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[实用新型]一种避震轮-CN201821288813.5有效
发明人：刘亮 -专利权人：宁波妈咪宝婴童用品制造有限公司
申请日： 2018-08-10 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： B60B33/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种避震轮，包括避震座、轮叉及轮子，轮子转动安装于轮叉，轮叉转动安装于避震座，避震轮还包括弹性件，避震座设有安装腔，安装腔设有顶壁及底壁，轮叉设有抵压部，弹性件收容于安装腔并且弹性件底端与底壁抵触，抵压部位于安装腔中并与弹性件顶部与抵压部抵触，当避震轮受压移动时，轮叉相对避震座转动，抵压部挤压弹性件，避震轮上压力消失时，弹性件带动轮叉复位，使避震轮回到原位，结构小巧、弹簧不易断裂。
避震轮弹性件轮叉安装腔避震座抵压部底壁抵触本实用新型轮子转动受压移动转动安装带动轮弹簧抵压底端顶壁复位转动断裂挤压轮子收容

[实用新型]一种新型的童车避震结构-CN202320202172.1有效
发明人：古正煇 -专利权人：宁波天旗科技有限公司
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B62B9/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及童车技术领域，公开了一种新型的童车避震结构，包括避震弹簧钢板，避震弹簧钢板一端固定连接于固定件，另一端搭接于旋转臂，旋转臂一端连接于车轮，另一端铰接于固定件，固定件连接于车架，避震弹簧钢板上设有避震调节器，解决现有技术中童车避震装置所存在的无法根据不同路况，改变不同避震强度的问题，具有显著减小震动幅度，可调节避震装置的避震效果区间，方便成人操作，增加童车安全性的优点。
一种新型童车结构

[实用新型]一种童车可伸缩的避震弹簧机构-CN202320404428.7有效
发明人：何夏峰 -专利权人：金健峰集团平湖童车有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B62K25/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种童车可伸缩的避震弹簧机构，所述童车包括车座盖，所述避震弹簧机构包括固定螺杆、避震弹簧及调节螺母，所述固定螺杆通过连接组件固定于车座盖下方，所述调节螺母螺纹连接与固定螺杆上部，所述避震弹簧上端与调节螺母连接本实用新型通过螺母调节弹簧伸展的长度，来进行避震效果的调节，有效的提高了避震系统的使用灵活度及寿命，且双弹簧机构，避震更稳定，联动避震使得避震效果更佳。
一种童车伸缩弹簧机构

[发明专利]一种爬杆机器人及其爬杆方法-CN201810726555.2在审
发明人：郭丽娟;陈梁远;唐彬;张玉波;苏星华 -专利权人：广西电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2018-07-04 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬杆机器人，涉及机器人研制技术领域，为了解决现有的爬杆机器人无法避障或者避障功能、效率低下的问题，主要包括有手爪机构、攀爬机构和旋转避障机构，攀爬机构在手爪机构和旋转避障机构协同下实现手爪机构、攀爬机构和旋转避障机构的攀爬，旋转避障机构在手爪机构和攀爬机构实现手爪机构、攀爬机构和旋转避障机构的避障。本发明能够在爬杆过程中实现避障调姿，从而能够使得爬杆机器人在爬杆过程中躲避部分障碍；爬杆和避障可以同时进行，互相协作却互不干扰，从而保证了爬杆和避障的效率。
避障爬杆爬杆机器人避障机构攀爬机构手爪机构互不干扰调姿攀爬机器人协同协作保证

[发明专利]行李箱避震装置-CN201611001223.5在审
发明人：方云祥 -专利权人：常熟市永祥机电有限公司
申请日： 2016-11-14 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： A45C5/04 文献下载
摘要：一种行李箱避震装置，包括箱体和一对避震装置，一对避震装置对称地安装在箱体的两侧侧面上，所述的避震装置包括支撑杆、避震杆、弹簧和避震轮，所述的支撑杆的一端旋转地安装在箱体的侧面上、另一端的中间开设有滑槽，所述的避震杆的一端探入滑槽内并且与支撑杆构为滑动连接，所述的避震杆的另一端上固定有一避震轮，所述的弹簧套设在避震杆上并且其一端抵靠在支撑杆上、另一端抵靠在避震轮上。
行李箱装置

