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[发明专利]一种车辆协同运动控制方法及系统-CN202210320927.8有效
发明人：吴绍斌;李德润;龚建伟;卢佳兴;冯时;齐建永 -专利权人：北京理工大学;慧动星球（北京）科技有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆协同运动控制方法及系统。该方法包括根据协同车辆队列中各车辆的参考轨迹建立协同车辆位置关系模型；根据协同车辆位置关系模型以及协同车辆队列中车辆的通信有向图建立协同车辆通信拓扑网络模型；确定车辆运动学模型；根据车辆运动学模型和所述车辆的行驶数据确定车辆运动学模型的噪声边界和鲁棒不变集；建立鲁棒反馈控制器；建立名义模型预测控制器；根据鲁棒反馈控制器和名义模型预测控制器确定所述车辆的鲁棒模型预测控制器；根据鲁棒模型预测控制器和协同车辆通信拓扑网络模型完成协同车辆队列的协同控制。本发明能够实现多无人车辆在外界扰动与模型失配情况下具备期望队形保持功能的鲁棒、可靠运动控制。
一种车辆协同运动控制方法系统

[发明专利]基于故障估计的自动驾驶车辆容错控制方法及系统-CN202210654905.5在审
发明人：邓希兰;原诚寅 -专利权人：北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B60W50/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于故障估计的自动驾驶车辆容错控制方法及系统。该方法可以包括：建立二自由度的车辆动力学模型，确定质心侧偏角；建立车辆路径跟踪模型；根据车辆动力学模型与车辆路径跟踪模型，表征名义故障；根据表征的名义故障，建立名义故障计算模型，计算名义故障；建立容错控制模型，将质心侧偏角与名义故障输入容错控制模型，计算车辆横摆力矩与车辆前轮转角；根据容错控制模型计算得到的车辆横摆力矩与车辆前轮转角对自动驾驶车辆进行控制。本发明通过建立名义故障计算模型与容错控制模型，计算车辆横摆力矩与车辆前轮转角，实现自动驾驶车辆容错控制。
基于故障估计自动驾驶车辆容错控制方法系统

[发明专利]用于立体车库的车辆数据处理方法、系统和存储介质-CN201911364310.0有效
发明人：骆雪汇;桂存兵;产文良 -专利权人：广州工程技术职业学院
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G09B25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于立体车库的车辆数据处理方法、系统和存储介质，所述方法包括以下步骤：接收车辆模型在进入立体车库模型时上传的触发信号；根据触发信号接收车辆模型信息，所述车辆模型信息包括车辆模型的重量数据；根据车辆模型信息在数据库内匹配空余车位作为目标车位；根据目标车位控制车辆模型在行驶路径上的行驶状态以及立体车库模型的工作状态。本发明通过根据触发信号接收到的车辆模型信息匹配空余车位作为目标车位，接着根据目标车位控制车辆模型的行驶状态，使车辆模型在进入立体车库模型内后，无需人为控制即能自动运行到目标车位上，从而有效演示车辆模型在立体车库模型内的工作过程本发明可广泛应用于模型技术领域。
用于立体车库车辆数据处理方法系统存储介质

[发明专利]一种列车车轮扁疤的仿真分析方法-CN201310337189.9有效
发明人：贾利民;魏秀琨;陈军;柳海;郭昆;汪煜婷;刘峰 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2013-08-05 - 公布日： 2013-12-04 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种列车车轮扁疤的仿真分析方法，该方法包括如下步骤：利用动力学仿真软件SIMPACK建立第一车辆模型、第二车辆模型和加入轨道激励的轨道模型；在第一车辆模型和第二车辆模型上各设置至少一个加速度传感器模型；在动力学仿真软件SIMPACK中分别运行第一车辆模型和第二车辆模型，利用设置于第一车辆模型和第二车辆模型上的加速度模型分别采集第一车辆模型和第二车辆模型的加速度数据；利用MATLAB软件对第一车辆模型和第二车辆模型的加速度数据都依次进行时域分析和频域分析；通过对比时域分析和频域分析后的第一车辆模型和第二车辆模型的加速度数据分析第一车辆模型的车轮扁疤情况。
一种列车车轮仿真分析方法

[发明专利]周边车辆模型的建立方法、装置、存储介质和计算机设备-CN202010729740.4在审
发明人：严炎;张然懋;刘博宇;周光涛;程军峰 -专利权人：联通智网科技有限公司
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供的一种周边车辆模型的建立方法、装置、存储介质和计算机设备的技术方案中，获取周边车辆的车牌信息，通过汽车模型数据中心查询出车牌信息对应的车辆数据模型，根据获取的多个车辆数据模型建立周边车辆模型，从而能够减少周边车辆模型建立时间，提高了建立周边车辆模型的效率，并降低了建立周边车辆模型的成本。
周边车辆模型建立方法装置存储介质计算机设备

