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[发明专利]探测采样轮式机器人及采样方法-CN202310156755.X在审
发明人：李庆鹏;朱世强;李月华;唐照建;刘铭;来金 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本申请涉及机器人采样技术领域，特别是涉及一种探测采样轮式机器人。探测采样轮式机器人包括车体、行走机构、抬升机构和采样机构；行走机构用以控制车体在第一方向和第二方向所构成的平面A内行走；行走机构包括前轮单元和后轮单元，前轮单元靠近前端设置且与车体转动连接，后轮单元靠近后端设置且与车体转动连接；抬升机构用于驱动车体在竖直方向相对后轮单元运动，以使后端相对前端在第三方向上抬升或降低；采样机构能够随着车体的行走以及在第三方向上的抬升或降低而运动至目标物处，并进行采集；综上，在位置识别机构定位目标物后，通过行走机构、抬升机构以及采样机构的联动，可以有效的完成对目标物的采集。
探测采样轮式机器人方法

[发明专利]一种变形轮式移动机器人的行走机构-CN202111119551.6有效
发明人：丛佩超;张振;徐琛;周加超;黄英钊 -专利权人：广西科技大学
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B60B19/02 文献下载
摘要：一种变形轮式移动机器人的行走机构，属于移动机器人技术领域。所述变形轮式移动机器人的行走机构包括底座以及设置于所述底座的偶数个变形星轮机构，变形星轮机构包括箱体以及设置于箱体的驱动轮机构和变形翻转机构，驱动轮机构包括驱动器一，驱动器一的输出端与传动轴一连接，传动轴一套装有齿轮三，齿轮三的周向连接有若干个带有驱动轮的齿轮传动组件，以实现行走机构快速行走，变形翻转机构包括驱动器二以及与驱动器二通过齿带棘轮组件连接的四杆机构，以实现变形星轮机构半径调节及翻越障碍。所述变形轮式移动机器人的行走机构通过改变星架半径的大小，提高了越障能力，降低了整体功耗。
一种变形轮式移动机器人行走机构

[发明专利]宠物看护机器人-CN201510811110.0在审
发明人：陈廷辉;周楠;邓德智;陈睿;褚明杰;杨奇峰 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2015-11-20 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： A01K29/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种宠物看护机器人，包括轮式行走机构、安全避障传感单元、投放单元、位置定位单元，所述轮式行走机构分别与所述安全避障传感单元、投放单元、位置定位单元连接；所述位置定位单元，用于获取位置信息；所述安全避障传感单元，用于检测周边环境信息；所述投放单元用于食物、水投放；所述轮式行走机构根据位置信息和周边环境信息控制机器人行走，并在到达位置后对宠物进行食物、水投放。
宠物看护机器人

[发明专利]一种球形机器人-CN202110014479.4有效
发明人：陈国良;高运运 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种球形机器人，包括：多个球壳；轮式行走机构，其包括小车底板以及安装在所述小车底板底部的驱动轮和转向轮，所述驱动轮安装在所述底板的两侧，所述转向轮安装在两个所述驱动轮的前侧；多个形态转换机构，多个所述形态转化机构沿着圆周方向均匀安装在所述小车底板上，多个所述形态转化机构与多个所述球壳一一对应，每一个所述形态转换机构的自由端固定连接一个所述球壳，多个所述形态转换机构用于将多个所述球壳打开，使所述轮式行走机构触地行走或者将多个所述球壳关闭成为一个球，并将所述轮式行走机构包裹在所述球内。所述球形机器人结合了球形机器人运动和轮式机器人运动的优点，运动平稳可靠。
一种球形机器人

[实用新型]一种电缆管道巡检机器人-CN202222768567.6有效
发明人：张坤;吴桐;王卓凯;罗鑫文;张惟一;孙世政 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电缆管道巡检机器人，包括机体及设于机体的行走装置；行走装置包括一个设于机体上方的履带行走机构及两个对称设于机体左右两侧的轮式行走机构；履带行走机构包括履带支架、履带本体和履带驱动电机，履带支架通过支撑杆Ⅰ与机体相连接；履带支架的前后两端均安装有履带驱动齿轮，履带本体环绕履带支架设置并且其内侧壁与履带驱动齿轮相啮合，履带驱动电机安装在履带支架内部并用于驱动其中一履带驱动齿轮旋转；轮式行走机构包括行走轮Ⅰ，行走轮Ⅰ通过支撑杆Ⅱ与机体相连接。本实用新型可以提高机器人行走于凹凸不平的缆线管道时的通过性，利于满足管道内电缆多模态和多自由度的运动检测要求。
一种电缆管道巡检机器人

