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[发明专利]基于数据/机理融合的车辆动力学参数识别方法-CN202310603584.0在审
发明人：陈虹;李斌;张琳;卢佳兴 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明属于车辆动力学参数辨识技术领域，提出了基于数据/机理融合的车辆动力学参数识别方法，包括步骤：步骤1：车辆动力学模型参数识别需求；步骤2：采集数据；步骤3：建立候选函数库及物理约束；步骤4：建立目标识别函数及求解；步骤5：BIC准则选择最终动力学模型。本发明所提出的方法能够弥补传统车辆参数识别方法不能处理未建模误差的缺点；同时，车辆模型中已知的非线性可以极大提高数据驱动方法的精度和工况适应性。
基于数据机理融合车辆动力学参数识别方法

[发明专利]基于信号稀疏性分类的滤波方法、应用、装置及存储介质-CN202310627753.4在审
发明人：李斌;张琳;卢佳兴;陈虹 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H03H17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于信号稀疏性分类的滤波方法、应用、装置及存储介质，包括：采集车辆原始信号；对车辆原始信号数据的稀疏性进行度量并进行信号分类；对稀疏类型信号采用全差分TVD方法将滤波问题转化为最优化问题，求解最优化问题得到滤波后信号；对混杂类型信号综合考虑信号中的稀疏成分、低通成分以及噪声构造最优化问题，求解最优化问题得到信号中稀疏成分；基于低通滤波器，得到信号中的低通成分；输出滤波后信号。与现有技术相比，本发明通过对信号稀疏性评价度量，实现更好的信号差异化分类，并对分类后的信号差异化滤波；滤波后的信号保留了信号尖峰信息并且信号更平滑，提升车辆状态估计器的性能，实现更准确、更可靠的车辆状态估计。
基于信号稀疏分类滤波方法应用装置存储介质

[发明专利]一种主客观融合测评的车辆底盘控制器参数寻优方法-CN202310526831.1在审
发明人：陈虹;潘威;张琳;李斌;卢佳兴 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提出了一种主客观融合测评的车辆底盘控制器参数寻优方法，包括：步骤S1待寻优参数的试验设计与试验数据获取；步骤S2主观测评指标的特征派生重组与映射；步骤S3建立主客观融合的综合测评体系；步骤S4待寻优参数自动化寻优。本发明融合了主观测评指标和客观实测数据指标，通过自动化寻优方法实现控制参数在主客观融合评价指标下的最优，同时大幅降低标定调试工作量。
一种主客观融合测评车辆底盘控制器参数方法

[发明专利]一种基于轮胎模型参数自适应的车辆状态估计方法-CN202310627273.8在审
发明人： 卢佳兴;陈虹;张琳;李斌 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于轮胎模型参数自适应的车辆状态估计方法，包括：采集实车数据；基于车辆载荷转移模型与车轮中心速度计算，建立轮胎经验模型；建立基于无迹卡尔曼滤波的车辆状态估计方案；筛选典型工况下满足持续激励条件的数据片段并记忆；采用粒子群优化进行轮胎模型参数识别，根据不同车速段下的最优轮胎模型参数拟合得到轮胎模型参数随着车速变化的关系；将轮胎模型参数随着车速变化的关系，代入到基于无迹卡尔曼滤波的车辆状态估计方案中，得到车辆状态实时估计。本发明提供的轮胎模型与参数识别算法，充分考虑车辆的非线性与横纵向动力学耦合关系，通过优化算法自适应调整轮胎模型参数，能够实现更可靠、精确的车辆动力学参数识别。
一种基于轮胎模型参数自适应车辆状态估计方法

[发明专利]一种基于自适应全变分滤波的车辆状态估计方法-CN202310268376.X在审
发明人：陈虹;卢佳兴;张琳;李斌 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F18/10 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于自适应全变分滤波的车辆状态估计方法，步骤如下：步骤1：车辆原始信号的采集与预处理；步骤2：噪声水平评价；步骤3：Teager‑Kaiser能量评价；步骤4：最优化问题构建；步骤5：利用步骤4输滤波后的信号，应用于车辆状态的估计。本发明主要基于车辆系统状态数据的全局噪声水平特征、局部强度变化特征，借助全差分TVD滤波方法实现参数自适应滤波，最大程度上剔除信号中存在的噪声，并在保持数据平滑度的同时保留信号的尖峰信息，进而将信号用于车辆状态估计，工况识别等。
一种基于自适应全变分滤波车辆状态估计方法