[发明专利]基于水面无人艇的避碰决策方法-CN201910466375.X在审
发明人：房媛媛;孟凡彬;林春霏;张永兵;苑如滨 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于水面无人艇的避碰决策方法，包括以下步骤：利用水面无人艇的感知系统实时探测并采集各目标；分析会遇态势，判断是否存在碰撞危险；对于存在碰撞危险的各目标分别计算可行的避碰措施；对同类避碰措施进行融合，求取各类避碰措施的最优解；建立避碰决策风险评估模型，计算各类避碰措施最优解的风险值；根据计算出的风险值选择最优避碰方案输出给执行系统并实时更新，直至完成避碰过程。本发明设计合理，能够实时对各种可行的避碰行动方案进行风险系数解算与对比，进而得到风险系数最小的避碰决策方案并提供给水面无人艇，从而实现无人艇快速安全的避障功能，保障无人艇的航行安全，而且方法简单、容易实现
避碰水面风险系数碰撞危险最优解决策风险评估模型感知系统航行安全快速安全实时更新实时探测避障解算采集输出融合分析

[发明专利]基于快速有限时间收敛滑模导引的无人机自动避撞方法-CN202110780431.4在审
发明人：张宁;尹玉国;郭琪;姜棋 -专利权人：山东思达特测控设备有限公司
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请公开了基于快速有限时间收敛滑模导引的无人机自动避撞方法，所述自动避撞方法当无人机正常飞行过程中，根据侵入机和避撞机的碰撞锥检测两无人机是否会发生碰撞，如果不发生碰撞，无人机继续正常飞行；如果检测到两无人机会发生碰撞，生成快速有限时间收敛滑模导引指令进行自动避撞飞行控制，同时计算出避撞完成时间，当达到估计的避撞完成时间后避撞完成，避撞机进入正常飞行模式飞往目标点。具有以下优点：具有快速有限时间收敛的特性，实现避撞系统能够在有限时间内快速收敛，解决了现有的自动避撞方法难以保证系统的稳定性并且难以准确估计自动避撞完成时间的问题。
基于快速有限时间收敛导引无人机自动方法

[发明专利]一种基于有限时间收敛滑模导引的无人机自动避撞方法-CN202110780440.3在审
发明人：张宁;尹玉国;郭琪;韦彬 -专利权人：山东思达特测控设备有限公司
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于有限时间收敛滑模导引的无人机自动避撞方法，所述自动避撞方法中当无人机正常飞行过程中，根据侵入机和避撞机的碰撞锥检测两无人机是否会发生碰撞，如果不发生碰撞，无人机继续正常飞行；如果检测到两无人机会发生碰撞，生成快速有限时间收敛滑模导引指令进行自动避撞飞行控制，同时计算出避撞完成时间，当达到估计的避撞完成时间后避撞完成，避撞机进入正常飞行模式飞往目标点具有以下优点：解决了现有滑模控制在无人机避撞领域应用较少，以及现有的自动避撞方法难以保证系统的稳定性并且难以准确估计自动避撞完成时间的问题。
一种基于有限时间收敛导引无人机自动方法

[发明专利]一种基于云计算的无人机测试系统-CN202210390011.X在审
发明人：张元献 -专利权人：张元献
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于云计算的无人机测试系统，包括：图像采集器、避障测试客户端、无人机和测试云平台；测试云平台包括：飞行视觉损失模块、飞行动作估算模块、飞行动作损失模块、飞行动作约束模块、障碍识别模块和避障监测模块避障测试客户端发送自动避障测试指令到无人机，无人机响应于接收到的自动避障测试指令在避障测试区域执行飞行操作并发送飞行动作测量数据到测试云平台；避障测试区域的图像采集器采集避障测试图像并将其发送到测试云平台测试云平台根据飞行动作测量数据和避障测试图像进行处理生成自动避障测试数据，并将其发送至相应的避障测试客户端。
一种基于计算无人机测试系统

[发明专利]一种基于自动驾驶的避障方法及系统-CN202211372063.0在审
发明人：邓羿 -专利权人：中科天极（新疆）空天信息有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种基于自动驾驶的避障方法，包括：获取目标车辆行驶车道的行车环境数据和相邻车道的行车环境数据；根据行驶车道的行车环境数据识别出障碍物的状态；所述障碍物的状态包括静止状态，采用基于3次贝塞尔曲线建立避障规划路径，所述避障规划路径包括避撞路径曲线；控制目标车辆根据避障规划路径曲线进行避障行驶。该方法通过采用贝塞尔曲线对静态障碍物的避障路径进行规划，规划避障路线的方法简单可行，易于车辆跟踪，且车辆的行驶舒适性和安全性非常好。避障路线规划方法简单，提高避障路线的规划效率，减少数据处理的时间，提高了自动驾驶车辆对静态障碍物避障的反应速度。
一种基于自动驾驶方法系统

