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[发明专利]一种基于激光与视觉混合引导的无人转运叉车及方法-CN201811238232.5有效
发明人：于龙飞;赵晓进;吴易明;王永旺;王汉晨;张尚玉;张保军;郭帅亮 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B66F9/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光与视觉混合引导的无人转运叉车及方法，包括叉车本体和设于叉车本体上的车体控制机构、操纵机构、激光与视觉混合导引系统和推送装置；激光与视觉混合导引系统实时采集周围的环境信息，并将其图像信息传输给车体控制机构，车体控制机构将图像信息通过视觉算法转化成具体的姿态信息，并将该信息传递给车体控制单元，车体控制机构进而控制叉车本体进行运动，操纵推送装置举升、搬运和卸料。该叉车精度高、功能集成度高、安全可靠性高。
一种基于激光视觉混合引导无人转运叉车方法

[实用新型]一种准确控制反应温度的合成装置-CN202320755763.1有效
发明人：陆海;李清松;王发森;张永强;高秉上;赵晓进 -专利权人：甘肃华实生物科技有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B01J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种准确控制反应温度的合成装置，其特征在于：所述反应釜（1）上设有底料管（L）和反应釜温度计（3），所述高位槽（8）底部出口通过出液管（L1）接入反应釜（1），出液管（L1）上设有联锁的调节阀（9）和流量计（10）；反应釜（1）底部出料管通过循环冷却泵（4）连接冷却器（5）进口，冷却器（5）出口通过返液管（L2）接入反应釜（1）；冷却器（5）的冷却水进水管上设有循环水调节阀（6）。本装置能自动调节温度，使反应釜内温度控制稳定，反应副产物减少，反应收率提高。避免因温度剧变引起的安全隐患，减少人工操作，保证生产的连续稳定，适用于三唑磺草酮、苯唑氟草酮等产品生产工艺的合成反应。
一种准确控制反应温度合成装置

[发明专利]一种焊接外形质量检测机器人及其检测方法-CN201910872300.1有效
发明人： 赵晓进;王汉晨;吴易明;于龙飞;靳亚丽;摆冬冬;董林佳;黄荣 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接外形质量检测机器人及其检测方法，包括焊接检测机器人单元、控制柜和夹持工装；焊接检测机器人单元，携带激光主动视觉组件和超声信号检测组件对待测工件内外表面质量进行自主识别检测；控制柜，将焊接检测机器人单元检测的信息进行图像、超声信号处理，生成焊缝质量检测报告并控制焊接检测机器人运动；夹持工装，对待测工件进行装夹。本发明提高了焊接工件检测的柔性、准确度和检测效率，大大提高了漏检率。
一种焊接外形质量检测机器人及其方法

[发明专利]基于激光定位和立体视觉的无人转运叉车及导航方法-CN201811237209.4有效
发明人：王永旺;赵晓进;吴易明;于龙飞;王汉晨;张尚玉;张保军;郭帅亮 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光定位和立体视觉的无人转运叉车及导航方法，包括设在叉车本体工作场境中若干个反射靶标和托盘靶标；叉车本体包括设于其前部的控制机构和其后部的多插齿推出器；通过激光雷达和双目视觉组件扫描反射靶标获取叉车本体与反射靶标的距离信号，并输出至工控机处理模块，工控机处理模块控制叉车本体行进、避障；通过激光雷达和双目视觉组件扫描托盘靶标获取叉车本体与托盘上货物的距离和位置信息，并输出至工控机处理模块，工控机处理模块控制叉车本体多插齿推出器作业。本发明通过激光定位和立体视觉导航，能够精准探测的导航死角，提高导航准确性，并能够准确壁障、叉取货物，从而实现无人驾驶转运取放货物。
基于激光定位立体视觉无人转运叉车导航方法

[发明专利]一种柔性装配机器人及其磁力模板装配方法-CN201811238188.8有效
发明人：吴易明;张保军;赵晓进;于龙飞;孙建建;王永旺;张尚玉;陈武强 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性装配机器人及其磁力模板装配方法，包括主控单元，与主控单元连接的精定位相机控制单元和双目相机控制单元、桁架机器人控制单元、装配平台控制单元、上料装置控制单元和磁力模板装填总成控制单元；其中，精定位相机控制单元和双目相机控制单元分别设定精定位相机和双目相机，磁力模板装填总成控制单元设磁力模板装填总成。本发明解决了磁块装填过程中出现破碎的问题，使得磁力模板装填的自动化程度大幅度提高，装填效率及品质高；该方式极大提高了设备对产品的适应性，节省了成本并且保证了装填的准确性。
一种柔性装配机器人及其磁力模板方法

