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[发明专利]矩阵运算系统、矩阵运算方法、卫星导航方法及存储介质-CN202310925552.2在审
发明人：杨波;刘永胜;金晶 -专利权人： 上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F7/78 文献下载
摘要：本申请提供一种矩阵运算系统、矩阵运算方法、卫星导航方法及存储介质，涉及卫星定位技术领域。该系统包括：矩阵运算加速器、总线、处理器和设置在矩阵运算加速器内部的内部存储器；总线连接矩阵运算加速器和处理器；矩阵运算加速器中设置有浮点运算单元阵列；处理器用于下发需要执行的目标任务以供矩阵运算加速器进行处理；矩阵运算加速器用于基于浮点运算单元阵列对目标任务的目标矩阵进行流水计算，得到计算数据。通过矩阵运算加速器中设置的浮点运算单元阵列对矩阵运算任务进行流水计算，并将各阶段的数据分别存储在对应的内部存储器中，能够降低矩阵运算的成本，提高矩阵运算的效率，从而提高卫星定位导航系统的工作效率。
矩阵运算系统方法卫星导航存储介质

[发明专利]任务调度方法、卫星导航方法、任务调度系统及存储介质-CN202310922070.1在审
发明人：杨波;刘永胜;金晶 -专利权人： 上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本申请提供一种任务调度方法、卫星导航方法、任务调度系统及存储介质，涉及卫星定位技术领域。任务调度方法包括：根据处理器下发的每个任务队列中的每个任务的标识信息，确定待调度任务；根据每个待调度任务对应的参数信息，确定每个待调度任务的目标调度方式；基于目标调度方式调度矩阵运算加速器对待调度任务进行处理。本申请能够设置单独的调度器对矩阵运算的任务进行调度，并设置标识信息对任务的执行状态进行表征，提前设置参数信息对任务的调度方式进行区分处理，从而能够按照相应的调度方式对每个待调度的任务进行合理地调度处理，有效地提高了矩阵运算任务的执行效率，从而提高卫星定位导航系统的工作效率，适用于多种定位导航场景。
任务调度方法卫星导航系统存储介质

[发明专利]一种信号的相干累加方法及装置、信号捕获方法及装置-CN202310765112.5在审
发明人：王炎;张兴智;王云 -专利权人： 上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S19/30 文献下载
摘要：本申请提供一种信号的相干累加方法及装置、信号捕获方法及装置，应用于通信技术领域，其中，信号的相干累加方法包括：根据并行起始地址读取待累加数据；其中，待累加数据包括对调制信号进行预处理后得到的数据以及伪码数据；对待累加数据进行并行累加以及相干累加，直至相干累加次数达到相干累加设定值且变换域输入计数值达到变换域输入设定值，得到相干累加结果；其中，每当相干累加次数达到相干累加设定值时，变换域输入计数值加一；判断相干累加结果的长度是否达到相干累加设定长度；若相干累加结果的长度达到相干累加设定长度，对并行起始地址进行更新。在上述方案中，可以适应于不同的场景中，提高信号的相干累加的灵活性。
一种信号相干累加方法装置捕获

[发明专利]使用GNSS接收机直接获得地表正常高的方法及系统-CN202310987198.6有效
发明人：田时雨;王向忠;田挚;赵根庄;徐益德;李保军;李烨 -专利权人：河北省第二测绘院;上海华测导航技术股份有限公司;河北省地理信息集团有限公司
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种使用GNSS接收机直接获得地表正常高的方法及系统，涉及数据测绘方法技术领域，所述方法包括如下步骤：首先在GNSS接收机的功能模块的源代码中植入一定区域的高程异常格网值，高程异常格网值包括大地坐标和高程异常值；接收来自GNSS接收机内部采集和处理过的定位数据，定位数据包括定位三维坐标值；将点位的三维坐标值与高程异常格网值进行比对，按位置进行内插，求取待求点地表的最终高程异常值；将GNSS接收机的观测数据中的大地高与求取的最终的高程异常值相加，得到待求点的正常高，输出待求点地表正常高的值。所述方法可以直接在仪器端得到待求点的正常高数值，减少了作业工序，提高了工作效率。
使用 gnss 接收机直接获得地表正常方法系统

