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[发明专利]一种轮履快速切换的农业通用移动平台-CN202110949918.0在审
发明人：李小波;潘长松;王成锋;黄海游;薛春荣;吴明阳;雷世威;代嘉惠;高铭阳;张志刚;孙海涛;张世涛 -专利权人：中煤科工集团重庆研究院有限公司
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，涉及一种轮履快速切换的农业通用移动平台，包括轮履快速切换结构以及设置在该轮履快速切换结构上方的农业操作平台，轮履快速切换结构包括底盘车本体，分别设置在底盘车本体左右两侧的履带行走机构，以及分别设置在底盘车本体前后两侧的轮式行走机构；农业操作平台、履带行走机构以及轮式行走机构分别连通有液压系统。
一种快速切换农业通用移动平台

[发明专利]一种用于地下电力管道缆线故障检测的智能巡检机器人-CN202211292515.4在审
发明人：孙世政;张坤;王卓凯;罗鑫文;吴桐;张惟一 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01R31/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于地下电力管道缆线故障检测的智能巡检机器人，包括机体及设于机体的行走装置；行走装置包括一个设于机体上方的履带行走机构及两个对称设于机体左右两侧的轮式行走机构；履带行走机构包括履带支架、履带本体和履带驱动电机，履带支架通过支撑杆Ⅰ与机体相连接；履带支架的前后两端均安装有履带驱动齿轮，履带本体环绕履带支架设置并且其内侧壁与履带驱动齿轮相啮合，履带驱动电机安装在履带支架内部并用于驱动其中一履带驱动齿轮旋转；轮式行走机构包括行走轮Ⅰ，行走轮Ⅰ通过支撑杆Ⅱ与机体相连接。本发明可以提高巡检机器人行走于凹凸不平的缆线管道时的通过性，利于满足管道内电缆多模态和多自由度的运动检测要求。
一种用于地下电力管道缆线故障检测智能巡检机器人

[实用新型]一种轮足混合式消防机器人-CN202020099145.2有效
发明人：刘炳辰;郭安福;姜涛;刘萌;崔雅筠;张广洋 -专利权人：聊城大学
申请日： 2020-01-16 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种轮足混合式消防机器人，包括本体，所述本体的下部安装有两个用于实现双足行走的行走机构，每个行走机构的下部安装有两个行走轮组件；所述行走轮组件与行走机构的相对高度能够调节以使得：行走轮组件的下端低于底板时，行走轮组件带动本体实现轮式行走；反之，行走机构带动本体实现双足行走；所述行走机构的最下端为底板，所述底板的上表面安装有灭火组件；所述底板的上表面固设有支撑架，所述支撑架与双轴电机固定，所述双轴电机的输出轴分别固连有一个丝杠
一种混合式消防机器人

[发明专利]一种高速行驶的水陆两栖全地形车-CN202110307292.3在审
发明人：邹洪彬;黄顺和;刘建忠 -专利权人：江苏鸿昌高端装备有限公司
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速行驶的水陆两栖全地形车，包括船形车体和设置在船形车体上的驾驶仓、维护栏杆、打捞机构、轮式行走机构以及双动力驱动机构，轮式行走机构包括升降设置在船形车体上的行走底盘、两对分别转动设置在行走底盘前端和后端的行走轮和设置在行走底盘上且用于驱动行走轮转动的车轮驱动组
一种高速行驶水陆两栖地形

[实用新型]适用于全地形的机器人行走机构-CN201720895923.7有效
发明人：黎泉;张小军;韦相贵;王禄鑫;黄伟鸿;覃胜林;梁业杞 -专利权人：钦州学院
申请日： 2017-07-21 - 公布日： 2018-01-26 - 主分类号： B62D55/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于全地形的机器人行走机构，包括作为后驱动的履带机构，还包括作为前驱动的轮式机构和用于控制轮式机构进行变形的摆臂机构，摆臂机构包括安装面板、摆臂驱动装置、U形支架和Z形支架，安装面板固装在履带机构上，摆臂驱动装置通过固定架安装在安装面板上，U形支架铰装在摆臂驱动装置上，所述Z形支架的一端与U型支架连接、其另一端与轮式机构连接。本实用新型是以履带机构作为后驱动、以轮式机构作为前驱动，并设有一个用于控制轮式机构进行变形的摆臂机构。本实用新型克服了单纯轮式或履带式行走机构使用时所存在的缺点，具有机动灵活、行走速率快、越障能力强、性能稳定的特点，可在平地以及各种复杂地形中行驶。
适用于地形机器人行走机构