[发明专利]一种焊接机器人视觉组件及其测量方法-CN201910872313.9有效
发明人： 赵晓进;陈武强;吴易明;王永旺;黄荣;董林佳;靳亚丽;摆冬冬 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接机器人视觉组件及其测量方法，包括工控机控制全局定位视觉组件采集工件图像信息，将工件精定位测量位置信息发送至焊接机器人控制系统；焊接机器人控制系统控制焊接机器人焊枪运动将精定位视觉组件移动至精定位测量点；工控机控制精定位视觉组件采集工件焊缝图像，解算出工件焊缝的起始点和终止点坐标，自动生成工件焊缝的焊接路径；工控机引导焊枪运动至焊缝起始点进行起弧开始焊接，到终点位置进行灭弧，完成该焊缝焊接。该发明可使焊接机器人具有免示教、高焊接效率、高系统容差、高柔性的特点。
一种焊接机器人视觉组件及其测量方法

[发明专利]一种柔性焊接机器人系统及其焊接方法-CN201910872316.2有效
发明人： 赵晓进;吴易明;王永旺;王汉晨;黄荣;董林佳;陈武强;摆冬冬;于龙飞;靳亚丽;李柏杨;张尚玉 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性焊接机器人系统及其焊接方法，包括：全局视觉单元识别待焊接工件图像信息并定位待焊接工件位置；柔性焊接机器人单元通过精定位视觉组件对待焊接工件位置进行精确识别，图像处理控制机解算焊接路径，柔性焊接机器人进行焊接作业；柔性检测机器人单元通过立体视觉检测组件识别已焊接工件外形几何尺寸及质量，根据用户设置的参数信息生成焊接质量报告，并将焊接偏差超过阈值位置及偏差量信息传递至柔性焊接机器人进行补焊；总控单元执行图像处理、数据通信以及焊接机器人和检测机器人的运动控制；工作台单元对不同种类焊接工件的快速装夹。解决了焊接作业对工人身体造成的危害，实现了柔性焊接机器人系统的高度柔性、智能化。
一种柔性焊接机器人系统及其方法

[发明专利]一种柔性组对焊接机器人工作站-CN201910872317.7有效
发明人：吴易明;赵晓进;王汉晨;王永旺;黄荣;于龙飞;陈武强;摆冬冬 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性组对焊接机器人工作站，包括：全局视觉单元、柔性焊接机器人组、龙门桁架检测单元、总控单元和传送平台，柔性焊接机器人组设在传送平台两侧，传送平台上设有焊接工件，全局视觉单元设在柔性焊接机器人组周边，龙门桁架检测单元设在传送平台上方，通过总控单元根据获取的图像信息，控制柔性焊接机器人组进行焊接。本发明实现了焊接机器人高集成度、高柔性、高效率，解决了人工组对点焊位置偏差大、工件一致性差等问题，有效降低了工件装夹及转运次数。实现了工件多位置组对点焊、焊接工序无缝衔接，提高了组对精度、焊接一致性及焊接品质。
一种柔性焊接机器人工作站

[发明专利]基于嵌入式平台的焊缝寻位跟踪3D视觉传感器及跟踪方法-CN201910872932.8有效
发明人：靳亚丽;赵晓进;摆冬冬;吴易明;董林佳;王汉晨;黄荣;陈武强 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于嵌入式平台的焊缝寻位跟踪3D视觉传感器及跟踪方法，包括被动立体视觉组件，在覆盖工件范围内获取工件图像信息，输入至嵌入式图像处理电路；激光主动立体视觉组件，在工件焊缝范围内获取图像信息，输入至嵌入式图像处理电路；嵌入式图像处理电路，根据被动立体视觉组件图像信息得到焊缝大致位置，引导焊接机器人运动至焊缝附近；根据焊缝图像信息解算获得寻位模式下焊缝精确位置和跟踪模式下焊缝实时位置信息，并传输至焊接机器人控制系统。本发明通过主动激光立体视觉弥补被动立体视觉环境适应性差的不足，提升焊缝定位精度，解决激光主动立体视觉传感器需人工示教焊缝起点以及基于先验信息工作的问题。
基于嵌入式平台焊缝跟踪视觉传感器方法

[发明专利]一种袋装物料的集装箱装车及储存系统及方法-CN201811368095.7有效
发明人：张保军;吴易明;赵晓进;王汉晨;于龙飞;孙建建;张尚玉;王永旺 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B65G67/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种袋装物料的集装箱装车及储存系统及方法，包括用于将空置集装箱或装满货物集装箱在辅助装车机组、集装箱货车和流转存储区之间转运的龙门行车；用于营造密闭防潮空间来存储或者转运袋装物料的集装箱；用于实现整个集装箱底盘的物料堆放的辅助装车机组；通过皮带输送袋装物料至码垛机器人工位、将袋装物料码放到辅助装车机组上的集装箱底盘上的双工位码垛系统；用于存储空置集装箱和装满货物集装箱的流转存储区；本发明通过控制系统控制码垛机器人码放袋装物料，通过辅助装车机组装箱运送集装箱，通过龙门行车将集装箱吊装码放或流转存储区。本发明系统安全可靠、成本低，能够实现无人化作业，自动化程度高。
一种袋装物料集装箱装车储存系统方法

