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[发明专利]一种动车组列车控制方法、系统、电子设备及存储介质-CN202211327658.4在审
发明人：宿帅;曹源;张淼;唐涛;吕继东;张梓轩;王迪;穆俊斌 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B61L15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种动车组列车控制方法、系统、电子设备及存储介质，属于列车运行控制领域。该方法包括：获取动车组列车每节车厢的受力情况、速度以及位置；根据所述受力情况、速度以及位置，构建动车组列车轨迹跟踪控制模型；利用所述动车组列车轨迹跟踪控制模型对设定时间范围内的动车组列车跟踪误差、车钩力以及能耗进行预测，得到第一预测结果；根据所述第一预测结果，构建离散的优化目标模型；获取动车组列车的运行轨迹，利用所述离散的优化目标模型，对所述动车组列车的运行轨迹进行优化，得到优化结果；将所述优化结果反馈至动车组列车的各动力单元本发明降低了列车运行的能耗。
一种车组列车控制方法系统电子设备存储介质

[发明专利]文件传输方法、云端服务器和系统-CN201310311544.5有效
发明人：陈莹 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2013-07-23 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明提出一种文件传输方法，其中该方法包括以下步骤云端服务器确定在预设范围内的第一终端和至少一个第二终端，并建立与第一终端和至少一个第二终端的连接；云端服务器接收第一终端的传输文件，并获取第一终端的第一运行轨迹；云端服务器获取至少一个第二终端的第二运行轨迹；至少一个第二终端的第二运行轨迹与第一运行轨迹匹配时，云端服务器将传输文件发送至至少一个第二终端。
文件传输方法云端服务器系统

[发明专利]基于加速度传感器的机器人振动抑制方法-CN201710629036.X有效
发明人：袁顺宁;韩峰涛;张雷;于文进;韩建欢 -专利权人：珞石（山东）智能科技有限公司
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于加速度传感器的机器人振动抑制方法，包括：执行机器人轨迹预运行，包括：在机器人末端安装三轴加速度传感器，采集机器人预运行时安装位置处三个方向的振动信号；根据采集的振动信号，提取所述工业机器人的振动参数；根据得到的振动参数，设计输入成型器；将所述输入成型器作用于所述工业机器人的运行轨迹上，以利用所述输入成型器对所述工业机器人的运行轨迹进行修正。本发明将输入整形应用到工业机器人的方法，解决了输入整形参数获取困难，以及输入整形时滞造成各轴运动不同步的问题，可以抑制工业机器人振动，提高轨迹和定位精度。
基于加速度传感器机器人振动抑制方法

[发明专利]一种车联网汽车的防盗系统及方法-CN202010577087.4有效
发明人：田学明;张晓谦;李岩 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B60R25/33 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车联网汽车的防盗系统及方法，该防盗系统包括：无线通信的车联网汽车和移动终端；所述车联网汽车的位置追踪模块用于根据预存的随机间隔数组获取所述移动终端的第一运行轨迹数据组；同步的，所述移动终端的终端定位模块用于根据预存的随机间隔数组获取自身的第二运行轨迹数据组；所述车联网汽车的整车控制模块用于在接收到远程启动认证指令时，若检测到所述第一运行轨迹数据组和所述第二运行轨迹数据组的精度偏差结果处于设定范围内，控制所述车联网汽车启动。
一种联网汽车防盗系统方法

[发明专利]控制应用运行的方法及装置-CN201711036643.1有效
发明人：易科;史波;刘永霞;李瑞;刘杉 -专利权人：腾讯科技（武汉）有限公司
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制应用运行的方法及装置，属于终端技术领域。方法包括：基于多个超声波接收器件接收到的多个反射信号，确定目标物的动作轨迹；根据所述目标物的动作轨迹以及预设的动作轨迹与操作指令之间的对应关系，确定目标操作指令；根据所述目标操作指令，控制应用的运行。本发明通过多个超声波接收器件接收超声波信号的反射信号，基于这些反射信号得到目标物的动作轨迹，进而获取目标操作指令来控制应用的运行。上述技术方案利用终端的超声波功能来控制应用的运行，终端发射超声波信号和接收超声波信号的功耗低，且具有超声波功能的终端可以是用户已有的终端，无需配备额外的设备，成本低。
控制应用运行方法装置