[实用新型]抽屉组件和柜体-CN202221861331.0有效
发明人：应启杰;樊伟忠;陈钢;卢佳兴 -专利权人：宁波柏厨集成厨房有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： A47B88/40 文献下载
摘要：本实用新型涉及家具装饰的技术领域，更具体地说，本实用新型涉及一种抽屉组件和柜体。其中，抽屉组件设置有抽屉、背板和隔板，具体地，抽屉为立式抽屉，其两端设有滑轨，滑轨为三节钢珠滑轨，背板安装在抽屉的侧面，为可抽拉背板，通过增加可抽拉的背板，来满足一些钥匙等贵重物品的隐蔽式存储。隔板安装在抽屉内，将抽屉分隔为多层。围杆为金属材料制成，位于抽屉的每一层内，收纳盒设置在抽屉内的每层，其宽度小于抽屉的宽度。通过抽屉收纳盒侧装，并配上金属材质的围杆，来满足一些零食避光或暗光存储需求，并且防止零食的倾洒。
抽屉组件

[实用新型]柜体-CN202221425594.7有效
发明人： 卢佳兴;应启杰;陈钢;樊伟忠 -专利权人：宁波柏厨集成厨房有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： A47B81/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及的是一种家具的技术，具体是一种柜体，所述柜体设置有柜体本体、第一板体、第二板体和密封件，其中，柜体本体内形成有容纳空间，第一板体铰接于柜体本体的端面，以封闭容纳空间，第二板体铰接于柜体本体的侧面，以将容纳空间分隔出两个容纳层，在第二板体和柜体本体之间的容纳层中可容纳煤气表或集分水器，以隐藏煤气表或集分水器，保证柜体容纳空间的美观性。并且第二板体和第一板体之间的容纳层中可存放物品，提高柜体的储物空间，并且通过密封件连接于第二板体，以对第二板体和柜体本体之间的容纳层进行密封，避免虫鼠进入其中，造成隐患。
柜体

[发明专利]一种面向无人履带混合动力平台的多目标路径重规划方法-CN202210659099.0有效
发明人：刘海鸥;刘龙龙;陈慧岩;关海杰;卢佳兴 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向无人履带混合动力平台的多目标路径重规划方法，属于导航路径重规划领域，包括：当无人履带混合动力平台在道路被阻断或改变行驶方向时，触发平台重新规划全局路径以及多条回退路径；建立路径选择模型，包括基于时间最短的路径选择模型、基于能量最优的路径选择模型和基于换挡次数最少的路径选择模型；基于越野环境模型和动力学模型模拟平台在多条回退路径上行驶的情况；根据路径选择模型的模拟数据，基于熵权法构建多目标路径选择模型；根据多目标路径选择模型选择最优回退路径；控制平台沿最优回退路径回退后，重新沿全局路径行驶至下一任务点。采用本发明方法能够缩短平台行驶消耗的时间和能量、提高路径重规划稳定性。
一种面向无人履带混合动力平台多目标路径规划方法

[发明专利]一种分布式导弹时序发射地面仿真系统及设备-CN202210630451.8在审
发明人：刘方;肖金石;韦建明;田盎;徐雨航;张志洋;卢佳兴;王聪 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种分布式导弹时序发射地面仿真系统及设备，属于水下导弹发射仿真技术领域。为了解决现有的导弹时序发射地面仿真系统存在不能全面的进行仿真且不能基于暴露时间进行仿真的问题。本发明所述系统包括：用于为用户提供弹筒类型组合、导弹发射需求、影响因子、平台速度数据输入端口，并接收对应信号的初始条件设置单元；为用户提供全局搜索、均匀抽样和智能筛选模式，并确定发射可能情况对应导弹发射排列顺序及暴露时间的计算模式选择单元；以及进行状态和数据监测并显示结果的监测显示单元。本发明主要用于分布式导弹时序发射仿真。
一种分布式导弹时序发射地面仿真系统设备

[发明专利]基于带扰动贪心算法的水下导弹发射时序快速确定方法-CN202210617588.X在审
发明人：刘方;肖金石;韦建明;徐雨航;张志洋;田盎;卢佳兴;王聪 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：基于带扰动贪心算法的水下导弹发射时序快速确定方法，属于时序规划领域。为了解决现有的水下导弹发射时序确定方法并没有考虑扰动因素而导致影响发射效果的问题。本发明由影响函数及给定的影响限制计算第K发弹下所有备选弹的时间间隔，根据前一发弹的时间间隔以及扰动策略选择此发弹的发射方案；扰动策略中，当K为中间弹时，如果前两发弹时间间隔下临界时间间隔，随机挑选下游的发射方案；如果前两发弹时间间隔上临界时间间隔，随机挑选上游的发射方案；否则，逐个确定每发弹的位置和发射时刻，得到发射位置和时间序列；影响函数为前K‑1发弹发射后尾涡与第K发弹的间距对第K发弹的影响。主要用于水下导弹发射时序的快速确定。
基于扰动贪心算法水下导弹发射时序快速确定方法