[发明专利]抗干扰处理方法、装置、抗干扰设备及存储介质-CN202310809677.9在审
发明人：张兴智;王炎 -专利权人： 上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H04K3/00 文献下载
摘要：本申请提供一种抗干扰处理方法、装置、抗干扰设备及存储介质，涉及信号处理技术领域。该方法通过对目标信号中的干扰类型进行检测，然后根据干扰类型选择对应的抗干扰装置进行配置，抗干扰装置是根据干扰类型配置的，包括单音抗干扰装置和窄带抗干扰装置，不同的抗干扰装置用于对不同的干扰类型的信号进行抗干扰处理，所以本方案可以根据干扰类型灵活选择对应的硬件进行配置，如此可以针对不同干扰类型的干扰信号通过对应的硬件进行处理，以达到针对性抗干扰处理的目的，可有效提升抗干扰效果，并且对硬件资源要求也不高，只需消耗较少的硬件资源即可实现，如此可有效降低设备功耗。
抗干扰处理方法装置设备存储介质

[实用新型]一种GNSS接收机-CN202320994651.1有效
发明人：刘前成;尹风;梁山;刘乾庄;柳逸凡;杨叶;龙晓荣 -专利权人： 上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S19/13 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种GNSS接收机，属于卫星导航设备技术领域。包括：第一壳体、第二壳体和定位件，第一壳体上设置有内螺纹，第二壳体上设置有外螺纹，第一壳体与第二壳体通过内螺纹和外螺纹螺纹连接，第一壳体上开设有第一限位槽，第二壳体上开设有第二限位槽，定位件能够插接于第一限位槽和第二限位槽以限制第一壳体和第二壳体相对转动。在安装定位件的过程中，操作人员只要将定位件插接于第一限位槽和第二限位槽内即可，无需借助安装工具，便于操作。
一种 gnss 接收机

[发明专利]点云滤波方法及计算机设备-CN202310781432.X在审
发明人：刘炎;冯东恒;朱猛;龚珣;熊传进 -专利权人：上海双微导航技术有限公司;武汉华测卫星技术有限公司;上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本申请提供一种点云滤波方法及计算机设备，涉及点云滤波技术领域。该方法包括获取初始点云数据以及激光扫描设备的移动轨迹；根据初始点云数据和移动轨迹，得到转换后点云数据；根据转换后点云数据的坐标，对转换后点云数据进行分类，得到至少两类的点云数据；根据至少两类的滤波算法，分别对至少两类的点云数据进行滤波，得到至少两类的滤波后点云数据；对至少两类的滤波后点云数据进行合并，生成预设场景的目标点云数据。本申请的点云滤波方法，根据坐标对点云数据进行划分，并且，对不同类型的点云数据使用不同类型的滤波算法，保留了点云数据的原有特征，避免了点云数据的过度滤除和过于平滑。
滤波方法计算机设备

[发明专利]一种地基合成孔径雷达大气补偿方法-CN202310841209.X有效
发明人：李洋洋;吴波;李宏祥;占庆龙;温裕强;湛兵;宋峰年;龙大海 -专利权人：南京天辰礼达电子科技有限公司;上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种地基合成孔径雷达大气补偿方法。该方法通过地基合成孔径雷达获取目标监测区域的二维雷达复散射图像序列，进而获取第一PS点集，根据预设大气参数模型和第一PS点集的PS点干涉相位，通过估计大气误差相位对PS点干涉相位进行大气补偿，并确定残差相位阈值和累积形变阈值，以对第一PS点集进行筛选得到第二PS点集，进一步返回执行通过估计大气误差相位对PS点干涉相位进行大气补偿的操作，以获取新残差相位阈值，直至新残差相位阈值和残差相位阈值的比值超过预设变化量阈值。本发明的技术方案保证参与大气相位估计的PS点具有较高的稳定性，提高大气估计准确度，进而改善监测区域的形变反演精度。
一种地基合成孔径雷达大气补偿方法

