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[发明专利]机器人控制方法、装置、机器人及存储介质-CN202210155044.6在审
发明人：冷晓琨;常琳;黄贤贤;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;何治成 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，其中，该方法包括：获取机器人上多个舵机的第一舵机角度，分别判断多个舵机的第一舵机角度是否为对应的预设安全角度，若多个舵机中目标舵机的第一舵机角度不是对应的预设安全角度，则推送位姿调整的提示信息，以使用户调整目标舵机对应机器人部件的位姿，直至目标舵机的第一舵机角度为对应的预设安全角度，控制机器人进行运动。在本申请中，若舵机角度不是预设安全角度，则由用户调整舵机对应部件的位姿，以防止舵机运动时造成舵机堵转并烧毁。
机器人控制方法装置存储介质

[发明专利]一种舵机控制方法、舵机控制系统、舵机和机器人-CN201710518158.1有效
发明人：韩守谦;孙维;王瑞;欧阳浔 -专利权人：深圳儒博智能科技有限公司
申请日： 2017-06-29 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种舵机控制方法，包括：根据控制信号控制舵机转动；获取所述舵机的电位器参数；根据电位器参数‑舵机角度对照表，得到所述舵机的当前角度，其中，所述电位器参数‑舵机角度对照表为预先对所述舵机进行测量获取的；根据所述控制信号，得到所述舵机的期望角度；将所述期望角度和所述当前角度做减法，得到跟随误差；判断所述跟随误差是否小于预设的跟随误差阈值，若是，则获取所述舵机的工作参数，若否，则控制所述舵机停止转动；判断所述工作参数是否满足预设条件，若是，则判定所述舵机正常转动，若否，则控制所述舵机停止转动。本发明还提供了一种舵机控制方法、舵机和机器人，具有与上述方法相同的技术效果。
一种舵机控制方法控制系统机器人

[实用新型]仿生机器腿及六足仿生机器人-CN201721905683.0有效
发明人：唐弘毅 -专利权人：唐弘毅
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿生机器腿及六足仿生机器人，其包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、舵机架、大腿部、小腿部和足部；舵机架具有第一安装口，小腿部的上部具有第二安装口；第一舵机位于舵机架外部，且其舵机轴与舵机架限制相对转动地连接；第二舵机位于第一安装口中，且与舵机架固定连接；第三舵机位于第二安装口中，且与小腿部固定连接；第二舵机在大腿部的一端与大腿部限制相对转动地连接；第三舵机在大腿部的另一端与大腿部限制相对转动地连接；足部与小腿部的底部连接
舵机大腿部舵机架小腿部仿生机器地连接安装口六足足部仿生机器人底部连接舵机轴外部

[发明专利]机械臂和执法机器人-CN201810940622.0在审
发明人：刘亚军;何志坚 -专利权人：广州市君望机器人自动化有限公司
申请日： 2018-08-17 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：该机械臂包括第一舵机总成、机械肩部、第二舵机总成、机械上臂、第三舵机总成、机械下臂、第四舵机总成和机械手。机械肩部与第一舵机总成旋转连接，第一舵机总成用于驱动机械肩部旋转；第二舵机总成安装于机械肩部内，机械上臂与第二舵机总成连接，第二舵机总成用于驱动机械上臂相对机械肩部摆动。第三舵机总成安装于机械上臂内，机械下臂与第三舵机总成连接，第三舵机总成用于驱动机械下臂相对机械上臂旋转。第四舵机总成安装于机械下臂内，机械手与第四舵机总成连接，第四舵机总成用于驱动机械手相对机械下臂摆动。该机械臂结构紧凑，灵敏度高，并且灵活度高。
舵机肩部机械上臂机械下臂驱动机械总成连接机械手机械臂摆动机器人技术领域机械臂结构旋转连接灵活度灵敏度上臂下臂紧凑机器人驱动