[发明专利]斗轮式挖土机-CN98119246.7无效
发明人：迪特尔·雅恩;伯恩哈德·维歇斯 -专利权人：克鲁勃工业技术有限公司
申请日： 1998-09-14 - 公布日： 1999-05-26 - 主分类号： E02F3/18 文献下载
摘要：本发明建议了一种斗轮式挖土机,它有履带行走机构和位于前方可驱动的斗轮。使用至少一块从行走机构侧面轮廓边伸出的刮土板,它安装成相对于斗轮的挖土机构有一个距离。
轮式挖土机

[实用新型]可两轴向调平的履带轮式高空作业平台行走机构-CN202022613668.7有效
发明人：夏曙光 -专利权人：湖北高曼重工科技有限公司
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： B66F11/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种可两轴向调平的履带轮式高空作业平台行走机构。所述行走机构包括行走支架、行走履带、置于行走支架中心位置的两轴向调平支架、设置在行走机构前侧的牵引支架和后侧轮式机构，在牵引支架的底部设有牵引轮；所述两轴向调平支架包括X轴调平油缸、X轴调平支座、Y轴调平油缸和Y轴调平支座，所述X轴调平支座通过第一连接轴与行走支架转动连接，所述Y轴调平支座通过第二连接轴与X调平支座转动连接；所述轮式机构包括左、右支承轮和左、右支承轮升降架，通过左、右支承轮升降控制左支承轮和右支承轮收缩与伸展
轴向履带轮式高空作业平台行走机构

[实用新型]一种智能爬楼机器人-CN201520507765.4有效
发明人：王宇;刘泓滨;李华文;刘小波 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2015-07-15 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型包括三角形爬楼机构、轮式行走机构、控制系统、底架、电源；三角形爬楼机构、轮式行走机构、控制系统、电源均安装在底板上，控制系统与电源连接。本实用新型能使机器人快速爬楼梯，且爬楼的灵活性、机动性高；能够提升机器人轮式运动越障的生存能力；能使机器人有多种轮式运动模式，可适应各种复杂地形环境；三角形爬楼机构和轮式运动机构相互独立，增加机器人的轮式运动模式
一种智能机器人

[发明专利]一种复合轮式挂轨巡检机器人-CN202010020518.7在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：江西小马机器人有限公司
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种复合轮式挂轨巡检机器人，包括：轮式行走机构，轮式行走机构包括主体外壳，主体外壳的底部转动安装有驱动轮，主体外壳的内部设有控制的驱动轮的驱动机构；挂轨升降机构，挂轨升降机构包括外套管、内套管、螺纹杆和竖向电机，外套管活动套装在内套管的外部，螺纹杆通过螺纹连接安装在内套管的内部，竖向电机的输出轴的上端与螺纹杆的下端焊接，外套管的下端通过连接杆与竖向电机的顶部焊接；挂轨衔接机构，挂轨衔接机构包括顶板、左摩擦轮右摩擦轮；本方案，复合轮式挂轨巡检机器人有效结合轮式、挂轨两种结构的优点，在解决狭小空间中机器人行走定位问题的同时，减小了室内轨道部署的工作量。
一种复合轮式巡检机器人

[发明专利]用于轮式工程机械的铁轨行走系统-CN201811001753.9在审
发明人：迟峰;夏兆沂;关洪志;曲明昆 -专利权人：山东临工工程机械有限公司;辽宁辽鞍工程机械有限公司
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： B60F1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于轮式工程机械的铁轨行走系统，属于工程机械领域。其包括车架，车架上设有前转向桥和后桥，前转向桥和后桥上分别安装有轮胎，车架上还设有铁轨行走机构、前升降机构和后升降机构，铁轨行走机构包括前钢轮轴和后钢轮轴，前钢轮轴和后钢轮轴两端分别连接有与轮胎对应的钢轮，前升降机构连接在车架与前钢轮轴之间，后升降机构连接在车架与后钢轮轴之间，前升降机构和后升降机构控制钢轮与轮胎接触或分离。本发明在传统轮式工程机械上开发的铁路用行走系统，不需增加动力与传动部件，借助于轮式工程机械用轮胎进行驱动，实现了轮式工程机械在铁轨上行走，满足了铁路系统施工机械化的需求。
钢轮轴轮式工程机械车架铁轨后升降机构前升降机构行走系统轮胎前转向桥行走机构钢轮后桥工程机械领域传动部件轮胎接触铁路系统机械化驱动施工铁路开发

