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[发明专利]组合导航系统-CN201310607301.6有效
发明人：林俤;吴易明;赵晓进;梁选森;姚震;王永旺 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2013-11-21 - 公布日： 2014-02-19 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种包括室内空间测量定位系统、图像记忆测量系统、以及捷联惯导系统的室内组合导航系统。在该室内组合导航系统中，可通过空间测量定位系统（wMPS）或图像记忆测量系统输出的高精度的位置信息对捷联惯导系统（MEMS-SINS）输出的姿态信息进行校正。
组合导航系统

[实用新型]组合导航系统-CN201320750334.1有效
发明人：林俤;吴易明;赵晓进;梁选森;姚震;王永旺 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2013-11-21 - 公布日： 2014-07-16 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种包括室内空间测量定位系统、图像记忆测量系统、以及捷联惯导系统的室内组合导航系统。在该室内组合导航系统中，可通过空间测量定位系统（wMPS）或图像记忆测量系统输出的高精度的位置信息对捷联惯导系统（MEMS-SINS）输出的姿态信息进行校正。
组合导航系统

[发明专利]一种航空用组合导航系统体系结构实现方法-CN200710098562.4有效
发明人：房建成;徐帆;盛蔚;崔培玲;刘百奇;全伟 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2007-04-20 - 公布日： 2007-10-03 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：一种航空用组合导航系统体系结构实现方法，其特征在于由惯性导航系统、卫星导航系统、VOR－DME、高度表系统组成，先通过故障诊断判断单个导航系统是否正常工作，检测单个导航系统的可用性；在各导航系统正常运行情况下，采用多级多层结构，结合各导航传感器的特点，通过信息融合方法并采用惯性导航/卫星导航深组合模式得到组合导航系统高精度的导航信息，提高组合导航系统精度；当有部分导航系统故障时，隔离故障导航系统，实现系统重构，仍然能使航空导航继续工作，提高航空用组合导航系统的可靠性和可用性。
一种航空组合导航系统体系结构实现方法

[发明专利]一种船载全天时星光惯导组合导航系统-CN201510725427.2有效
发明人：孙大开;王立;武延鹏;左富昌;张运方;鹿瑞;白山 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2015-10-30 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种船载全天时星光惯导组合导航系统，包括星光导航系统、惯性导航系统、授时系统，其中，星光导航系统包括光学系统、探测电路、图像处理模块。惯性导航系统为星光导航系统提供粗姿态，可降低星光导航系统的误匹配概率和匹配速度；授时系统提供世界时和秒脉冲，用于ITRS坐标系和ICRS坐标系转换，秒脉冲用于组合导航系统工作周期的同步；星光导航系统解算高精度的导航信息并输出本发明通过星光导航系统和惯性导航系统组合的方式，选用近红外波段作为工作波段，使组合导航系统能够在全天时条件下工作，在实现导航系统的小型化的同时，还保证了导航系统的高精度。 1
导航系统星光组合导航系统惯性导航系统全天时授时系统秒脉冲船载图像处理模块近红外波段坐标系转换世界时导航信息工作波段工作周期光学系统匹配概率探测电路粗姿态解算匹配输出保证

[发明专利]一种小型水下航行器用组合导航系统及方法-CN201010114558.4无效
发明人：王其;王春燕;徐晓苏;张自嘉;杨常松 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2010-02-26 - 公布日： 2010-07-28 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公布了一种小型水下航行器用组合导航系统及方法，本发明由捷联式惯性导航系统、多普勒导航系统、地形辅助导航系统和磁罗经组成，先通过故障诊断判断单个导航系统是否正常运行情况下，采用多级分多层结构，结合各导航传感器的特点，通过信息融合方法得到组合导航系统高精度的导航信息，提高组合导航系统精度；当有部分导航系统故障时，实现系统重构，仍然能使水下航行器继续工作，提高小型水下航行器用组合导航系统的可靠性和可用性。
一种小型水下航行器用组合导航系统方法

[发明专利]一种车载组合导航系统的定位方法和车载组合导航装置-CN202210108243.1在审
发明人：李瑞鹏;高楠;张红阳 -专利权人：和芯星通科技（北京）有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种车载组合导航系统的定位方法和车载组合导航装置。所述方法包括：如果卫星导航系统处于拒止环境，在检测到卫星导航系统的卫星信号恢复后，控制所述车载组合导航系统采用松组合方式进行定位操作；在检测到惯性导航系统完成定位误差的修正后，控制所述车载组合导航系统采用紧组合方式进行定位操作
一种车载组合导航系统定位方法导航装置

