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[发明专利]一种车载控制器唤醒方式判断方法及系统-CN202310844977.0在审
发明人：张林奇;刘小燕;王俊红;杨波 -专利权人： 北京茵沃汽车科技有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： H04L12/12 文献下载
摘要：本申请提供了一种车载控制器唤醒方式判断方法及系统，其中方法包括：步骤1、监测蓄电池常电开关K30的导通状态、点火开关K15的导通状态以及CAN收发器的电路引脚电平值，设置车载控制器的通用输入输出端口的电平值；步骤2、检测车载控制器的通用输入输出端口的电平值，根据电平值判断唤醒方式；步骤3、根据唤醒方式，设置对应的信号值到网管报文的唤醒字节。本方法采用电路系统监测唤醒源，软件查询唤醒源并设置对应唤醒报文值，整体系统结构简单，同时能区分出DUT上电、本地唤醒和远程唤醒3种唤醒方式，可靠性高，鲁棒性好。
一种车载控制器唤醒方式判断方法系统

[发明专利]一种基于SD卡的嵌入式系统升级方法及相关设备-CN202310844973.2在审
发明人：刘旺;王俊红;宋平;马也;刘涛 -专利权人： 北京茵沃汽车科技有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F8/654 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于SD卡的嵌入式系统升级方法及相关设备，其中方法包括：通过Bootloader组件引导加载recovery组件和minifs组件；启动minifs组件，对SD卡进行识别，检测SD卡中的升级包并进行解压；找到升级包中的recoveryfs组件并挂载到指定目录；导出recoveryfs组件运行所需要的环境变量；运行recoveryfs组件的udev应用和升级app，并加载相关资源和显示固件。本申请通过对主系统和recovery系统的布局进行优化，在不影响升级功能效果的情况下，减少Flash的使用空间，降低了硬件成本。
一种基于 sd 嵌入式系统升级方法相关设备

[发明专利]一种2D视觉检测车辆目标定位方法-CN202310864668.X在审
发明人：苏家瑞;杨波;刘春霞;尹岫 -专利权人： 北京茵沃汽车科技有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种2D视觉检测车辆目标定位方法，包括以下步骤：1)通过模型输出车辆预测框、车灯预测框和两个接地关键点的像素坐标；2)根据模型输出的以上信息，若存在车灯信息，则对每个车灯匹配相应的车辆目标；3)根据车辆预测框、车辆接地点和车灯预测框信息，推算车辆的像素坐标系下的定位点；4)通过相机标定生成的内参、外参，将像素坐标系下的定位点转换为世界坐标，作为目标车辆的世界坐标点。本发明提供的2D视觉检测车辆目标定位方法中，通过模型输出车辆预测框、车灯预测框和两个接地关键点信息，解析目标位置，在2D语言图不去畸变的条件下，提高了车辆类别目标定位精度。
一种视觉检测车辆目标定位方法

[发明专利]一种改进合同网协商机制的任务规划方法及相关设备-CN202310803362.3在审
发明人：苏家瑞;杨波;刘春霞 -专利权人： 北京茵沃汽车科技有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本申请提供了一种改进合同网协商机制的任务规划方法及相关设备，本方法对合同网协商机制进行了改进，引入并更新了交换机制，并且将交换机制作为集群中主要的协商方法。在交换任务时，不再对单个任务目标进行操作，而是将剩余的整个任务序列进行交换，从而降低了通信开销，保证了后续任务的时效性以及次序性。进一步地，交换任务序列后仅需重新规划智能体当前位置到下一任务的路径，从而简化了路径规划过程。
一种改进合同协商机制任务规划方法相关设备

[发明专利]一种解决3D全景畸变的方法、电子设备和存储介质-CN202310702919.4在审
发明人：侯欢欢;杨波;王媛;刘春霞 -专利权人： 北京茵沃汽车科技有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种解决3D全景畸变的方法、电子设备和存储介质，通过在保持OPENGL视角参数不变的前提下改变碗模型或通过调整OPENGL视角参数来解决3D全景畸变。本发明提供的解决3D全景畸变的方法，通过改变碗模型或调整OPENGL视角参数两种方法来解决3D全景畸变问题；采用改变碗模型的方法时，分前、后、左、右四个区域改变碗模型，只修改存在障碍物区域的碗模型，其他区域不变，且碗模型变化时用渐进的方式，避免跳变，不影响显示效果；采用调整OPENGL视角参数的方法时，只需把原3D全景视角参数渐变至指向离车最近的障碍物的方向，操作简单，效果明显，适合进行工业化推广使用。
一种解决全景畸变方法电子设备存储介质