[实用新型]用于轮式工程机械的铁轨行走系统-CN201821411143.1有效
发明人：迟峰;夏兆沂;关洪志;曲明昆 -专利权人：山东临工工程机械有限公司;辽宁辽鞍工程机械有限公司
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： B60F1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于轮式工程机械的铁轨行走系统，属于工程机械领域。其包括车架，车架上设有前转向桥和后桥，前转向桥和后桥上分别安装有轮胎，车架上还设有铁轨行走机构、前升降机构和后升降机构，铁轨行走机构包括前钢轮轴和后钢轮轴，前钢轮轴和后钢轮轴两端分别连接有与轮胎对应的钢轮，前升降机构连接在车架与前钢轮轴之间，后升降机构连接在车架与后钢轮轴之间，前升降机构和后升降机构控制钢轮与轮胎接触或分离。本实用新型在传统轮式工程机械上开发的铁路用行走系统，不需增加动力与传动部件，借助于轮式工程机械用轮胎进行驱动，实现了轮式工程机械在铁轨上行走，满足了铁路系统施工机械化的需求。
钢轮轴轮式工程机械车架铁轨后升降机构前升降机构行走系统轮胎本实用新型前转向桥行走机构钢轮后桥工程机械领域传动部件轮胎接触铁路系统机械化驱动施工铁路开发

[发明专利]高压线行走机器人轮爪复合机构-CN201110169277.3有效
发明人：赵广志;程胜;张建伟;王鲁单 -专利权人：昆山市工业技术研究院有限责任公司
申请日： 2011-06-22 - 公布日： 2011-11-30 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种高压线行走机器人轮爪复合机构，其特征在于，包括用于在高压线上行走的轮式行走机构和用于夹持高压线并提供正压力的爪式夹持机构，轮式行走机构和爪式夹持机构都设置在机器人框架上，且所述的爪式夹持机构成对使用本发明采用欠驱动机构的原理，用一个电机驱动夹持机构实现旋转和移动两种运动方式；采用自锁机构，实现夹持机构闭合后自动锁紧，减小能耗；本发明结构小巧新颖，夹持效率高，应用范围广。
高压线行走机器人复合机构

[实用新型]高压线行走机器人轮爪复合机构-CN201120212663.1有效
发明人：赵广志;程胜;张建伟;王鲁单 -专利权人：昆山市工业技术研究院有限责任公司
申请日： 2011-06-22 - 公布日： 2012-02-08 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种高压线行走机器人轮爪复合机构，其特征在于，包括用于在高压线上行走的轮式行走机构和用于夹持高压线并提供正压力的爪式夹持机构，轮式行走机构和爪式夹持机构都设置在机器人框架上，且所述的爪式夹持机构成对使用本实用新型采用欠驱动机构的原理，用一个电机驱动夹持机构实现旋转和移动两种运动方式；采用自锁机构，实现夹持机构闭合后自动锁紧，减小能耗；本实用新型结构小巧新颖，夹持效率高，应用范围广。
高压线行走机器人复合机构

[实用新型]一种可移动式充电机器人-CN201520057683.4有效
发明人：蔡乌力吉 -专利权人：蔡乌力吉
申请日： 2015-01-28 - 公布日： 2015-07-08 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可移动式充电机器人，所述可移动式充电机器人包括机器人本体、轮式行走机构、储能部件、控制单元；所述轮式行走机构用于驱动所述机器人本体至电动汽车停放位置；所述储能部件用于存储电能，为电动汽车充电；所述控制单元用于接收控制指令，并根据所述控制指令控制轮式行走机构的行走和蓄电池组的放电，完成对指定电动汽车的充电；所述可移动式充电机器人还包括破拆装置。
一种移动式充电机器人

[发明专利]一种基于物联网的工业环境检测装置-CN202310977208.8有效
发明人：魏林海;张贺兴;陈菊 -专利权人：福建心智信息科技股份有限公司
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于物联网的工业环境检测装置，包括行走机构，所述行走机构为轮式行走机构，内置有驱动电机，采用驱动电机带动滚轮进行转动，从而使本装置进行移动。当需要将检测框从支撑板上取下时，往上提起检测框，即可使嵌入结构解除与橡胶垫的嵌入状态，即可将检测框取下，操作方便快捷，实现对检测框与行走机构的分离，从而将检测框与行走机构分开进行放置，方便在不便行走的区域内对检测框与行走机构分开进行搬运，增加搬运效率；当无需采用行走机构时，也可以将立柱进行竖直放置，采用螺栓组将支撑架固定于立柱上，随后将嵌入结构上的插座一嵌入于橡胶垫内侧，实现对检测框的快速安装。
一种基于联网工业环境检测装置