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[发明专利]一种机器人运动轨迹的规划方法-CN202211260935.4在审
发明人：刘凯 -专利权人：佗道医疗科技有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人运动轨迹的规划方法，包括步骤：获取工具端在起始位置和终点位置的位姿及工具端运动过程中的安全高度，并据此得到工具端运动轨迹中起始位置和终点位置分别对应的安全高度点，记为第一目标位置和第二目标位置；以起始位置和终点位置及其对应的安全高度点作为迹点规划工具端的运动路径，规划的路径为三段，第一段轨迹为从起始位置到第一目标位置的直线上升轨迹、第二段轨迹为第一目标位置到第二目标位置的曲线轨迹，第三段轨迹为第二目标位置到终点位置的直线下降轨迹本发明机械臂工具端在规划路径的运动能够避让患者，提高运动效率，且规划路径平滑过渡，除了起点和终点都可以匀速经过迹点，提高了运动轨迹的柔顺性。
一种机器人运动轨迹规划方法

[发明专利]物体的变形动画的3D特效展示方法、装置及设备-CN201910703447.8有效
发明人：欧阳维杰 -专利权人：北京拓扑拓科技有限公司
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06T13/20 文献下载
摘要：所述方法包括：在所述变形动画中，将完成三角化运算的、所述目标物体的几何多面体的所有的点分类得到多个分类点集；确定每个所述分类点集的一个相同位置的点作为参考点；确定每个所述参考点的运动轨迹曲线；确定除所述参考点外的每个点相对于同一个分类点集的所述参考点的运动轨迹曲线；执行所述变形动画，使每个所述参考点按照该参考点的运动轨迹曲线运动，使每个点按照相对于同一个分类点集的所述参考点的运动轨迹曲线运动，以形成3D特效。
物体变形动画特效展示方法装置设备

[发明专利]用于追踪车辆的轮胎运动轨迹的方法-CN202211259985.0在审
发明人：王震宁 -专利权人：梅赛德斯-奔驰集团股份公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G01M17/04 文献下载
摘要：本发明涉及车辆底盘测试领域，尤其是一种用于追踪车辆的轮胎运动轨迹的方法，其包括：从关于车辆的车身侧边的图像帧提取车身标记中心点和轮胎标记中心点的像素点位置(S1)；将所提取的车身标记中心点和轮胎标记中心点的像素点位置换算成基于长度单位的车身标记中心点坐标和轮胎标记中心点坐标(S2)；基于经换算的车身标记中心点坐标和轮胎标记中心点坐标获取车辆的轮胎运动轨迹(S3)。根据本发明，通过所述图像处理方式能够在不进行底盘结构换算的情况下直接获取轮胎运动轨迹，而无需布置任何传感器，也不受任何车辆底盘结构的限制，由此实现方便快捷地获取轮胎运动轨迹，并避免了结构换算和传感器精度对轮胎运动轨迹的准确度的影响
用于追踪车辆轮胎运动轨迹方法

[发明专利]刚体运动和结构参数测量的多点约束单目轨迹交会方法-CN201110197148.5无效
发明人：尚洋;刘肖琳;孙晓亮;于起峰;周剑 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2011-07-14 - 公布日： 2012-02-15 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种刚体运动和结构参数测量的多点约束单目轨迹交会方法，其步骤为：基于单台运动摄像机对运动刚体目标序列成像，在刚体目标上各特征点间相对位置关系不变的约束条件下，将像机观察目标上多个特征点的系列视线与各特征点的参数化运动轨迹进行交会和优化求解，测量得到该刚体目标的运动参数和结构参数，包括结构参数已知的合作目标各个特征点的三维运动轨迹、速度、加速度，以及结构参数未知的非合作目标各个特征点的三维运动轨迹、速度、加速度和各个特征点之间的相对距离。
刚体运动结构参数测量多点约束轨迹交会方法

[发明专利]疾病传染概率确定方法、装置、系统及存储介质-CN202010433442.0在审
发明人：谭楚婧;李瑞远;鲍捷;郑宇 -专利权人：京东城市（北京）数字科技有限公司
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G16H50/80 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种疾病传染概率确定方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：获取病毒携带者的第一运动轨迹，与第一运动轨迹存在交集的候选行人的第二运动轨迹；统计在第一运动区域的人群密度；根据第一运动轨迹和第二运动轨迹，确定共享时间长度、空间分布相似度，以及候选行人在第一运动轨迹中出现的次数；根据预设轨迹报点和第二运动轨迹，确定候选行人与预设轨迹报点之间的最近距离；根据人群密度、共享时间长度、最近距离、空间分布相似度，以及候选行人在第一运动轨迹中出现的次数，确定候选行人被感染的概率。
疾病传染概率确定方法装置系统存储介质