[实用新型]运行平稳的汽车电动天窗的玻璃安装机械组-CN201821379477.5有效
发明人：伍辉东;吴营春;辛桃芳;付育锋 -专利权人：昆山莲雄汽车零部件有限公司
申请日： 2018-08-27 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： B60J7/043 文献下载
摘要：本实用新型公开了运行平稳的汽车电动天窗的玻璃安装机械组，包括玻璃连接支架和驱动件，所述支架由钢板裁切成长条件，长条件两端分别开设连接玻璃板的安装孔，两安装孔之间的板件上开设天窗起降运动曲线轨迹槽，驱动件活动连接轨迹槽并沿轨迹槽移动，所述驱动件包括连接竖板和“工”字型滑块，连接竖板顶部通过销钉活动连接在轨迹槽中，底部固定连接滑块，滑块四角设有滑脚，滑脚滑动配装在天窗两侧的滑轨内。本实用新型与滑轨配装，四个滑脚抓握运行更加平稳，结构稳定，同时其上设置的橡胶防撞凸台，也有效的防止运行过猛，起到缓冲作用，使整个机械组运行平稳。
轨迹槽机械组驱动件滑脚滑块汽车电动天窗本实用新型玻璃安装活动连接连接竖板天窗安装孔滑轨配装支架玻璃板玻璃连接成长条件缓冲作用结构稳定运动曲线长条件滑动字型板件裁切防撞凸台销钉抓握钢板橡胶移动

[实用新型]一种精密脊柱调理896能量运行轨迹装置-CN202121730848.1有效
发明人：刘鹏霞 -专利权人：华之术（广州）智能科技有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： A61F5/042 文献下载
摘要：本实用新型提供一种精密脊柱调理896能量运行轨迹装置，包括运行轨迹装置本体，所述运行轨迹装置本体包括箱体，所述箱体的底部安装有万向轮，所述箱体的顶部开有空腔，所述空腔的内部安装有盖板，所述盖板的一侧开有开口，所述开口的内部安装有活动座，所述活动座上固定有固定座，所述固定座上安装有连接座，所述连接座上安装有支撑杆，该精密脊柱调理896能量运行轨迹装置在使用时，通过电动推杆使活动座向下移动，通过固定座和连接座之间的电机带动支撑杆和固定杆进行旋转
一种精密脊柱调理 896 能量运行轨迹装置

[实用新型]一种钢平台机器人自动焊接系统-CN202121951431.8有效
发明人：陈禹;陈燕 -专利权人：上海建工集团股份有限公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种钢平台机器人自动焊接系统，其包括铺设在建筑物周围的钢平台上的机器人运行轨道、机器人运行轨道上设置有多个轨迹传感器、置于机器人运行轨道上的焊接机器人、服务器、总控制器和智能焊接操作仪；服务器、焊接机器人、智能焊接操作仪均与总控制器电连接，轨迹传感器、焊接机器人均与智能焊接操作仪电连接。本实用新型通过BIM模型确定的点位轨迹，转换成指导焊接机器人焊接工作和运行轨迹，进而对其焊接工作进行控制，提高了高空焊接工作的精确性。
一种平台机器人自动焊接系统