[发明专利]一种车辆运动状态模型优化方法、设备、装置及存储介质-CN202210163216.4在审
发明人：祝勇;方绍伟;蒙越 -专利权人：北京罗克维尔斯科技有限公司
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种车辆运动状态模型优化方法、设备、装置及存储介质。获取离线前第一时间段内的车辆位置观测数据、车辆监测数据以及车辆传感器数据；根据车辆位置观测数据，确定高精地图中地图道路数据；利用车辆运动状态模型对车辆位置观测数据、车辆监测数据以及车辆传感器数据进行处理，输出第一时间段之后的模型预测轨迹；根据地图道路数据和模型预测轨迹，对车辆运动状态模型进行修正。将车辆位置观测数据、车辆监测数据以及车辆传感器数据等输入到车辆运动状态模型中，能够输出预测到的模型预测轨迹，进而，结合地图道路数据与模型预测轨迹的偏差对车辆运动状态模型进行修正，能够有效提升车辆运动状态模型的预测效果
一种车辆运动状态模型优化方法设备装置存储介质

[发明专利]一种车辆轨迹跟踪的仿真方法、装置、设备及存储介质-CN202111307532.6在审
发明人：何耀华;张鹏程;刘莉 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆轨迹跟踪的仿真方法、装置、设备及存储介质，其包括：根据目标赛道的图像信息构建赛道模型；根据实际车辆信息构建对应的车辆模型，所述车辆模型包括车辆属性；在所述赛道模型中规划出预设路线的轨迹点；设置所述车辆模型的仿真参数，使所述车辆模型根据所述仿真参数以及车辆属性按照所述预设路线的轨迹点进行仿真寻迹。本发明通过目标赛道的图像信息构建赛道模型，并根据实际车辆信息构建对应的车辆模型，在赛道模型中规划路径，然后设置仿真参数，让车辆模型在赛道模型中按照预设路径寻迹，通过本发明可以获得车辆更详细运动参数，有效判断赛车在跟随轨迹行驶时的运动状态并通过运动结果的抖动程度可以评判规划轨迹的质量
一种车辆轨迹跟踪仿真方法装置设备存储介质

[发明专利]一种智能网联车环境下多车道环岛车辆协同控制方法-CN202110036440.2有效
发明人：龙可可;马成元;赖金涛;杨晓光 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能网联车环境下多车道环岛车辆协同控制方法，包括：获取环岛控制区内的车辆信息；分别构建车辆通行顺序优化模型和车辆轨迹优化模型；将车辆通行顺序优化模型和车辆轨迹优化模型整合成车辆协同优化模型，对车辆协同优化模型进行迭代求解，得到环岛控制区内各车辆的运行轨迹；由环岛中央控制器控制各车辆按照对应的运行轨迹行驶通过环岛。与现有技术相比，本发明通过收集环岛控制区内车辆信息，并构建车辆通行顺序优化模型和车辆轨迹优化模型、整合得到车辆协同优化模型，能够使车辆按照运行轨迹行驶通过环岛，在保障通行安全的前提下提高通行效率，有效平衡环岛的通行效率与整体油耗
一种智能网联车环境车道环岛车辆协同控制方法

[发明专利]车辆检测模型训练方法、设备、存储介质及装置-CN202011142735.X在审
发明人：胡传锐 -专利权人：北京鸿享技术服务有限公司
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆检测模型训练方法、设备、存储介质及装置，涉及车辆辅助驾驶技术领域。本发明在对车辆终端搭载的车辆检测模型进行训练时，通过教师模型监督学生模型的训练过程，实现迁移学习，在学生模型收敛后，获得车辆检测模型。由于教师模型相比学生模型具有更高的检测精度，从而提高了学生模型的检测精度。同时，也保留了学生模型自身的速度快的优势，使得最终的车辆检测模型能够兼顾速度与精度。从而使得车辆终端在通过车辆检测模型进行识别时，具体较高的速度与精度。
车辆检测模型训练方法设备存储介质装置

[发明专利]车辆测试系统和方法、计算机可读存储介质-CN202211095109.9在审
发明人：王文俊;肖柏宏;王文礼 -专利权人：蔚来汽车科技（安徽）有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本申请涉及车辆测试系统和方法、计算机可读存储介质，所述系统包括：场景仿真单元，其配置成产生场景数据；车辆及路面模拟单元，其配置成产生模型数据，其中所述模型数据包括待测车辆的车辆模型数据和路面模型数据；仿真注入单元，其配置成将所述场景数据、所述模型数据注入到所述待测车辆的车辆模型中；以及故障注入单元，其配置成向所述车辆模型注入关于制动失效的故障信息。其中，所述车辆模型能够根据所述场景数据、所述车辆模型数据和所述路面模型数据执行驾驶任务，并且能够响应于所述故障信息调用所述车辆模型的冗余制动系统。
车辆测试系统方法计算机可读存储介质