[发明专利]一种车辆协同运动控制方法及系统-CN202210320927.8有效
发明人：吴绍斌;李德润;龚建伟;卢佳兴;冯时;齐建永 -专利权人：北京理工大学;慧动星球（北京）科技有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆协同运动控制方法及系统。该方法包括根据协同车辆队列中各车辆的参考轨迹建立协同车辆位置关系模型；根据协同车辆位置关系模型以及协同车辆队列中车辆的通信有向图建立协同车辆通信拓扑网络模型；确定车辆运动学模型；根据车辆运动学模型和所述车辆的行驶数据确定车辆运动学模型的噪声边界和鲁棒不变集；建立鲁棒反馈控制器；建立名义模型预测控制器；根据鲁棒反馈控制器和名义模型预测控制器确定所述车辆的鲁棒模型预测控制器；根据鲁棒模型预测控制器和协同车辆通信拓扑网络模型完成协同车辆队列的协同控制。本发明能够实现多无人车辆在外界扰动与模型失配情况下具备期望队形保持功能的鲁棒、可靠运动控制。
一种车辆协同运动控制方法系统

[实用新型]一种储物柜-CN202220387266.6有效
发明人： 卢佳兴;应启杰;冯欢欢;樊伟忠;陈钢 -专利权人：宁波柏厨集成厨房有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： A47B81/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及储物技术领域，更具体地说，本实用新型涉及一种储物柜。所述储物柜包括：放置槽，所述放置槽的侧板开设有安装孔；柜体，设置在所述放置槽中；第一槽体，通过所述安装孔连接于所述放置槽的侧板。柜体的封闭式储物空间便于用户收纳物品，同时，第一槽体和第二槽体的开口朝外，以形成开放式的储物空间，使得用户能够轻松地取放第一槽体和第二槽体中的物品，用户可根据需求将不同物品放置在第一槽体、第二槽体和柜体中。合理的运用了储物柜空间的同时，满足用户多种需求。
一种储物柜

[发明专利]基于水下连续发射多相流影响的武器系统协调优化方法-CN202210617590.7在审
发明人：刘方;肖金石;韦建明;张志洋;徐雨航;田盎;卢佳兴;王聪 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：基于水下连续发射多相流影响的武器系统协调优化方法，属于潜射航行体水下发射协调优化领域。为了解决目前的水下发射时序规划研究的主要手段主要是基于排序算法实现的，从而导致针对水下发射情况不能兼顾效率和准确度。本发明基于建立的影响函数过程进行实时最优策略的优化；建立的影响函数时根据次枚弹影响因素确定评价距离，基于评价和距离和影响拟合的曲线即为影响函数；在优化的过程中，利用影响函数确定第n种方法的第i发导弹发射方法；计算空间间隔，以及影响函数值是否达到用户的可靠性要求，若未达到则将将要求的影响带入影响函数的反函数，得到评价距离的范围，确定n种方法的第i发导弹发射方法。主要用于水下导弹的发射协调。
基于水下连续发射多相影响武器系统协调优化方法

[发明专利]一种基于语义信息串联的履带车辆的控制方法及系统-CN202210466055.6在审
发明人：刘海鸥;关海杰;陈慧岩;龚建伟;周梦如;卢佳兴 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于语义信息串联的履带车辆的控制方法及系统。该方法包括将激光雷达点云信息和图像语义信息进行融合，并根据融合后的信息、全局拓扑参考路径以及履带车辆的几何通过性参数确定三维语义栅格地图；运动规划模块根据三维语义栅格地图、全局拓扑参考路径以及运动基元簇中的运动基元的扩展代价对运动基元进行拼接与过渡；运动控制模块利用带有行为语义信息的轨迹对控制目标函数的权重系数进行实时更新，并根据更新后的控制目标函数和带有行为语义信息的轨迹在执行机构的机械约束、平台的运动学约束以及平台动力学约束下，基于模型预测控制算法进行履带车辆的控制。本发明能够提升地面无人机动平台在越野环境中的通行能力。
一种基于语义信息串联履带车辆控制方法系统

[发明专利]一种无人履带车辆及其轨迹跟踪控制方法和系统-CN202210352604.7有效
发明人：刘海鸥;卢佳兴;陈慧岩;关海杰;李德润;毛飞鸿;刘龙龙;薛明轩 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人履带车辆及其轨迹跟踪控制方法和系统，属于车辆轨迹跟踪控制技术领域。本发明先基于无人履带车辆的运动学模型生成的轨迹跟踪控制器的目标函数，以及基于这一函数和无人履带车辆的动力学模型生成的轨迹跟踪控制器的约束函数形成MPC模型，然后，根据无人履带车辆的位姿特征、道路的曲率特征和实时工况状态信息生成参考轨迹后，将参考轨迹和车辆轨迹跟踪响应状态信息输入MPC模型得到参数组合，接着，将参数组合输入MLP神经网络得到控制参数，最后，根据控制参数完成无人履带车辆轨迹的跟踪控制，进而有效的提升无人履带车辆轨迹跟踪的工况适应性，实现轨迹跟踪精度、车辆行驶稳定性以及计算时间成本的较好均衡。
一种无人履带车辆及其轨迹跟踪控制方法系统

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