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[发明专利]跟焦方法、装置、拍摄设备及计算机可读存储介质-CN202180079145.3在审
发明人：滕文猛;胡涛;韩守谦 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G03B13/36 文献下载
摘要：本申请提供一种跟焦方法、装置、拍摄设备及计算机可读存储介质，本申请实施例方案中，利用图像传感器获取第一视频帧，能够自动获取所述第一视频帧中的感兴趣区域；利用深度传感器获取携带有深度信息的第二视频帧，由于第一视频帧和第二视频帧包含相同画面内容，因此能够利用第二视频帧的深度信息来确定所述感兴趣区域的深度信息，如此，感兴趣区域的深度信息表征了被摄目标的深度信息，因此能准确地找到焦点位置，能够使拍摄设备在拍摄视频时实现自动跟焦，该方案能够同时保证：视频拍摄的连贯性、无需用户额外操作，并且还能准确地找到焦点位置。
方法装置拍摄设备计算机可读存储介质

[发明专利]无人机及其拍摄控制方法-CN201980005490.5有效
发明人：翁松伟;韩守谦;郝贵伟 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： H04N5/235 文献下载
摘要：一种无人机及其拍摄控制方法，所述无人机搭载有拍摄装置和照明设备；所述方法包括：若获取到用于指示所述无人机进行曝光控制的指示信号，则获取所述拍摄装置的拍摄视场；根据所述拍摄视场，控制所述拍摄装置的曝光模式。本发明的无人机能够根据拍摄装置的拍摄视场，对拍摄装置的曝光模式智能调整，防止采集的拍摄画面过曝，提升图像采集质量，并提升无人机对环境的适应性操作，进而提高无人机在探照应用场景下的作业效率和质量，以及无人机的场景兼容性；并且，曝光模式智能调整所需花费的时间较短，提高了用户体验。
无人机及其拍摄控制方法

[发明专利]可移动平台的巡检方法、装置、可移动平台及存储介质-CN202080007325.6在审
发明人：钱亮;张涛;韩守谦 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：公开了一种可移动平台的巡检方法、装置(300)、可移动平台(1000)及存储介质，其中，所述方法包括：获取可移动平台(1000)当前巡检操作对应的巡检模板，所述巡检模板中包括巡检目标(S101)；根据所述巡检模板，确定当前巡检操作对应的巡检目标的至少一个兴趣区域(S102)；控制所述拍摄装置拍摄所述至少一个兴趣区域对应的巡检图像(S103)。上述方法和装置能够提高可移动平台的巡检效率。
移动平台巡检方法装置存储介质

[发明专利]一种机器人关节的校准方法和计算装置-CN201710502435.X有效
发明人： 韩守谦;贾凯宾 -专利权人：深圳儒博智能科技有限公司
申请日： 2017-06-27 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人关节的校准方法，机器人关节的位置反馈传感器包括可变电阻器，所述校准方法包括：控制待校准的关节向第一方向运动；当待校准的关节到达第一方向的运动极限时，获取可变电阻器的第一ADC值；控制待校准的关节向第二运动方向运动；当待校准的关节到达第二方向的运动极限时，获取可变电阻器的第二ADC值；根据所述第一ADC值、第二ADC值、第一方向的运动极限的第一绝对角度值和第二方向的运动极限的第二绝对角度值确定待校准的关节的绝对角度与可变电阻器的ADC值之间的函数关系式；按照确定的函数关系式在机器人控制系统中设置待校准的关节的绝对角度与可变电阻器的ADC值之间的函数关系式。
一种机器人关节校准方法计算装置