[实用新型]一种GNSS接收设备-CN202320853167.7有效
发明人：刘前成;尹风;梁山;郭燕薇;王瑞双;杨叶;龙晓荣 -专利权人：上海双微导航技术有限公司;上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S19/13 文献下载
摘要：本实用新型属于GNSS设备技术领域，公开一种GNSS接收设备，包括接收器壳体、连接件、穿设件和接收器配件。接收器壳体和接收器配件与连接件均可拆卸连接，因此可通过更换连接件降低接收器壳体与接收器配件的耗损，延长GNSS接收设备寿命。接收器壳体包括朝外侧设置的安装凸起，用于接收器配件连接，不影响内部结构；安装凸起内设置有安装槽，连接件能置于安装槽内，并与安装槽可拆卸地连接，方便安装。安装槽的槽底还设置有安装孔，连接件靠近槽底的一端设置有连接孔，穿设件由接收器壳体内部穿过安装孔与连接孔或接收器配件可拆卸连接，降低连接件脱落的质量风险概率，保证接收器配件与接收器壳体的连接，能有效提升可靠性。
一种 gnss 接收设备

[实用新型]一种无人船船控SIM卡的防水覆盖结构-CN202320987111.0有效
发明人：刘前成;黄仁志;杨叶;龙晓荣;王孟林;周晓霏;刘乾庄;梁山 -专利权人： 上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： H05K5/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人船船控SIM卡的防水覆盖结构，属于无人船设备技术领域。船控本体上开设有通孔和安装孔，SIM卡能够穿过通孔以安装在船控本体内，防水覆盖结构包括卡盖和连接件，卡盖上开设有连接孔；连接件包括连接部、活动部和定位部，活动部能够活动地穿设于连接孔，定位部朝向活动部的端面能够抵接于卡盖，连接部设有外螺纹，安装孔和连接孔均开设有能够与连接部的外螺纹适配的内螺纹，连接部的外螺纹和安装孔的内螺纹螺纹连接以使连接件连接于船控本体。采用这种方式，相当于先将连接件与卡盖连接，能够有效降低在安装卡盖的过程中连接件发生掉落的情况，从而解决了现有技术中螺钉容易掉落的问题。
一种无人船船 sim 防水覆盖结构

[发明专利]一种农田路面环境下车辆航向角的计算方法-CN202310744488.8在审
发明人：任高月;伍晓勐;段睿;晏凌云 -专利权人： 上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种农田路面环境下车辆航向角的计算方法。该方法包括利用设置于待控制车辆的摄像机获取车辆行驶前方的当前路面图像，确定当前处理路面点；获取当前处理路面点的位置状态、摄像机距离地面的第一高度值、摄像机的预设参数以及当前处理路面点在当前路面图像中的描述信息；根据位置状态、第一高度值、预设参数和描述信息，确定当前路面点的深度估计值，并根据深度估计值确定与当前处理路面点匹配的当前航向角；根据与各当前处理路面点对应的各当前航向角，确定与当前路面图像匹配的目标航向角。本实施例的技术方案得到更精确的估计深度信息，从而提高车辆行驶导航角的精确性。
一种农田路面环境车辆航向计算方法

