238.3在审
发明人：王少杰;吴彬云;余圣锋;陈春华;曾军;侯亮;卜祥建 -专利权人：厦门大学
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：一种动态环境下的物体辨识与定位方法，包括：1)获取作业环境的图像作为训练库进行处理并分类成训练集、验证集和测试集；2)将训练集输入改进的Faster‑RCNN深度学习模型进行训练，再将验证集和测试集输入进行验证和测试，得到目标物体特征模型；3)获取全局地形和全局位置信息，处理后输入目标物体特征模型获得全局静态物体辨识信息；4)获取局部地形与局部位置信息，处理后输入目标物体特征模型获得局部动态物体辨识信息；5)采用目标特征提取与图像融合方法实现全局静态物体辨识信息与全局位置信息、局部动态物体辨识信息与局部位置信息的融合，得到工程机械集群作业动态环境下的物体辨识与定位信息。本发明能实现全局作业环境下的动态物体辨识与精准定位。
一种动态环境物体辨识定位方法

[发明专利]面向工程机械集群作业的空-地一体化动态环境感知系统-CN202011347243.4在审
发明人：王少杰;殷月;吴彬云;朱赫森;侯亮 -专利权人：厦门大学
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：面向工程机械集群作业的空‑地一体化动态环境感知系统，其特征在于：包括用于获得全局机载图像信息与位置信息的机载环境感知系统、用于获得局部车载图像信息与位置信息的集群车载环境感知系统和数据采集与分析中心，该数据采集与分析中心获取全局机载图像信息、局部车载图像信息和位置信息进行处理得到动态环境地形深度信息。本发明通过无人机机载环境感知系统和集群车载环境感知系统实现图像信息和位置信息的高效、实时采集和传输，智能化程度高，适用于工程机械集群作业，能够实现空‑地一体化的动态环境感知，为工程机械集群作业中地形感知与重构、物体辨识与定位、以及三维地图建模等关键技术研究提供数据保障。
面向工程机械集群作业一体化动态环境感知系统

[实用新型]用于开关柜的移动式定点红外热像检测装置与检测系统-CN201921728159.X有效
发明人：王少杰;吴彬云;杨峥;梁皓烙;侯亮;卜祥建 -专利权人：厦门大学
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G01J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于开关柜的移动式定点红外热像检测装置与红外热像移动式定点检测系统，通过移动机构带动红外热像仪的移动，实现位置调节，并在运动到位后定位，对开关柜内部导线进行定点近距离检测；进而，可实现对开关柜内部导线有无温度异常的检测，并保证检测结果的准确可靠。基于本实用新型，可实现实时自动检测和进行温度异常报警，无需操作人员到达现场，从而大幅度降低带电检测人工成本。
用于开关柜移动式定点红外检测装置系统

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