[发明专利]关节模组及机器人腿部-CN202110875779.1在审
发明人：丁宏钰;汪文广;黄亮;胡毅森 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供了一种关节模组及机器人腿部，关节模组包括髋前舵机、膝前舵机、大腿结构件以及大腿连杆结构，髋前舵机和膝前舵机均设于髋关节处且相互固定，髋前舵机和膝前舵机的输出轴同轴设置，大腿结构件固定于髋前舵机的输出轴，大腿连杆结构固定于膝前舵机的输出轴，且大腿连杆结构用于驱动小腿结构件前后摆动。本发明提供的关节模组及机器人腿部，髋前舵机和膝前舵机均设于髋关节处，无需将膝前舵机设置于膝关节处，提高了关节模组的质心。髋前舵机和膝前舵机的输出轴同轴且相互固定设置，使得结构尽可能地紧凑，且髋前舵机和膝前舵机能够相互支撑，相应能够承受更大的弯矩。
关节模组机器人腿部

[发明专利]舵机虚拟调试方法、装置、终端设备和可读存储介质-CN202111446468.X在审
发明人：刘继祖;曹宇光;王轶丹;杨若鹄 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种舵机虚拟调试方法、装置、终端设备和可读存储介质，该方法包括：获取机器人的各个部位的尺寸参数、各个舵机位置参数和各个舵机类型参数；根据所述各个部位的尺寸参数构建所述机器人的3D虚拟模型；根据所述各个舵机位置参数和所述各个舵机类型参数在所述3D虚拟模型上设置各个虚拟舵机；根据第i个虚拟舵机对应的舵机类型参数确定所述第i个虚拟舵机的调试参数，1≤i≤I，I为舵机总数；根据所述第i个虚拟舵机的调试参数调试所述第i个虚拟舵机。本申请可以实现舵机的虚拟调试，该调试方式无需实际机器人和实际舵机，有效降低调试成本，使得整个舵机的调试过程更为简单方便。
舵机虚拟调试方法装置终端设备可读存储介质

[发明专利]一种船用舵机辅助控制系统及其控制方法-CN202111201910.2有效
发明人：张双喜;华霖;李沨;曾力 -专利权人：武汉船用机械有限责任公司
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B63H25/26 文献下载
摘要：一种船用舵机辅助控制系统，包括舵机机组、舵机控制系统、船载数据集成系统、辅助控制系统，船载数据集成系统包括船舶航速采集模块，辅助控制系统包括舵机备车模块，舵机备车模块与船舶航速采集模块的信号输出端、舵机控制系统信号连接，舵机控制系统与舵机机组信号连接，该系统运行时，通过舵机备车模块依次对舵机机组进行报警检测、对随动模式下舵机机组的转舵功能进行检测、对非随动模式下舵机机组的转舵功能进行检测、对应急模式舵机下舵机机组的转舵功能进行检测该设计能够实现船舶航行前舵机备车功能的自动检测和确认，从而为操舵人员提供辅助决策功能，避免人员误操作。
一种舵机辅助控制系统及其控制方法

[实用新型]人机互动木偶-CN201320692999.1有效
发明人：陈思尧 -专利权人：福建省泉州市第七中学
申请日： 2013-11-05 - 公布日： 2014-06-04 - 主分类号： A63J19/00 文献下载
摘要：该木偶包括支架和设置在支架外的服饰，还包括用以控制各个舵机的舵机控制器，支架包括头部，头部下设有驱动头部在水平面转动的第一舵机，第一舵机下设有驱动所述第一舵机在竖直面左右摆动的第二舵机，第二舵机下连接有支撑板，支撑板连接至用以支撑整个木偶的底盘；还包括驱动左臂在水平方向摆动的第三舵机，驱动右臂在水平方向摆动的第四舵机。采用本实用新型的技术方案后，通过第一舵机带动头部转动，通过第二舵机实现头部左右摆动，通过第三舵机和第四舵机实现左臂和右臂的摆动，通过舵机控制器来控制各个舵机的运动进而实现控制木偶头部和手臂的运动，方便操作木偶进行表演
人机互动木偶