[发明专利]一种多核处理器及其运行方法-CN202310807898.2在审
发明人：金晶;杨波;尤佳 -专利权人： 上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06F15/78 文献下载
摘要：本申请提供一种多核处理器及其运行方法，其中多核处理器包括一个或多个处理子系统，每个处理子系统包括第一处理模块和第二处理模块；当处理子系统运行在备份校验模式时，第一处理模块运行第一驱动接口程序，第二处理模块运行第二驱动接口程序；第一驱动接口程序用于获取待校验数据；第二驱动接口程序用于获取校验数据，并采用校验数据对待校验数据进行一致性校验。多核处理器可以运行在备份校验模式，此时，第一处理模块运行用于获取待校验数据的第一驱动接口程序，第二处理模块运行用于获取校验数据并采用校验数据对待校验数据进行一致性校验的第二驱动接口程序，通过对待校验数据进行一致性校验，提高了多核处理器的执行效率。
一种多核处理器及其运行方法

[发明专利]一种导航定位方法、装置和电子设备-CN202111554399.4有效
发明人：邓海峰;高琰;殷飞;李德伟;冯绍晰;刘俊;杨洋 -专利权人： 上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请提供一种导航定位方法、装置和电子设备，该方法包括判断全球卫星定位技术当前是否可用；若是，则获取全球卫星定位技术对载体定位的卫星定位信息、地图匹配定位技术对载体定位的地图定位信息以及惯性导航技术对载体定位的惯性定位信息；根据卫星定位信息、地图定位信息以及惯性定位信息计算卡尔曼滤波器的观测量；根据观测量对卡尔曼滤波器进行量测更新，获得卡尔曼滤波器输出的更新误差信息；根据卡尔曼滤波器输出的更新误差信息对惯性定位信息进行修正，获得修正定位信息。本申请提供的导航定位方法综合了全球卫星定位技术、地图匹配技术以及惯性导航技术三者的优势，从而使得最终得到的定位信息更加准确。
一种导航定位方法装置电子设备

[发明专利]激光点云生成装置及其校准方法、点云数据生成方法-CN202310782342.2在审
发明人：冯东恒;刘炎;王昱升;龚珣;熊传进 -专利权人：上海双微导航技术有限公司;武汉华测卫星技术有限公司;上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本申请提供一种激光点云生成装置及其校准方法、点云数据生成方法，涉及激光点云技术领域。该激光点云生成装置的校准方法包括：获取激光雷达坐标系下预设场景的点云数据；构造激光雷达坐标系和电机的电机坐标系之间的变换关系；构造预设场景的点云数据在电机坐标系下的误差方程；根据预设场景的点云数据，对误差方程进行求解，得到变换关系对应的标定参数；根据变换关系对应的标定参数，生成激光雷达坐标系和电机坐标系间的坐标转换关系。本申请的校准方法可得到激光雷达坐标系与电机坐标系之间的坐标转换关系，根据坐标转换关系可对采集得到的预设场景的点云数据存在的偏差进行修正。
激光生成装置及其校准方法数据

[发明专利]基于载波观测值历元间双差分的高精度相对运动矢量算法-CN202110948767.7有效
发明人：杨文豪;刘强;王超;陈文俊;喻炎森;滕玲;董方云;李健;李占刚;方帅;邢亚 -专利权人： 上海华测导航技术股份有限公司;中国电力科学研究院有限公司
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01S19/29 文献下载
摘要：本发明公开了基于载波观测值历元间双差分的高精度相对运动矢量算法，包括以下步骤：S1、算法获取相邻历元中移动站和基准站接收机的载波、伪距观测值，并通过判断卫星仰角来选取合适的卫星观测值，去除或减弱可能存在的测量值多径效应误差影响，判断载波测量值中是否存在周跳，本发明通过构建历元间双差分载波观测模型，消除整周模糊度项，求解历元间接收机相对运动矢量，采用推位算法给出相对运动跟踪定位结果，基于速度信息约束和钟差漂移解，给出了相对运动矢量解正确性检验方法及错误解修复方法，解决了相对运动矢量解求取失败导致的推位算法误差项不断累积，使得最终的跟踪定位结果变差甚至根本无法使用的问题。
基于载波观测值历元间双差分高精度相对运动矢量算法

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