[发明专利]基于有限时间滑模的SINS/BDS组合导航系统空中对准方法-CN202010847529.2在审
发明人：曹松银;尤杰;高红莲;张远飞 -专利权人：扬州大学
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于有限时间滑模的SINS/BDS组合导航系统空中对准方法，根据组成的系统模型，将有限时间与滑模变结构相结合应用到组合导航系统中。针对组合导航系统的系统误差模型，设计基于有限时间的终端滑模面，解算并求出基于有限时间滑模的组合导航系统误差量的收敛时间，令组合导航系统的误差量在有限时间内快速收敛，实现组合导航系统的快速精确导航。本发明使得组合导航系统的导航精度以及对准速度在有限时间内得到进一步提升，提高了组合导航系统的导航性能。
基于有限时间 sins bds 组合导航系统空中对准方法

[实用新型]一种小型水下航行器用组合导航系统-CN201020119576.7无效
发明人：王其;王春燕;徐晓苏;张自嘉;杨常松 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2010-02-26 - 公布日： 2011-01-05 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本实用新型公布了一种小型水下航行器用组合导航系统，本实用新型由捷联式惯性导航系统、多普勒导航系统、地形辅助导航系统和磁罗经组成，先通过故障诊断判断单个导航系统是否正常运行情况下，采用多级分多层结构，结合各导航传感器的特点，通过信息融合方法得到组合导航系统高精度的导航信息，提高组合导航系统精度；当有部分导航系统故障时，实现系统重构，仍然能使水下航行器继续工作，提高小型水下航行器用组合导航系统的可靠性和可用性。
一种小型水下航行器用组合导航系统

[实用新型]一种装配机身尾部的组合导航系统-CN202022317055.9有效
发明人：王羚懿;黄春峰;黄晓波;门建超;杨凯 -专利权人：江苏普达迪泰精密机电装备科技有限公司
申请日： 2020-10-16 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B64D43/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种装配机身尾部的组合导航系统，包括组合导航系统底座、组合导航系统壳盖和外壳体，组合导航系统底座的上表壁拐角处设置有安装孔，组合导航系统底座的上表壁设置有第一减重槽，组合导航系统壳盖的下端内部设置有安装槽；该一种装配机身尾部的组合导航系统通过设置通过设置第一减重槽与第二减重槽，可以达到组合导航系统的减重效果，避免与机身装配产生不必要的限制，以此实现了系统整体的重量轻、强度高的特点；通过设置第一立柱、第二立柱、滑槽、连接杆和第二压簧，能够对内壳体内部的导航组件进行有效地减震，从而延长了组合导航系统的使用寿命，并保障该系统能够稳定地工作。
一种装配机身尾部组合导航系统

[发明专利]一种应用于水下导航系统中的多普勒标定方法-CN202010661483.5有效
发明人：张一博;谢阳光;王国庆 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及组合导航技术领域，特别涉及一种应用于水下导航系统中的多普勒标定方法。一种应用于水下导航系统中的多普勒标定方法，所述的导航系统为惯性与多普勒组合导航系统，导航系统随载体航行运动，根据所述载体的实际航迹与所述导航系统输出的航迹，对多普勒进行参数标定。本技术方案通过动态标定，较现有技术更加准确地对多普勒安装偏角、刻度系数进行标定，提高水下导航系统组合导航精度。
一种应用于水下导航系统中的多普勒标定方法

[发明专利]一种融合多种数据的水下导航方法及装置-CN202211494492.5在审
发明人：邓超凡;伍东凌;陈正想;吕冰;孟诚;窦柯 -专利权人：宜昌测试技术研究所
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合多种数据的水下导航方法及装置，所述方法包括：建立包括微惯性组合单元、磁传感器、深度传感器的组合导航系统，确定所述组合导航系统状态初值；微惯性组合单元构成捷联惯导系统，对组合导航系统进行状态更新，估计出当前时刻所述组合导航系统的姿态误差、速度误差、位置误差；对磁传感器同步测量得到的地磁数据和目标区域地磁场数据进行处理，得到所述组合导航系统所处位置的经纬度；构成建量测信息，进而对组合导航系统的卡尔曼滤波状态量进行估计；对组合导航系统的输出进行实时校正，得到组合导航系统校正后的姿态信息、速度信息及位置信息。
一种融合多种数据水下导航方法装置