[发明专利]拍摄方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202080005117.2在审
发明人： 韩守谦;王浩伟;严毅民 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：一种拍摄方法、拍摄装置、拍摄设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：根据拍摄设备当前拍摄场景下的至少一个目标拍摄对象，确定拍摄设备当前对焦拍摄对应的至少一组拍摄参数，并基于该至少一组拍摄参数进行拍摄调节操作，当拍摄调节操作完成时，以当前调节的拍摄参数进行拍摄，获取至少一张图片，并保存该至少一张图片，从而实现在图片拍摄的整个过程中，不需要用户进行各种手动调节拍摄参数的操作，因此，提高了拍摄图片的智能性和便捷性。
拍摄方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]拍摄方法、拍摄设备及计算机可读存储介质-CN201980059476.3在审
发明人： 韩守谦 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：一种拍摄方法、拍摄设备(300)及计算机可读存储介质，其中该方法包括：获取多个视角区域中每个视角区域的清晰度统计值(S101)；根据清晰度统计值，确定各个视角区域的景深信息(S102)；根据景深信息，执行拍摄控制操作(S103)。可以提高图像的拍摄效果，提升用户体验。
拍摄方法设备计算机可读存储介质

[发明专利]图像处理方法、装置、拍摄设备、可移动平台和存储介质-CN202080004975.5在审
发明人：郑子翔;韩守谦;梁大奖 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种图像处理方法、装置、拍摄设备、可移动平台和存储介质，其中方法包括：获取多帧待处理的图像，多帧待处理的图像包括在镜头移动过程中拍摄的多帧图像，其中，多帧待处理的图像为一场景对应的多帧图像，场景对应的多帧图像为对符合该场景的景物进行拍摄得到的多帧图像；通过待分析的第一滤波器，对多帧待处理的图像进行滤波，得到每一帧图像对应的滤波结果；根据每一帧图像对应的滤波结果，对第一滤波器进行评价；根据第一滤波器对应的评价结果，确定第一滤波器是否为适用于场景的滤波器。本发明实施例提供的图像处理方法、装置、拍摄设备、可移动平台和存储介质，可以提高为场景选取滤波器的效率，提高拍摄的效果。
图像处理方法装置拍摄设备移动平台存储介质

[发明专利]拍摄方法、可移动平台、控制设备和存储介质-CN202080004637.1在审
发明人： 韩守谦;郑子翔;王浩伟 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种拍摄方法、可移动平台、控制设备和存储介质，获取需要拍摄的目标对象的第一位置信息以及可移动平台的第二位置信息，其中，目标对象是用户选定的，第二位置信息由可移动平台上设置的定位模块采集。再根据两位置信息自动调整可移动平台上设置的拍摄设备的拍摄姿态。若调整后的拍摄姿态使得目标对象在拍摄画面内满足预设显示要求，则控制可移动平台上的拍摄设备按照调整后的姿态对目标对象进行拍摄。可见，上述拍摄方式是一种自动拍摄方法，提高拍摄效率，降低拍摄操作的复杂度，也大大方便了用户的操作。
拍摄方法移动平台控制设备存储介质

[发明专利]对焦控制方法、装置、设备、可移动平台和存储介质-CN202080004951.X在审
发明人： 韩守谦;郑子翔;胡涛 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种对焦控制方法、装置、设备、可移动平台和存储介质，其中方法包括：获取多帧待处理的图像，所述多帧待处理的图像包括在对焦电机移动过程中镜头拍摄的多帧图像；确定所述多帧待处理的图像中是否存在一物体，所述物体对应的图像区域的相对对比度是否满足预设条件；其中，相对对比度是依据至少一滤波器对所述物体对应的图像区域进行滤波处理而得到的输出结果来确定的；若所述物体对应的图像区域的相对对比度满足预设条件，则对所述物体对应的图像区域进行对焦处理。本发明实施例提供的对焦控制方法、装置、设备、可移动平台和存储介质，可以有效提高对焦的效率和准确率。
对焦控制方法装置设备移动平台存储介质

[发明专利]对焦方法、装置、拍摄设备、可移动平台和存储介质-CN201980053920.0在审
发明人：翁松伟;韩守谦;普贵翔 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本申请提供一种对焦方法、装置、拍摄设备、可移动平台和存储介质，该对焦方法包括：确定在第一拍摄设备采集的第一图像中目标物体所对应的第一位置区域；设置第一图像中第一位置区域所对应的图像清晰度具有第一权重，第一图像中除第一位置区域外的其他区域所对应的图像清晰度具有第二权重，第一权重大于第二权重；根据第一权重和第二权重获取第一图像的清晰度统计值；若第一图像的清晰度统计值符合设定的对焦条件，则对目标物体进行对焦处理，以保证目标物体成像清晰。
对焦方法装置拍摄设备移动平台存储介质