[实用新型]机械臂和执法机器人-CN201821338278.X有效
发明人：刘亚军;何志坚 -专利权人：广州市君望机器人自动化有限公司
申请日： 2018-08-17 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：该机械臂包括第一舵机总成、机械肩部、第二舵机总成、机械上臂、第三舵机总成、机械下臂、第四舵机总成和机械手。机械肩部与第一舵机总成旋转连接，第一舵机总成用于驱动机械肩部旋转；第二舵机总成安装于机械肩部内，机械上臂与第二舵机总成连接，第二舵机总成用于驱动机械上臂相对机械肩部摆动。第三舵机总成安装于机械上臂内，机械下臂与第三舵机总成连接，第三舵机总成用于驱动机械下臂相对机械上臂旋转。第四舵机总成安装于机械下臂内，机械手与第四舵机总成连接，第四舵机总成用于驱动机械手相对机械下臂摆动。该机械臂结构紧凑，灵敏度高，并且灵活度高。
舵机肩部机械上臂机械下臂驱动机械总成连接机械手机械臂摆动机器人技术领域机械臂结构旋转连接灵活度灵敏度上臂下臂紧凑机器人驱动

[实用新型]关节模组及机器人腿部-CN202121776120.2有效
发明人：丁宏钰;汪文广;黄亮;胡毅森 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种关节模组及机器人腿部，关节模组包括髋前舵机、膝前舵机、大腿结构件以及大腿连杆结构，髋前舵机和膝前舵机均设于髋关节处且相互固定，髋前舵机和膝前舵机的输出轴同轴设置，大腿结构件固定于髋前舵机的输出轴，大腿连杆结构固定于膝前舵机的输出轴，且大腿连杆结构用于驱动小腿结构件前后摆动。本实用新型提供的关节模组及机器人腿部，髋前舵机和膝前舵机均设于髋关节处，无需将膝前舵机设置于膝关节处，提高了关节模组的质心。髋前舵机和膝前舵机的输出轴同轴且相互固定设置，使得结构尽可能地紧凑，且髋前舵机和膝前舵机能够相互支撑，相应能够承受更大的弯矩。
关节模组机器人腿部

[发明专利]一种舵机连接线脱落报警系统、舵机总成及智能机器人-CN201810260120.3在审
发明人：陈小森 -专利权人：森汉智能科技（深圳）有限公司
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种舵机连接线脱落报警系统、舵机总成及智能机器人，舵机连接线脱落报警系统包括主控模块、报警单元、舵机连接线和多个舵机装置，主控模块一端接口通过舵机连接线连接舵机装置，主控模块另一端接口通过数据线连接报警单元，主控模块通过舵机连接线向舵机装置发送控制指令，舵机装置通过舵机连接线向主控模块传输反馈信号，主控模块未能接收到舵机装置反馈信号则判断舵机连接线脱落，继而向报警单元发送报警指令，报警单元通过数据线接收主控模块报警指令并启动报警装置发出警报与现有技术相比，本发明的舵机连接线脱落报警系统更先进、更实用、更智能化，能提高舵机总成的使用寿命，还能提高装置有该舵机总成的智能机器人产品寿命。
舵机连接线主控模块舵机装置报警单元报警系统智能机器人报警指令传输反馈信号发送控制指令数据线连接产品寿命反馈信号启动报警人本发明使用寿命提高装置智能机器数据线智能化警报发送

[发明专利]舵机检测方法及装置、舵面控制方法及装置-CN202211422369.2在审
发明人：罗新勇 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本申请提供了一种舵机检测方法及装置、舵面控制方法及装置，应用于具有舵面的固定翼飞行器，并且，同一舵面设置有两个舵机，涉及飞行器技术领域。该舵机检测方法包括：确定两个舵机中处于控制状态的舵机。获取处于控制状态的舵机的执行角度以及另一舵机的执行角度或外力反馈角度。基于处于控制状态的舵机的执行角度以及另一舵机的执行角度或外力反馈角度，检测处于控制状态的舵机是否存在异常。本申请实施例利用处于控制状态的舵机的执行角度并再借助另一舵机的执行角度或外力反馈角度，通过两个舵机角度参数的互相参考，对处于控制状态的舵机的异常情况进行检测，实现了对舵机异常的精准检测，进而达到利用舵机精准控制舵面的效果
舵机检测方法装置控制