[发明专利]陀螺仪结合深度学习获取头部姿态真值的方法-CN202310588273.1在审
发明人：胡圣岭;刘春霞;杨双鑫;王媛 -专利权人： 北京茵沃汽车科技有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了陀螺仪结合深度学习获取头部姿态真值的方法，其特征在于，包括以下步骤：1)准备相机和九轴蓝牙陀螺仪，其中相机高度与M人头水平，摆放于人脸前方，九轴蓝牙陀螺仪固定于被采集人M头顶且Z轴朝上；2)校准头部姿态，人脸面向相机并更新九轴蓝牙陀螺仪与实际头部姿态的偏差Rt2p；3)读取每帧图像对应的九轴蓝牙陀螺仪输出值Rt；4)根据读取的九轴蓝牙陀螺仪输出值Rt与偏差Rt2p计算该帧头部姿态R；5)判断计算出的头部姿态与初始头部姿态是否接近，若接近，则重复上述2)‑4)的步骤，若不接近，则重复上述3)‑4)的步骤，并保存图像同时实时获取被采集人在该相机坐标系的头部姿态R。
陀螺仪结合深度学习获取头部姿态真值方法

[发明专利]一种采集车辆运行状态的方法及装置、存储介质、处理器-CN202310535380.8在审
发明人：马也;王俊红;宋平;刘旺;李全;冯英豪 -专利权人： 北京茵沃汽车科技有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种采集车辆运行状态的方法及装置、存储介质、处理器，该方法包括以下步骤：采集车辆的图像数据、车辆信号和IMU数据：将图像数据、车辆信号和IMU数据进行同步，通过图像时间戳查询得到最接近图像时间戳的IMU数据和车辆信号，将IMU数据和车辆信号中的关键信息叠加到图像数据上；将叠加关键信息的图像数据进行编码并保存，再处理余下的IMU数据和车辆信号，实现图像、IMU数据和车辆信号的同步；最后保存。本发明先通过时间戳同步的方式同步IMU数据、车辆信号和图像数据，再把IMU数据及车辆信号中的关键信息叠加到图像上，再进行编码和同步处理，方便后期视频回注，便于快速进行数据分析处理，工作效率高。
一种采集车辆运行状态方法装置存储介质处理器

[发明专利]一种基于AUTOSAR协议栈的Can报文缓存处理架构-CN202310803338.X在审
发明人：赵钰琨;宋平;刘小燕 -专利权人： 北京茵沃汽车科技有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于AUTOSAR协议栈的Can报文缓存处理架构，包括：缓存模块，用于在Can中断时将接收到的Can报文缓存，所述Can报文包括网管报文、应用报文和诊断报文；分时处理函数接口，用于在Task中执行，实现分时读取、处理缓存模块中缓存的Can报文。本架构既满足了处理报文的时间需求，又减少了在Can中断中的处理时间，防止了频繁的进出中断影响单片机的任务调度。
一种基于 autosar 协议 can 报文缓存处理架构

[发明专利]一种基于DSP的图像处理方法-CN202310562657.6在审
发明人：王俊红;杨波;曹建收;刘旺;冯英豪 -专利权人： 北京茵沃汽车科技有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T1/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于DSP的图像处理方法，包括以下步骤：1)对整幅图像进行扫描，扫描后分割成若干块，配置相应的DMA参数，将扫描的数据按块通过DMA搬运到内部RAM中供DSP处理器使用；2)判断图像扫描数据是否被DMA搬运完成，若未搬运完成，则等待数据搬运完成；若搬运完成，则执行下一个流程；3)DMA执行下一块数据搬运，同时DSP对上一块搬运完的数据执行算法处理，将计算的结果写入到L2RAM中；4)DSP继续执行其他算法模块，直至所有的算法处理完成；5)当所有的算法模块处理完成后，重启DMA将算法结果从内部的L2RAM搬运到DDR中；6)判断所有的数据块是否处理完毕，若未处理完毕，则继续搬运及处理；若处理完毕，则判断整幅图像处理完毕。
一种基于 dsp 图像处理方法

[发明专利]一种适配OpenGL ES的模型解析方法及相关装置-CN202310092582.X在审
发明人：冯英豪;马也;李全;刘旺;王俊红;宋平;杨波 -专利权人： 北京茵沃汽车科技有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种适配OpenGL ES的模型解析方法及相关装置，其中模型解析方法通过优化Obj模型转换时数据解析重组的排序方式，能够得到满足glDrawElements要求的顶点模型，并且在此过程中能够过滤模型数据中冗余重复的顶点数据，减小解析后生成的模型数据size，节约flash空间，同时也起到提升性能、降低对总线带宽负载消耗的效果。
一种 opengl es 模型解析方法相关装置

