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- [发明专利]一种仿生单目视觉成像装置和方法-CN202211630747.6在审
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李安虎;刘也琳
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同济大学
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2022-12-19
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2023-07-14
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G03B17/56
- 本发明涉及一种仿生单目视觉成像装置和方法，其中装置包括底座、相机、光学装置及上位机；光学装置设于相机视轴前方，光学装置用于改变相机的视轴指向；上位机分别与相机及光学装置相连，上位机用于触发相机拍摄图像，同时控制光学装置的转向；光学装置包括镜筒，镜筒中安装有光学元件，光学元件为消色差旋转双光楔、消色差球形透镜组合或消色差柱面透镜组合中的一种。本发明通过在相机前方增加消色差折射式光学装置，利用折射原理扩大相机成像范围，调整视轴指向，蚀刻光栅降低色差影响，实现多视轴、多色光场景下成像。与现有技术相比，本发明整体结构紧凑、鲁棒性好、降低仿生眼球的运动复杂度，同时具有较高的自由灵活度和较好的成像结果。
- 一种仿生目视成像装置方法
- [发明专利]一种二维转台跟踪系统及视觉跟踪方法-CN202211665834.5在审
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李安虎;龚祯昱
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同济大学
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2022-12-23
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2023-06-09
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G05D3/12
- 本发明涉及一种二维转台跟踪系统及方法，包括双棱镜系统、转台系统、相机、调节机构和计算机，所述双棱镜系统设置在转台系统上，所述相机通过调节机构与双棱镜系统相连，所述计算机连接双棱镜系统、转台系统和相机，所述双棱镜系统用于控制相机成像视轴指向，所述转台系统用于带动双棱镜系统和相机旋转，调整相机指向。与现有技术相比，本发明将转台与双棱镜系统相结合，充分利用转台的大范围跟踪能力以及双棱镜系统的精确指向特性和宽场扫描能力，使相机能够实现大范围大转角精确的目标跟踪，可以显著扩大系统的成像视场和测量范围，同时又可保证系统结构设计的集成性。
- 一种二维转台跟踪系统视觉方法
- [发明专利]一种动态虚拟相机三维成像方法-CN202310020640.8在审
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李安虎;刘兴盛
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同济大学
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2023-03-21
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2023-05-23
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H04N13/275
- 本发明涉及一种动态虚拟相机三维成像方法，方法采用动态虚拟相机三维成像系统，方法包括以下步骤：S1、调整动态虚拟相机三维成像系统的位姿和角度，建立工作坐标系，标定相机光心位置，以及相机到分光器件的距离与光学测距装置到分光器件的距离之差；S2、触发相机采集该视角下目标场景的图像信息，得到多视角三维重建结果；S3、记录光学测距装置提供的距离信息，计算三维坐标，生成三维光学基准点集；S4、结合数值拟合方法建立三维重建误差模型，得到修正后的三维图像。与现有技术相比，本发明结合双棱镜转角信息构建高精度光学基准，保证系统集成性的同时提升三维成像的信息可靠性。
- 一种动态虚拟相机三维成像方法
- [发明专利]一种眼看手机器人控制装置及方法-CN202211216437.X在审
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李安虎;孟天晨
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同济大学
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2022-09-30
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2022-12-27
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B25J9/16
- 本发明涉及一种眼看手机器人控制装置及方法，所述装置包括机器人、上位机、标靶、测量组件和标定板，靶标固装于相机正前方，且靶标的十字准线与相机中图像的中心准线完全重合；测量组件包括棱镜组件和相机，设置于所述机器人的周围，所述棱镜组件设置在靶标和相机之间，且相机的视轴和棱镜组件的光轴保持同轴；标定板设置于机器人机械臂末端且位于相机视场内；上位机分别与机器人、相机以及棱镜组件连接。与现有技术相比，本发明在相机固定的情况下，通过上位机控制棱镜组件旋转，从而带动相机视场位置进行调整，有效扩大了单个相机以及机器人的工作范围，实现测量组件对机器人机械臂末端的实时动态测量。
- 一种眼看机器人控制装置方法
- [发明专利]一种移栽机器人-CN202110869325.3有效
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李安虎;邓兆军
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同济大学
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2021-07-30
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2022-11-18
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A01C11/02
- 本发明涉及一种移栽机器人，包括施土机构、打穴机构、放苗机构、浇水机构、多工位回转机构、栽植机构和行走机构，所述多工位回转机构设置在所述行走机构上，所述多工位回转机构沿其圆周设有多个作业工位，所述施土机构、打穴机构、放苗机构、浇水机构、栽植机构分别沿所述多工位回转机构的圆周布置，并与所述作业工位一一对应设置。本发明克服了弯曲、狭窄的山地栽植环境，能够实现施营养土、打穴、放苗、浇水、栽植的高效多功能作业。
- 一种移栽机器人
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