[发明专利]引体向上运动轨迹检测方法、装置、电子设备和存储介质-CN202211216222.8在审
发明人：徐旭华 -专利权人：北京凌壹时代通信技术有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供的引体向上运动轨迹检测方法，首先根据基于二维图像的人体动作识别技术，实现对目标人体的检测、目标人体姿态关键图像点的标记以及目标人体的姿态跟踪；然后根据双目立体视觉技术，测量出目标人体姿态关键图像点的三维坐标(即轨迹点)，并根据二维下目标人体的姿态跟踪信息，轨迹点进行跟踪，获得每一个目标人体的三维运动轨迹。能够快速、准确地获得进行引体向上人体的三维运动轨迹。此外，本发明还提出一种引体向上运动轨迹检测装置、电子设备和计算机可读存储介质。
引体向上运动轨迹检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]铣削加工表面的形貌模型建模方法及系统-CN202310347907.4在审
发明人：张松;王佳宁;丁泽 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及铣削加工表面的形貌模型建模方法及系统，包括以下步骤：建立坐标系，确定刀刃的运动轨迹方程；设定采样精度，在工件表面布设采样点和采样边界，离散刀刃与切削时间；根据坐标系中刀刃与工件的相对运动关系，基于刀刃扫过的有效角度，判断刀刃与工件的接触状态；在刀刃位于有效角度对应的区域时，根据运动轨迹方程生成对应刀刃的运动轨迹点云，不在区域内的其他刀刃不做生成；根据生成的运动轨迹点云提取形貌特征点；遍历所有形貌特征点
铣削加工表面形貌模型建模方法系统

[发明专利]一种轨迹预测方法和装置-CN202010268918.X在审
发明人：何皓;戴恒晨;王乃岩 -专利权人：北京图森智途科技有限公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：本申请公开一种轨迹预测方法和装置，以解决已有技术中的轨迹预测方法存在的预测结果准确性低、可靠性低的问题。该方法包括：在运动主体执行运动的过程中，轨迹预测神经网络获取输入的当前运动数据集；其中，当前运动数据集包括运动主体和运动主体所在环境中一个或多个运动物体在过去预定时间段内的多个时间点的空间位置；将当前运动数据集表达为时空坐标系中的时空数据点集；对时空数据点集进行特征抽取得到全局时空特征，其中，全局时空特征中包括运动主体所在环境的时间特征和空间特征；根据全局时空特征预测输出运动主体的预测轨迹点集，预测轨迹点集包括运动主体在未来预定时间段内多个时间点的空间位置
一种轨迹预测方法装置

[发明专利]一种智能点读方法及点读设备-CN201811002475.9有效
发明人：张卓 -专利权人：广东小天才科技有限公司
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G09B5/06 文献下载
摘要：一种智能点读方法及点读设备，包括：利用点读设备的摄像头确定待点读信息载体的位置信息，以及利用摄像头确定目标物体的姿态信息；待点读信息载体至少包括书本或者练习册；姿态信息至少包括目标物体的目标指向信息以及目标物体的目标运动轨迹信息；获取目标指向信息在待点读信息载体的位置信息中指向的目标位置信息；当判断出目标运动轨迹信息与预设运动轨迹信息相匹配时，以预设运动轨迹信息对应的内容识别方式、目标运动轨迹信息和目标位置信息为依据，确定目标内容信息实施本发明实施例，能够适用于各类文本内容的点读、操作方便且以书本为主点读设备为辅来实现辅助学习，可以提高学习效率。
一种智能方法设备

[发明专利]一种缆索吊装方法、系统、计算机设备及存储介质-CN202311025053.4有效
发明人：宗卫;郭鸿杰;刘骁凡;冉茂伦;陈磊;常海宁;郭泳君;谢方臣;张力;王琰耀;吴飞;颜安帮;魏驰原;马廷阳;陈小果;余涛 -专利权人：贵州省公路工程集团有限公司
申请日： 2023-08-15 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B66C13/48 文献下载
摘要：本发明涉及缆索吊装技术领域，尤其涉及一种缆索吊装方法、系统、计算机设备及存储介质，方法包括：获取构件上两吊机吊点的初始位置的坐标和目标位置的坐标；根据两吊机吊点的初始位置的坐标和目标位置的坐标，分别获得两吊机吊点的目标运动轨迹；在吊装过程中分别采集两吊机吊点的实际坐标，生成实际运动轨迹；根据实际运动轨迹，对两吊机吊点的坐标进行预测，获得预测吊点坐标；根据预测吊点坐标与目标运动轨迹的偏差，对两吊机的牵引卷扬机和/或起重卷扬机进行控制，对实际运动轨迹进行纠偏，直至将构件吊装至目标位置。
一种缆索吊装方法系统计算机设备存储介质