[发明专利]一种自平衡电动车的运动控制方法-CN201610017910.X在审
发明人：蒋孝富 -专利权人：蒋孝富
申请日： 2016-01-12 - 公布日： 2016-04-20 - 主分类号： B62M6/50 文献下载
摘要：、方向感应器及控制系统，包括以下步骤:1)所述操控杆作出摆动姿态，所述摆动姿态包括所述操作杆前后左右摆动；2)所述控制系统获取车体的当前姿态，当车体处于当前静止姿态时，所述方向感应器采集所述摆动姿态的轨迹方向并由轨迹方向得到车体进一步第一运行姿态；当车体处于当前运行姿态时，所述方向感应器采集所述摆动姿态的轨迹方向并由轨迹方向得到车体进一步第二运行姿态；3)由所述车体进一步第一运行姿态和所述车体进一步第二运行姿态引起所述控制系统根据所述当前车体姿态产生相应的车体当前运行姿态
一种平衡电动车运动控制方法

[发明专利]用于运行电动驱动系统的方法-CN202180048130.0在审
发明人： O·格林;C·巴拉林;S·莫斯 -专利权人：燃料电池中心两合股份有限公司
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于运行机动车(2)的电动驱动系统的方法，机动车具有缓冲电池(2.8)和燃料电池(2.6)以用于提供电动驱动功率。在此，确定路线数据，并且随后，基于该路线数据预测消耗数据。本发明的特征在于，为了优化燃料电池(2.6)的运行，基于预测的消耗数据预测用于该路线的总能量需求，随后，确定为了与在路线的起始时刻储存在缓冲电池(2.8)中的能量一起确定在用于燃料电池(2.6)的恒定的功率轨迹上的总能量需求所需的平均燃料电池功率随后检查，在利用该功率轨迹驶过该路线时是否违反缓冲电池(2.8)的限值；如果不违反限值，那么利用所确定的功率轨迹进行燃料电池(2.6)的运行；如果违反限值，那么在违反限值的区域中改变燃料电池(2.6)的功率并且随后进行调整，以便在整个路线上再次实现平均燃料电池功率，由此确定新的功率轨迹。随后，利用新的功率轨迹重新进行检查，直至在不违反燃料电池(2.6)的限值的情况下确定功率轨迹，随后根据该功率轨迹进行燃料电池(2.6)的运行。
用于运行电动驱动系统方法

[发明专利]车辆通行区域构建方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202010873671.4在审
发明人：张勇;徐本睿;胡智超;文波涛 -专利权人：深圳安智杰科技有限公司
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G06F17/15 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆通行区域构建方法、装置、电子设备及可读存储介质，包括：获取第一n次多项式表达式；根据第一n次多项式表达式，获取车辆运行轨迹上的n+1个轨迹样本点；对每个轨迹样本点根据各自的位置特征分别移动L个单位长度，获得n+1个轨迹平移样本点；根据每个轨迹平移样本点，计算第二n次多项式表达式的n+1个表达式系数，第二n次多项式表达式表征平移后的车辆运行轨迹；根据第二n次多项式表达式，构建车辆的通行区域由于每个轨迹样本点只是将整体平移方向作为依据分别进行平移，每个轨迹样本点可以根据各自的位置特征确定各自的移动方向，使得轨迹曲线平移前后对应各点的间距大致相同，使平移后的轨迹曲线更加准确。
车辆通行区域构建方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]在全景图中生成车辆运行动态轨迹线的方法、装置、介质-CN201910757217.X在审
发明人：侯欢欢;杨波;李三宝;刘春霞;冯英豪 -专利权人：北京茵沃汽车科技有限公司
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提供了全景图中生成车辆运行动态轨迹线的方法、装置、介质，其可以在全景图中显示车辆运行动态轨迹线，轨迹线能够随着方向盘转动而变动，能够预示汽车行进将要路过的区域，帮助驾驶员及早调整方向盘，防止碰撞发生，方法包括以下步骤：通过方向盘的实时的旋转角度获取车辆的转弯角度；结合转弯角度和车辆的参数信息计算得到轨迹线起点的转弯半径和初始转弯角度；计算轨迹线上除轨迹线起点以外的点到转弯原点的距离；计算轨迹线上点在世界坐标系下的坐标；步骤5：根据360全景图中像素和实际距离的比例关系，计算轨迹线上点在360全景图上的图像坐标；步骤6：根据得到的轨迹线上点的坐标，在360全景图上绘制轨迹线。
轨迹线全景图转弯车辆运行动态轨迹方向盘方向盘转动世界坐标系原点参数信息防止碰撞实际距离图像坐标像素绘制行进汽车帮助