[实用新型]一种多轮环带的行走机构-CN201320818387.2有效
发明人：李辉;王晓进 -专利权人：李辉
申请日： 2013-12-13 - 公布日： 2014-05-21 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：实用新型一种多轮环带的行走机构它由车体两侧的两条多轮环带组成，多轮环带主要有由支撑盘、轮环、连杆组成。主要为解决轮式行走机构和履带行走机构的悬挂系统过于复杂使整体结构的可靠度降低，而设计出一种新型的行走机构一种多轮环带的行走机构；该行走机构的多轮环带具有多个自由度，多轮环带的形状可随地形变化，对于不同的地面，多轮环带都会形成相应的形状也适应复杂地面，从而具有很强的越野能力，可作为越野车辆或机器人的行走机构。
一种环带行走机构

[发明专利]GIS设备的GCB检修专用装置及方法-CN202011321509.8在审
发明人：曾广栋;马明;谢湘军;孔祥力 -专利权人：中国长江电力股份有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： B66C23/42 文献下载
摘要：一种GIS设备的GCB检修专用装置及方法，通过在轮式行走机构的底盘上设置纵向支撑机构和横向支撑机构，防倾斜保护机构位于底盘一侧，升降机构竖直于底盘与其连接，起重臂与升降机构连接，滚吊机构与起重臂的回转臂滚动配合，通过控制系统控制轮式行走机构、升降机构、起重臂和滚吊机构配合起吊GCB实现装卸检修，在起吊或行走过程，防倾覆警报器发出报警时由防倾斜保护机构或增加配重块避免轮式行走机构侧倾。
gis 设备 gcb 检修专用装置方法

[实用新型]GIS设备的GCB检修专用装置-CN202022726601.4有效
发明人：曾广栋;马明;谢湘军;孔祥力 -专利权人：中国长江电力股份有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B66C23/42 文献下载
摘要：一种GIS设备的GCB检修专用装置，通过在轮式行走机构的底盘上设置纵向支撑机构和横向支撑机构，防倾斜保护机构位于底盘一侧，升降机构竖直于底盘与其连接，起重臂与升降机构连接，滚吊机构与起重臂的回转臂滚动配合，通过控制系统控制轮式行走机构、升降机构、起重臂和滚吊机构配合起吊GCB实现装卸检修，在起吊或行走过程，防倾覆警报器发出报警时由防倾斜保护机构或增加配重块避免轮式行走机构侧倾。
gis 设备 gcb 检修专用装置

[实用新型]一种新型四足行走机构-CN201821779301.9有效
发明人：刘方平 -专利权人：自贡华娱科技有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型四足行走机构，涉及仿生机器技术领域，大部分可移动的仿生行走机构均采用履带式、轮式机构实现位移运动，这类仿生行走机构虽然容易控制，但是其运动方式不够仿生，而采用类似动物四肢结构的机构进行位移运动的仿生行走机构，虽然其运动方式比较仿生，但位移运动方式较为单一，这种结构的仿生行走机构难以转向，而且结构复杂。本实用新型将仿生四足行走机构的前腿通过曲柄以及导向杆控制，前腿与后腿通过传动杆连接，可通过控制前轮即可控制行走机构行走，结构简单，并且在前腿底部设有可转动的前轮，前轮的转动方向与行走机构的行进方向垂直，前轮转动即可控制行走机构转向，不需要复杂的机械结构，结构简单。
行走机构前轮四足行走机构位移运动前腿本实用新型运动方式转动动物四肢方向垂直仿生机器机械结构轮式机构传动杆导向杆可移动可转动履带式后腿曲柄行进

[发明专利]一种通用轮式机器人-CN201710398598.8在审
发明人：叶锦华;金肖;李恝;谢子齐 -专利权人：福州大学
申请日： 2017-05-31 - 公布日： 2017-09-08 - 主分类号： B60K1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种通用轮式机器人，主要由机器人车体、综合控制系统、行走机构、传感器系统构成，所述轮式机器人为双侧电机驱动结构，行走机构采用轮式行走机构，车体的每侧安装有前驱动齿轮、后驱动齿轮和链轮，所述链轮带动传动链条将驱动电机输出的扭矩传递给同侧驱动齿轮本发明特有的行走结构既增强了机器人越障能力，又提升了机器人的行驶稳定性，使机器人既具有轮式移动机器人移动迅速的特点，又具有履带式移动机器人跨越障碍物的能力。
一种通用轮式机器人