[发明专利]一种基于单向障碍物感知的旋翼无人机避障方法-CN202310306902.7在审
发明人：武美蓉;陈昱;周光勇;郭兆阁;薛利荣;蒋文利;张立岑;韩健健 -专利权人：武汉华测卫星技术有限公司;上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于单向障碍物感知的旋翼无人机避障方法，包括预警区域减速和警戒区域避障两个部分；预警区域减速包括如下步骤：01、获取障碍物信息；02、判断障碍物距离；03、无人机预警减速；警戒区域避障包括如下步骤：04、根据无人机触发避障次数，进行避障动作组合；05、无人机返航。本发明的有益效果是：旋翼的避障逻辑通过以上预警区域减速和警戒区域避障两部分的灵活结合，可靠地解决了无人机单向障碍物识别和返航避障的功能需求，使无人机避障过程做到既在远处防范，提前减速，又保证在警戒区域内采取返航避障，返航避障过程不会频繁误触发，也不会等到达危险距离范围内才触发。
一种基于单向障碍物感知无人机方法

[发明专利]面向农机自主作业的避障方法及装置-CN202210152992.4在审
发明人：吴才聪;王科;赵欣;文龙;陈智博 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种面向农机自主作业的避障方法及装置，其中方法包括：获取农机直线作业路径上的障碍物的几何特征信息和所述农机的尺寸参数；基于所述几何特征信息和尺寸参数，确定针对所述障碍物的初始避障路径，所述初始避障路径由多个初始避障点构成；以所述初始避障点作为轨迹节点，构建农机避障轨迹函数；基于所述农机避障轨迹函数，以所述农机在避障过程中动力变化最小为目标，构建目标函数，并确定所述农机避障过程中需要满足的约束条件；基于所述约束条件，对所述目标函数进行求解，得到所述农机对应的最优避障路径。本发明实施例，针对农田中的障碍物，生成符合农机跟踪要求的最优避障路径，使农机能安全避开农机直线作业路径上的障碍物。
面向农机自主作业方法装置

[发明专利]测试自动驾驶车辆的方法、装置及电子设备-CN202310728513.3在审
发明人：邢桐;刘涛;吴振昕;彭亮;张正龙;赵朋刚;迟霆;杨渊泽;王宇;赵思佳 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F11/34 文献下载
摘要：其中，该方法包括：获取多个避撞测试工况下自动驾驶车辆对应的目标运动参数；基于目标运动参数，利用目标避撞行为预测模型对自动驾驶车辆进行避撞行为预测，得到目标运动参数对应的目标避撞行为参数，其中，目标避撞行为预测模型采用训练样本集通过机器学习得到，目标避撞行为参数用于表征自动驾驶车辆在多个避撞测试工况下的避撞行为；利用目标运动参数和目标避撞行为参数，生成自动驾驶车辆的测试结果，其中，测试结果用于表征自动驾驶车辆的紧急避撞性能。本发明解决了相关技术对车辆避撞行为进行预测的方法其智能化水平低、准确性差的技术问题。
测试自动驾驶车辆方法装置电子设备

[发明专利]一种车辆主动避撞模式切换方法-CN201610805517.7有效
发明人：袁朝春;王潍 -专利权人：江苏大学
申请日： 2016-09-06 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆主动避撞模式切换方法，属于行车安全技术领域。包括如下步骤：步骤1：获取车辆行车信息；步骤2：通过分析车辆行车信息，建立车辆纵向避撞安全距离并计算，得到避撞预警距离Dw以及强制制动距离Db；步骤3：通过自车与目标车相对距离与避撞预警距离以及强制制动距离的比较得到是否进行避撞预警或主动避撞；步骤4:在需要进行主动避撞时，进行主动避撞模式切换判断；步骤5:将步骤4要进行的动作由电子控制单元控制完成避撞，并反馈车辆状态信息给行车信息采集控制单元。本发明能实现车辆在行驶过程中及时规避危险碰撞工况，显著提高行车的安全系数；提出的横向安全距离模型及避撞模式切换方法能够精确实现汽车的主动避撞。
一种车辆主动模式切换方法

[发明专利]一种密集障碍物环境下的AUV避障方法-CN201910182252.3有效
发明人：李娟;张建新;陈兴华;陈新年;杜雪;王宏健 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种密集障碍物环境下的AUV避障方法，属于水下无人航行器智能控制技术领域。发明把声呐探测的障碍物数据通过轮廓凸算法和贝塞尔插值将障碍物边界简化，利用预测导引避障算法设计出密集障碍物环境下的避障航迹。考虑到密集障碍物的复杂多样性，因此该方法结合避障参数和避障规则制定出避障权值函数得出全局最优预测避障参数，最后制定出相应的避障导引航迹点使得AUV实现避障的目的。实验数据可以看出本发明所提算法针对复杂密集障碍物环境有更好的适应性和避障执行效率，能够更好的利用到水下无人潜航器AUV的水下避障过程中。
一种密集障碍物环境 auv 方法