[发明专利]马来酸酐萃取废水的回收处理方法及系统-CN201910967364.X有效
发明人： 赵晓进;陈志明;杨如惠;刘焜;张威;缪建军;孙霄翔 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中国石化仪征化纤有限责任公司
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： C02F1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种马来酸酐萃取废水的回收处理方法及系统。方法包括：对马来酸酐生产中溶剂萃取的萃余相废水进行蒸发浓缩，使蒸发出的含水蒸气的气相冷凝得到冷凝液，冷凝液作为萃取剂回到马来酸酐生产中的溶剂萃取工序替代脱离子水，浓缩有机相到余热氧化回收部分热量。本发明还提供了实现上述方法的系统。本发明可实现生产废水零排放，有效地降低了废水处理成本、去离子水成本；相较于生化法处理，本发明不仅解决了含马来酸酐萃取溶剂DBP废水难以生化处理的问题，同时也不产生有害难处理的废渣，通过蒸发、热值回收，处理效果稳定、高效、安全可靠，易于实现工业化，有很好的应用前景；多效蒸发大幅节约了蒸馏用蒸汽。
马来酸酐萃取废水回收处理方法系统

[实用新型]一种基于视觉检测的焊缝偏斜自动补偿埋弧焊小车-CN202122908591.0有效
发明人：郭帅亮;吴易明;王汉晨;赵晓进;靳亚丽;陈武强 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于视觉检测的焊缝偏斜自动补偿埋弧焊小车，包括配置有视觉焊缝传感单元、三维位置补偿装置、焊接单元和控制单元的焊接小车本体，三维位置补偿装置位于焊接小车本体上方，对焊接单元枪头相对焊缝中心位置偏差作出调整；焊接单元位于三维位置补偿装置上方，通过控制单元控制实现焊缝焊接；视觉焊缝传感单元位于焊接单元侧面，对焊接单元焊缝识别和焊缝跟踪；控制单元用于获取视觉焊缝传感单元焊缝信息，对焊接单元进行工艺参数设置、控制焊接作业，控制三维位置补偿装置实施自适应待焊工件下料误差、组对及装夹误差、焊接轨迹误差的偏差校正，以及对焊接小车运动控制。该小车自动化程度高、调节范围大、通用性强、人工介入程度低。
一种基于视觉检测焊缝偏斜自动补偿埋弧焊小车

[发明专利]一种基于视觉检测的焊缝偏斜自动补偿埋弧焊小车及方法-CN202111406859.9在审
发明人：郭帅亮;吴易明;王汉晨;赵晓进;靳亚丽;陈武强 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉检测的焊缝偏斜自动补偿埋弧焊小车及方法，包括配置有视觉焊缝传感单元、三维位置补偿装置、焊接单元和控制单元的焊接小车本体，三维位置补偿装置位于焊接小车本体上方，对焊接单元枪头相对焊缝中心位置偏差作出调整；焊接单元位于三维位置补偿装置上方，通过控制单元控制实现焊缝焊接；视觉焊缝传感单元位于焊接单元侧面，对焊接单元焊缝识别和焊缝跟踪；控制单元用于获取视觉焊缝传感单元焊缝信息，对焊接单元进行工艺参数设置、控制焊接作业，控制三维位置补偿装置实施自适应待焊工件下料误差、组对及装夹误差、焊接轨迹误差的偏差校正，以及对焊接小车运动控制。该小车自动化程度高、调节范围大、通用性强、人工介入程度低。
一种基于视觉检测焊缝偏斜自动补偿埋弧焊小车方法

[实用新型]一种智能柔性组对拼焊机器人系统-CN202120023936.1有效
发明人：吴易明;孙建建;张保军;赵晓进 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能柔性组对拼焊机器人系统，包括组对机器人上连接的精定位视觉单元，与全局视觉单元构成粗精两级定位系统；组对机器人通过机器人快换工具连接拾取拼焊工装和组对拼焊工装，通过电控系统控制拾取拼焊工装和组对拼焊工装的磁性的有无，磁吸完成焊接结构件的拾取、精确定位和组对拼装；焊接机器人通过智能焊缝传感器对焊接构件上焊缝进行寻位，实现点焊和满焊作业。相比于传统定位组对拼焊工装节省了大量的人力和时间，智能化程度高。利用组对机器人与焊接机器人配合协同，柔性化程度高，有效提高系统内机器人的使用效率和焊接生产效率，保证焊接生产的质量。
一种智能柔性机器人系统

[实用新型]一种基于柔性工装和视觉定位的对拼焊装置-CN202120025538.3有效
发明人：吴易明;孙建建;张保军;赵晓进;张妮 -专利权人：西安中科光电精密工程有限公司
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于柔性工装和视觉定位的对拼焊装置，包括多自由度机械臂上连接的定位组对工装和视觉单元，多自由度机械臂通过快换工具连接拾取拼焊工装和定位组对工装；通过电控器控制定位组对工装和拾取拼焊工装的磁性的有无；通过机械臂控制器控制多自由度机械臂移动分别连接拾取拼焊工装或定位组对工装，对焊接结构件进行拾取和拼装。本实用新型具有自动拼装，精准组对的特点，节省了大量的人力和时间；实现了焊接环节的柔性生产，提升了焊接结构件的焊接质量和一致性。
一种基于柔性工装视觉定位装置

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