[发明专利]一种面板混凝土滑模轮式行走机构的铰提装置及铰提方法-CN201910277279.0在审
发明人：邓华;宋宏伟;王亮;李根;吴俊江;赵志忠;吴凯;郭靖斌;铙婉华;马玉;林群妹;胡方华;刘世艳 -专利权人：中国葛洲坝集团第一工程有限公司
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： E02B7/06 文献下载
摘要：一种面板混凝土滑模轮式行走机构的铰提装置及铰提方法，包括滑模，滑模两端设有滑模伸出端，所述的滑模伸出端上设有提升架，提升架上设有支腿立柱，支腿立柱的下端设有组合轮轴，组合轮轴上设有轮胎；提升架上设有滑槽通过手动转动绞盘，实现轮式行走机构的铰提，能够解决轮式支腿在滑模上的安装拆除托运过程中，需反复拆除转运安装的施工难题，可将轮式行走机构铰提在滑模上随滑模行走，适用于面板混凝土滑模施工。
滑模支腿立柱轮式行走机构提升架滑槽面板混凝土卡件支腿组合轮轴伸出端下端固定支腿滑模施工轮式支腿施工难题手动转动拆除联接板绞盘立柱中轴托运转运轮胎穿过

[实用新型]一种轮式机器人结构-CN201720619027.8有效
发明人：叶锦华;金肖;李恝;谢子齐 -专利权人：福州大学
申请日： 2017-05-31 - 公布日： 2018-02-06 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种轮式机器人结构，主要由机器人车体、综合控制系统、行走机构、传感器系统构成，所述轮式机器人为双侧电机驱动结构，行走机构采用轮式行走机构，车体的每侧安装有前驱动齿轮、后驱动齿轮和链轮，所述链轮带动传动链条将驱动电机扭矩传递给同侧驱动齿轮本实用新型特有的行走结构既增强了机器人越障能力，又提升了机器人的行驶稳定性，使机器人既具有轮式移动机器人移动迅速的特点，又具有履带式移动机器人跨越障碍物的能力。
一种轮式机器人结构

[发明专利]集装箱自动烤火喷胶设备-CN201810600861.1在审
发明人：王建兴;廖强;毕长青;李金铎 -专利权人：厦门航天思尔特机器人系统股份公司
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种集装箱自动烤火喷胶设备，包括工业机器人、机器人行走机构、多组滚轮式输送线、管路悬挂系统；所述的多组滚轮式输送线依次排列，构成生产流水线；所述的机器人行走机构设置在滚轮式输送线的一侧，工业机器人的下端安装在机器人行走机构上由于本发明将集装箱前框通过多组滚轮式输送线送入加工工位，通过滚轮式输送线、工业机器人、自动火焰处理系统、自动喷胶系统、管路悬挂系统等设备的参与，实现自动烤火、喷胶，提高产品质量和生产效率，大大减轻工人的劳动强度
输送线工业机器人机器人行走机构烤火多组滚轮悬挂系统集装箱喷胶设备滚轮式自动喷胶系统生产流水线火焰处理加工工位生产效率依次排列喷胶前框下端送入生产

[实用新型]集装箱自动烤火喷胶设备-CN201820905012.2有效
发明人：王建兴;廖强;毕长青;李金铎 -专利权人：厦门航天思尔特机器人系统股份公司
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种集装箱自动烤火喷胶设备，包括工业机器人、机器人行走机构、多组滚轮式输送线、管路悬挂系统；所述的多组滚轮式输送线依次排列，构成生产流水线；所述的机器人行走机构设置在滚轮式输送线的一侧，工业机器人的下端安装在机器人行走机构上，管路悬挂系统安装在的工业机器人的顶部。由于本实用新型将集装箱前框通过多组滚轮式输送线送入加工工位，通过滚轮式输送线、工业机器人、自动火焰处理系统、自动喷胶系统、管路悬挂系统等设备的参与，实现自动烤火、喷胶，提高产品质量和生产效率，大大减轻工人的劳动强度
输送线工业机器人机器人行走机构烤火多组滚轮悬挂系统本实用新型集装箱喷胶设备滚轮式自动喷胶系统生产流水线火焰处理加工工位生产效率依次排列喷胶前框下端送入生产

[发明专利]一种水陆两栖车-CN202010348301.9在审
发明人：谭文辉;黄明泉;王加存;宋晓敏;孙志锋;缪国斌;陈超;蔡栩健;王余 -专利权人：无锡戎浩电子科技有限公司
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种水陆两栖车，包括车体、动力系统、液压系统、电气系统、转向系统、制动系统、轮式行走机构、履带行走机构及水上推进机构，所述水上推进机构包括布置于车体后端的喷水推进器，车体上安装有用于带动轮式行走机构升级的顶升机构，履带行走机构包括位于所述车体后端的第一履带行走装置及位于车体前端的第二履带行走装置，车体上安装有用于带动所述第一履带行走装置升降的第一升降机构，车体上安装有用于带动所述第二履带行走装置升降的第二升降机构
一种水陆两栖