[发明专利]对焦点的确定方法、装置、镜头、成像装置和可移动平台-CN202080004403.7在审
发明人： 韩守谦;张祝;潘子逸 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G02B7/28 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种对焦点的确定方法、装置、镜头、成像装置和可移动平台。其中，方法包括：获取用于标识成像对象的对焦位置偏移量的补偿参数；确定投影比例系数，所述投影比例系数用于标识第一变焦操作前的对焦镜头所在的对焦位置相对于无穷远端和最近端的位置信息；利用所述补偿参数对所述投影比例系数进行更新，获得目标比例系数，所述目标比例系数用于确定所述第一变焦操作后的对焦镜头所在的目标对焦位置，以基于所述目标对焦位置输出清晰图像。本实施例提供的技术方案，可以在变焦过程中准确地确定目标对焦位置。
焦点确定方法装置镜头成像移动平台

[发明专利]温漂系数补偿方法、装置、镜头、成像装置和可移动平台-CN202080004402.2在审
发明人： 韩守谦;胡涛;段纯杰 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G02B7/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种温漂系数补偿方法、装置、镜头、成像装置和可移动平台。方法包括：在预设温度下，获取与对焦镜头相对应的预设温漂系数，对焦镜头用于针对成像对象进行对焦操作；根据预设温漂系数，获取对焦镜头所在的理论对焦位置；确定针对成像对象的实际对焦位置；根据理论对焦位置和实际对焦位置，确定与预设温漂系数相对应的补偿参数，补偿参数用于对预设温漂系数进行补偿操作。本实施例提供的技术方案，可以实现对任何镜头的预设温漂系数进行温度补偿操作，并基于更新之后的预设温漂系数来确定对焦位置，保证了对对焦位置进行确定的准确可靠性，提高了该方法的适用范围。
系数补偿方法装置镜头成像移动平台

[发明专利]一种变焦跟踪方法和系统、镜头、成像装置和无人机-CN201980040403.X在审
发明人： 韩守谦;潘子逸 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：一种变焦跟踪方法和系统、镜头、成像装置和无人机，变焦跟踪方法包括：执行一变焦过程，在变焦过程中实时测量成像对象的物距(S101)；变焦镜头在变焦过程中经过多个变焦位置，在每一个变焦位置执行如下操作：根据变焦位置对应的焦距、实时测量的物距、以及成像公式得到变焦位置处的像距；对焦镜头移动至像距对应的对焦位置(S102)。
一种变焦跟踪方法系统镜头成像装置无人机

[发明专利]成像装置的对焦方法、组件、成像装置和可移动物体-CN201980030107.1在审
发明人： 韩守谦 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：一种成像装置的对焦方法、一种成像装置的对焦组件(500)、一种成像装置、一种可移动物体和一种计算机可读存储介质。其中，成像装置的对焦方法包括：(S102)获取成像对象的物距；(S104)根据物距确定对焦电机的对焦位置；(S106)控制对焦电机运动至对焦位置，其中，对焦位置与成像对象的物距相对应，由于对焦电机不再需要移动到所有位置以及对每一帧图像进行对比度对比，因此提高了成像装置的对焦速度。
成像装置对焦方法组件移动物体

[发明专利]一种获取目标距离的方法、控制装置及移动平台-CN201980030589.0在审
发明人：滕文猛;韩守谦;胡涛 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：一种获取目标距离的方法、控制装置及移动平台。其中，该方法具体包括：根据目标对象在影像中的成像特征信息，确定目标对象的距离变化信息；并检测目标对象的成像特征信息是否满足成像变化条件，若满足，则根据距离变化信息控制拍摄装置的对焦操作，若不满足，则通过拍摄装置对目标对象进行对焦，获取物距；然后根据物距和距离变化信息，得到目标对象的距离信息；利用所述距离信息对目标对象进行跟踪和对焦。通过利用拍摄装置采集得到物距和无人机得到的距离变化信息，可获得目标对象准确的距离信息，从而提升无人机跟踪目标对象的准确性。
一种获取目标距离方法控制装置移动平台

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