[发明专利]船舶轨迹数据筛选方法和装置-CN201911285195.8在审
发明人：王晓原;夏媛媛;姜雨函;柴垒;高杰;孙正濮;朱慎超 -专利权人：智慧航海（青岛）科技有限公司
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请属于船舶数据管理领域，具体涉及一种船舶轨迹数据筛选方法和装置，旨在为了解决现有方法中轨迹点的判断精度不高，会丢失重要轨迹点的问题。本发明方法将一段时间内存储的船舶轨迹数据作为待筛选数据，将船舶运行轨迹作为第一待测曲线，通过道格拉斯算法确定第一待测曲线的保留点；将相邻两个保留点之间的船舶运行轨迹作为第二待测曲线，对每条第二待测曲线分别通过基于角度限值的方法确定保留点；将两次得到的保留点对应的轨迹点的信息数据作为数据筛选结果。本发明提高了轨迹压缩的精度，极大保留空间特征信息量大的轨迹点；在对轨迹段内的数据进行筛选时，采用多线程并行计算的方法，降低了算法执行时间，满足实时性的数据处理需求。
船舶轨迹数据筛选方法装置

[发明专利]一种工业机器人轨迹五次多项式规划方法-CN201710770454.0有效
发明人：潘婷婷;敬淑义;冯日月;夏正仙;王继虎;王杰高 -专利权人：南京埃斯顿机器人工程有限公司
申请日： 2017-08-31 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人轨迹五次多项式规划方法。该方法根据轨迹的起止位移、速度和加速度信息，利用S型轨迹规划的速度趋势，拟合出五次多项式轨迹规划的插补时间，进一步确定出五次多项式轨迹规划模型。本发明所提出的五次多项式规划方法，根据S型轨迹规划的速度运行趋势确定出五次多项式轨迹规划模型，能够解决五次多项式曲线形状不固定，易发生扭摆的情况，保证规划过程中速度的变化成单调性，不会发生较大的凸度和反向的情况，保证所规划的轨迹在轨迹的起点到终点的各个时刻均可以满足机器人固有的运动参数限制，且相较于常用的梯形规划和S型规划模型规划曲线更加平滑，轨迹运行过程更加平稳。
一种工业机器人轨迹五次多项式规划方法

[发明专利]一种铸锭过程动态除渣的机器人轨迹规划方法-CN201911131719.8有效
发明人：徐德刚;雷逸凡;洪松涛;苏志芳;阳春华;桂卫华 -专利权人：中南大学
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种铸锭过程动态除渣的机器人轨迹规划方法。先根据图像得出铸模在任务空间的位置和速度；然后由轨迹规划算法的运行时间和工业机器人的初始关节角度速度，确定运动轨迹的执行时间的搜索区间；利用轨迹规划算法的运行时间和轨迹的执行时间计算出机器人跟踪上了铸模时的位置；再使用五次多项式插值方法进行关节空间轨迹规划；最后利用二分法得到搜索区间中满足机器人关节空间物理约束的最小运动轨迹的执行时间，即得到跟踪上铸模运动的时间最优轨迹，然后在跟踪铸模运动同时完成扒渣操作。本发明通过视觉信息对动态目标物位置进行预测，再对机器人进行轨迹规划，解决了机器人动态目标跟踪轨迹规划时间最优问题，并实现了动态除渣操作。
一种铸锭过程动态机器人轨迹规划方法