[发明专利]车辆前后视鱼眼图像的180度矫正视图的生成方法-CN201910532009.X有效
发明人：李三宝 -专利权人： 北京茵沃汽车科技有限公司
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明提供了车辆前后视鱼眼图像的180度矫正视图的生成方法，得到的矫正视图的广角变大至180度，基本无畸变，图像更加清晰，包括以下步骤：实时采集前、后视摄像头所摄图像，对采集到的图像进行标定，获取前、后视摄像头的内外参数；分别将前、后视摄像头拍摄的图像分成左侧图像、中间图像、右侧图像，分别对左侧图像、中间图像、右侧图像进行矫正；根据前、后视摄像头的内外参数获得左侧图像、中间图像、右侧图像的矫正变换参数α、β、γ；对左侧图像、中间图像、右侧图像利用矫正变换参数α、β、γ进行矫正；将左、右摄像头采集到的图像的两侧部分和前、后视摄像头的两侧部分利用特征点进行匹配、融合。
车辆前后视鱼眼图像 180 矫正视图生成方法

[实用新型]一种汽车的域控制器装置及汽车-CN202223385353.7有效
发明人：吴国辉;刘丹丹;王栊正;王雨生 -专利权人： 北京茵沃汽车科技有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： H05K5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种汽车的域控制器装置，包括上壳体、下壳体及设于上壳体与下壳体之间的电路板组件，所述上壳体、电路板组件、下壳体通过螺栓一连接，所述上壳体一侧设有支架，另一侧设有橡胶塞；所述上壳体及下壳体上外侧均设有散热片，所述上壳体的散热区设有朝向发热元件设置的上凹部，所述下壳体的散热区设有朝向发热元件设置的下凹部，所述上凹部与下凹部内侧设置有贴紧发热元件的导热片。本实用新型的汽车的域控制器装置屏蔽性好，采用散热片与导热元件结合散热，散热效果好，域控制器工作稳定性高，并采用支架与橡胶塞结合安装的方式，支架、橡胶塞可根据车身的情况适配，拆装简单方便，方便快速安装和切换。
一种汽车控制器装置

[发明专利]基于深度学习的实时全景车位检测方法、装置、存储介质-CN202310104493.2在审
发明人：曹建收;杨波;王东虎;刘春霞;侯欢欢;王俊红 -专利权人： 北京茵沃汽车科技有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供了基于深度学习的实时全景车位检测方法、装置、存储介质，其支持多种车位类型的检测，支持不存在车位线、车位线不全情况下的车位检测，且识别准确率高，方法包括以下步骤：获取全景系统车辆前后左右四个方向的摄像头实时采集的视频数据，合成得到实时全景视频帧；调用训练好的深度学习车位检测模型，检测实时全景视频帧的车位，得到分割的车位线结果；分别横向遍历和纵向遍历分割的车位线结果提取特征点；得到任意角度的车位特征点；将得到的特征点按照横向和纵向进行拟合，得到任意角度的车位线；将得到的车位线，按照常规车位的约束进行逻辑判断组合成车位，所述常规车位包括平行车位，垂直车位，斜列直角车位和斜列非直角车位；结合航迹推算来跟踪历史帧检测得到的车位进行位置补偿。
基于深度学习实时全景车位检测方法装置存储介质

[发明专利]一种汽车电子后视镜图像处理系统及处理方法-CN202310027103.6在审
发明人：胡振雷;杨波;李宏亮;焦莉想 -专利权人： 北京茵沃汽车科技有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B60R1/22 文献下载
摘要：本申请提供了一种汽车电子后视镜图像处理系统及处理方法，系统包括视频域控制器总成、显示屏和摄像头，所述摄像头和显示屏均与视频域控制器总成连接；其中，布置在车身左右两侧的后向摄像头视频流被一分为二，同时作为电子后视镜和周视行车系统摄像头视频依据，从而减少了摄像头个数，实现了资源利用最大化。
一种汽车电子后视镜图像处理系统方法

[发明专利]基于双网络深度学习的实时全景车位检测方法、装置-CN202310104490.9在审
发明人：曹建收;杨波;刘春霞;王东虎;齐雪妮 -专利权人： 北京茵沃汽车科技有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供了基于双网络深度学习的实时全景车位检测方法，对于斜列车位的检测效果好，支持不存在车位线、车位线不全情况下的车位检测，方法包括调用训练好的深度学习车位实例分割模型，检测实时全景视频帧，得到分割的车位线结果；提取特征点拟合得到车位线；将得到的车位线，按照常规车位的约束进行逻辑判断组合成车位，保存通过深度学习车位实例分割模型得到的候选车位结果集P1；调用训练好的深度学习车位角点检测模型检测得到车位角点检测结果；结合车位分割得到的精确角度值，计算得到候选车位结果集P2；进行综合逻辑判断筛选出置信度最好的检测车位集；结合航迹推算来跟踪历史帧检测得到的车位进行位置补偿。
基于网络深度学习实时全景车位检测方法装置

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