[发明专利]一种抑制轨迹误差的随机抛光轨迹运动方法-CN201110082649.9有效
发明人：施春燕;袁家虎;伍凡;万勇建;范斌;雷柏平 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2011-04-02 - 公布日： 2011-11-23 - 主分类号： B24B13/00 文献下载
摘要：本发明一种抑制轨迹误差的随机抛光轨迹运动方法包括：确定待抛光光学元件表面的待抛光点和驻留时间分布，用随机轨道算法生成待抛光光学元件表面离散点的抛光顺序和抛光轨迹；用驻留时间补偿方法计算抛光头运动轨迹经历抛光点的停留时间分布，获得待抛光光学元件表面离散点准确的驻留时间；根据驻留时间的分布，由机床代码转换程序生成随机轨迹数控抛光程序代码，在数控抛光机床执行随机轨迹数控抛光程序代码对待抛光光学元件表面各个点进行抛光。随机轨迹抛光方法根据面形分布，使抛光头和磨粒的运动轨迹近似为随机凌乱分布，待抛光光学元件不会残留规则的轨迹划痕，而且使规则的轨迹间的去除函数迭代误差均匀的分布在整个面形中，提高面形精度。
一种抑制轨迹误差随机抛光运动方法

[发明专利]一种上肢康复训练方法及装置-CN202210695212.0在审
发明人：武政 -专利权人：山西医科大学第二医院
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种上肢康复训练方法及装置，该上肢康复训练方法，包括如下步骤：S1：基于虚拟现实技术，根据康复需求提供患者上肢机体康复训练的预设运动轨迹；S2：在患者依据预设运动轨迹的康复训练过程中，采集患者实时运动轨迹并记录；S3：比较预设运动轨迹与实时运动轨迹，提取两者的差异点；S4：根据两者的轨迹差异点，确定上肢肌体的发力部位；S5：根据确定发力部位，进行轨迹调节，该方法基于虚拟现实技术，将实时运动轨迹与预设运动轨迹进行对比，明确患者的缺陷点，并调整康复训练轨迹，从而达到针对性的训练的目的，通过本方案中所涉及的训练方法的使用，能够实时的获取并调整训练方案，达到训练合理化的目的。
一种上肢康复训练方法装置

[发明专利]视频运动目标与Mac地址匹配方法-CN201710124955.1有效
发明人：张良;郝凯锋;姜华 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2017-03-03 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：一种视频运动目标与Mac地址匹配方法。其包括利用深度摄像头采集待检测场景中人体深度图像；利用Wi‑Fi探针采集人体携带的移动终端设备Mac地址和RSSI信号值；利用卡尔曼滤波算法平滑上述人体运动轨迹点集合和移动终端设备运动轨迹点集合，再分别将集合中的点连接而形成轨迹曲线；计算人体运动轨迹和移动终端设备运动轨迹之间的费雷歇距离，再计算轨迹映射成轨迹图像后两个轨迹图像之间的相关系数，将两者的结果综合后，输出目标和移动终端设备的匹配结果等步骤。使用人体运动轨迹和移动终端设备运动轨迹进行匹配，相比静态匹配而言，提高了匹配的准确性。
视频运动目标 mac 地址匹配方法

[发明专利]一种机器人运动轨迹关键点误差测量方法-CN201610891651.3有效
发明人：李安虎;左其友 -专利权人：同济大学
申请日： 2016-10-13 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人运动轨迹关键点误差测量方法，本发明可以实现机器人运动过程中关键离散点运动误差测量：在机器人运动过程中，控制机器人在某一关键点处停止运动，通过视觉成像系统采集此时机器人末端实际空间点坐标，同时关键点生成的双棱镜跟踪装置产生机器人运动到此关键点的理论坐标，通过比较计算两点之间距离，可得到关键离散点处的机器人运动误差。本方法属于非接触测量机器人运动轨迹误差方法，不需要直接接触机器人。保证了在不破坏机器人的情况下，能精确得到机器人运动轨迹关键点误差测量。
一种机器人运动轨迹关键误差测量方法

[发明专利]交叉带分拣异常检测方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110658446.3在审
发明人：陈迎春 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：所述方法包括：获取货物运动轨迹；确定所述货物运动轨迹的特征点；通过将所述特征点与飘件阈值相比较，判断所述交叉带对所述货物的分拣是否存在异常；所述飘件阈值为通过获取多个货物运动轨迹样本，确定每一个所述货物运动轨迹样本的样本特征点，并对多个所述样本特征点进行离群点检测所得到的阈值。采用本方法能够检测出异常的货物运动轨迹，确定出分拣异常的货物，通过人工方式对分拣异常的货物进行纠正，可以提高货物分拣的准确率。
交叉分拣异常检测方法装置计算机设备存储介质

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