[发明专利]一种便携式模块化无人机平台-CN202010856395.0有效
发明人：周海琦;李忠新 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式模块化无人机平台，包括共轴双旋翼控制部分、固定翼模块部分；共轴双旋翼控制部分固定在固定翼模块部分前端；共轴双旋翼控制部分包括封装壳体和设置在封装壳体内的上桨叶周期变距控制机构、控制舵机机构、下桨叶周期变距控制机构、封装壳体；控制舵机机构包括俯仰控制舵机、滚转控制舵机及舵机座；舵机座与中心支撑管固连俯仰控制舵机、滚转控制舵机均与舵机座固连；俯仰控制舵机、滚转控制舵机输出轴上均连接有摇臂，摇臂上连接有舵机拉杆；俯仰控制舵机上的摇臂通过舵机拉杆连接十字盘俯仰控制杆，滚转控制舵机上的摇臂通过舵机拉杆连接十字盘的滚转控制杆。
一种便携式模块化无人机平台

[实用新型]一种舵机连接线脱落报警系统、舵机总成及智能机器人-CN201820421600.9有效
发明人：陈小森 -专利权人：森汉智能科技（深圳）有限公司
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种舵机连接线脱落报警系统、舵机总成及智能机器人，舵机连接线脱落报警系统包括主控模块、报警单元、舵机连接线和多个舵机装置，主控模块一端接口通过舵机连接线连接舵机装置，主控模块另一端接口通过数据线连接报警单元，主控模块通过舵机连接线向舵机装置发送控制指令，舵机装置通过舵机连接线向主控模块传输反馈信号，主控模块未能接收到舵机装置反馈信号则判断舵机连接线脱落，继而向报警单元发送报警指令，报警单元通过数据线接收主控模块报警指令并启动报警装置发出警报与现有技术相比，本实用新型的舵机连接线脱落报警系统更先进、更实用、更智能化，能提高舵机总成的使用寿命，还能提高装置有该舵机总成的智能机器人产品寿命。
舵机连接线主控模块舵机装置报警单元报警系统智能机器人报警指令传输反馈信号发送控制指令本实用新型数据线连接产品寿命反馈信号启动报警使用寿命提高装置智能机器数据线智能化警报发送

[实用新型]一种便于拆卸的电动舵机-CN201821302745.3有效
发明人：杨顺奇 -专利权人：云南红盛元机电技术发展有限公司
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B64C13/50 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于拆卸的电动舵机，包括下舵机箱，所述下舵机箱的上部扣接有上舵机箱，所述上舵机箱和下舵机箱连接处外表面设有卡扣背板，所述上舵机箱和下舵机箱连接处内表面设有第二背板，所述卡扣背板和第二背板之间设有弹簧翻板，所述第二背板的末端设有卡扣主头，所述卡扣主头的两侧设有开关按板，所述卡扣背板的表面嵌合有第一背扣，所述上舵机箱的顶部焊接有舵机输出腔，所述舵机输出腔的中部嵌合有舵机输出轴。实用新型中，使用新型结构，采用卡扣设计，实现了上舵机箱和下舵机箱的易拆卸，同时在舵机内部采用两级传动，减少传动组件的数量，增加传动的准确性，提高传动效率，采用低齿轮比，提高传动力矩，保证舵机使用。
舵机箱背板卡扣舵机便于拆卸电动舵机输出腔主头本实用新型舵机输出轴表面嵌合传动力矩传动效率传动组件弹簧翻板开关按板两级传动齿轮比内表面易拆卸背扣传动扣接嵌合焊接保证