[发明专利]一种交通状态感知信息的预测方法及系统-CN202210036552.2在审
发明人：徐鑫 -专利权人：京东鲲鹏(江苏)科技有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种交通状态感知信息的预测方法及系统，训练得到交通状态感知模型，该模型由多个车辆的车辆跟驰模型组成，其中，前车的车辆跟驰模型输出的轨迹数据输入到后车的车辆跟驰模型中，在训练时该模型中的各个车辆的车辆跟驰模型同时训练，每个车辆的车辆跟驰模型输入的轨迹数据是采样确定的；将采集得到的前车轨迹数据及后车轨迹数据输入到该交通状态感知模型中对应后车的车辆跟驰模型中，输出得到交通状态感知信息。这样，本发明实施例通过对车辆跟驰模型的结构进行更改，且在训练时对模型的输入参数采用计划采样确定，从而实现了对交通状态感知模型的优化，减少交通状态感知信息的预测误差。
一种交通状态感知信息预测方法系统

[发明专利]交通车辆道路行驶安全分析方法-CN200910219166.1无效
发明人：史忠科;杨隽楠 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2009-11-26 - 公布日： 2010-06-16 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种交通车辆道路行驶安全分析方法，属于道路交通车辆行驶安全技术领域，用于在山区或桥梁等路段对不同车辆行驶安全性进行分析。本发明交通车辆道路行驶安全分析方法首先建立车辆纵向动力学模型：发动机模型、液力变矩器模型、自动变速器模型、车辆驱动模型和刹车系统模型分别建模，综合得到车辆的纵向动力学模型。再结合车辆运动学方程，建立一般状态下标准装载车辆运动模型。在车辆一般状态下标准装载运动模型基础上，修正车辆在轻载、重载、超重时的运动模型，分析其相应的运动规律。本发明通过对车辆动力学模型的建立，车辆行驶状态数据的获得，设计实验对模型进行验证及修正，实现了对特殊路段下车辆行驶安全性的判断。
交通车辆道路行驶安全分析方法

[发明专利]3D车辆模型静默升级展示方法、装置、设备和存储介质-CN202210166536.5在审
发明人：刘雨恒;高洪伟;吕贵林;于浩洋;王利伟 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06F9/451 文献下载
摘要：本发明公开了一种3D车辆模型静默升级展示方法、装置、设备和存储介质。一种3D车辆模型静默升级展示方法，其特征在于，包括：在终端设备的第一页面展示第一车辆的2D车辆模型；从第一车辆的2D车辆模型中提取图像特征；根据图像特征调整第一车辆的3D车辆模型的初始视觉效果；在第一页面以初始视觉效果展示第一车辆的3D车辆模型；其中，第一车辆的3D车辆模型的初始视觉效果与第一车辆的2D车辆模型的视觉效果相一致。本实施例的技术方案，达到了在终端设备中使用3D车辆模型向用户显示车辆，且对于用户而言实现2D车辆模型向3D车辆模型无感切换的效果。
车辆模型静默升级展示方法装置设备存储介质

[发明专利]多软件联合仿真系统-CN202010583074.8在审
发明人：田寅;付云骁;唐海川;樊玉明 -专利权人：中车工业研究院有限公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种多软件联合仿真系统，系统包括：车辆动力学仿真模型，用于构建能够产生车辆动力学参数的一个或多个仿真模型；车辆动力学参数获取模型，用于通过对车辆动力学仿真模型的监测，获取车辆动力学仿真模型产生的车辆动力学参数，并将获取的车辆动力学参数通过数据传输接口模型传输至控制器仿真模型；控制器仿真模型，用于根据预设控制算法对输入至自身的车辆动力学参数进行仿真控制，生成控制参数，并将生成的控制参数通过数据传输接口模型传输至车辆动力学仿真模型，以使得车辆动力学仿真模型根据控制参数对一个或多个仿真模型进行控制，以实现控制结果的仿真，从而可用于检验车辆模型在仿真环境下的动力学性能。
软件联合仿真系统

[发明专利]一种车辆方向控制模型的生成方法-CN202310233089.5在审
发明人：朱凯;张凤菊;李丽;王宇;刘若晨;杨霖 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆方向控制模型的生成方法，包括以下步骤：S1：通过待控车辆的初始模型基于输入的期望方向数据控制所述待控车辆行驶，并获取所述待控车辆的实际方向输出数据。该一种车辆方向控制模型的生成方法，通过结合待控车辆的初始模型和期望模型分别对期望方向数据进行处理，并基于处理所得的处理结果对初始模型进行更新，只要待控车辆的初始模型确定，即可通过期望模型和初始模型的输出对待控车辆的初始模型不断进行迭代调整，上述过程不需要人工单独对待控车辆进行控制器参数整定，即可通过基于初始模型和期望模型确定得到的车辆方向控制模型对待控车辆进行方向控制，减少了人工成本和时间成本。
一种车辆方向控制模型生成方法