[发明专利]一种基于非线性FCE的INS/USBL组合导航系统性能评估方法-CN201910176340.2有效
发明人：程建华;董铭涛;董萍;康瑛瑶;孙湘钰;刘萍;蔡静 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06Q10/0639 文献下载
摘要：本发明属于卫星导航领域，具体涉及一种基于非线性FCE的INS/USBL组合导航系统性能评估方法，包括下列步骤：建立INS/USBL组合导航系统指标体系以及评语等级；计算基于隶属度函数的评判矩阵；计算组合导航系统权值向量本发明利用非线性FCE对INS/USBL组合导航系统开展性能评估，并设计了INS/USBL组合导航系统三层次指标体系，从器件级误差对组合导航系统性能评估，并设计了基于非线性模糊算子的非线性FCE，该方法能够科学的定量评估INS/USBL组合导航系统。
一种基于非线性 fce ins usbl 组合导航系统性能评估方法

[发明专利]组合导航系统轨迹输出方法及装置-CN202111183411.5有效
发明人：赵清华;张海强;李成军 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本申请是关于一种组合导航系统轨迹输出方法及装置。所述组合导航系统包括全球卫星导航系统、惯性导航系统，该方法包括：建立组合导航系统的卡尔曼滤波器；基于所述卡尔曼滤波器对各个导航状态量进行估计，获得所述各个导航状态量的估计值，其中，所述导航状态量包括位置误差、速度误差、姿态误差、加速度计零偏误差和陀螺仪零偏误差；根据所述各个导航状态量的估计值的修正系数，分别将所述各个导航状态量的估计值反馈至所述惯性导航系统并分别对所述惯性导航系统的状态进行校正；根据所述校正后的所述惯性导航系统的状态，获得所述组合导航系统输出的轨迹。
组合导航系统轨迹输出方法装置

[实用新型]一种SINS、BDS、GPS组合导航系统-CN202023081733.2有效
发明人：王璐;赵鑫 -专利权人：内蒙古大学
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种SINS、BDS、GPS组合导航系统，包括组合滤波器、连接组合滤波器的定位解算器以及分别连接定位解算器的SINS捷联惯导系统、BDS北斗卫星导航系统和GPS卫星导航系统，组合滤波器连接SINS捷联惯导系统，组合滤波器将SINS捷联惯导系统、BDS/GPS卫星导航系统的点的定位导航数据融合，输出最优的定位导航估计结果并反馈给SINS捷联惯导系统修正定位导航参数，克服了卫星导航系统无法输出运载体的角度自由度信息的缺陷，并克服了SINS捷联惯导系统难以独立胜任长时间、高精度的导航任务的技术问题，通过互补卫星导航系统和SINS捷联惯导系统的优势，提高了组合导航系统的定位精度。
一种 sins bds gps 组合导航系统

[发明专利]一种民航飞机全时空的组合导航系统和导航方法-CN202111066825.X有效
发明人：张强;吉鹏;伍瀚宇;焦浩博 -专利权人：中国民用航空飞行学院
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种民航飞机全时空的组合导航系统和导航方法，包括步骤：将INS、GNSS、CNS输出的速度、姿态信息转换到格网坐标系下，将位置信息转换到地心地固坐标系下；将转换的数据传递到GA‑BP神经网络进行故障检测；诊断INS、GNSS、CNS是否出现故障，若某一导航系统的数据异常，则将该导航系统的数据隔离，其余正常导航系统的数据传递到卡尔曼滤波器进行融合滤波，输出导航信息；使用导航信息对INS进行反馈修正。本发明由INS导航系统、GNSS导航系统、CNS导航系统组成的INS/GNSS/CNS组合导航系统，该组合导航系统不受时间和空间的限制，实现真正的全球飞行高精度导航，同时还能实时诊断各导航系统的工作状态，隔离故障的导航系统，实现复杂环境下的自主导航。
一种民航飞机时空组合导航系统导航方法

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