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[发明专利]一种补水排水方法、装置、系统、设备和存储介质-CN202110558628.3在审
发明人：刘亮 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：该方法包括：获取目标区域内补水排水机器人和清洁机器人的当前工作参数；根据清洁机器人的当前工作参数确定目标区域内第一类型清洁机器人的数量；按照第一类型清洁机器人的数量确定水量调整策略，以使补水排水机器人和/或清洁机器人对第一类型清洁机器人进行补水和/或排水。本发明实施例利用灵活的补水排水机器人或处于空闲状态的清洁机器人代替大量工作站，对第一类型清洁机器人进行补水和/或排水，降低硬件成本和用户成本，提高清洁机器人的工作效率，及降低能耗；并且，利用云端服务器对所有清洁机器人的当前工作参数进行监测
一种排水方法装置系统设备存储介质

[实用新型]一种类人型机器人腰部转动装置-CN201620277493.8有效
发明人：乔元栋;贾焦予 -专利权人：山西大同大学
申请日： 2016-04-06 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种类人型机器人腰部转动装置，包含上横梁、下横梁、双轴舵机、舵机支架、弹簧支架、弹簧，其特征在于：一种类人型机器人腰部转动装置由双轴舵机带动，双轴舵机由舵机支架支撑，舵机支架一端与上横梁连接，一端与下横梁连接，双轴舵机固定于下横梁上，双轴舵机两侧设有弹簧，弹簧由弹簧支架支撑，弹簧支架一端与上横梁连接，一端与下横梁连接，上横梁与机器人腰部以上部分连接，下横梁与机器人腰部以下部分连接。本实用新型优点有：结构简单，方便制作；安全性强，可持续力强，造价低；有助于类人型机器人进行灵活的腰部左右旋转，增加类人型机器人的类人性，同时使得机器人更为灵活，更加可观。
种类机器人腰部转动装置

[发明专利]机器人集群模拟方法和装置-CN202211710040.6在审
发明人：宋仲康;霍霄;谢肇阳 -专利权人：遨博（江苏）机器人有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人集群模拟方法和装置，所述方法包括以下步骤：创建机器人抽象类和目标抽象类，其中，机器人抽象类中包括机器人基础参数，目标抽象类中包括目标基础参数；以待模拟机器人集群中的机器人作为机器人派生类，虚继承机器人抽象类，并在机器人派生类中对机器人基础参数进行定义，以及在机器人派生类中定义机器人特殊参数；以待模拟机器人集群工作环境中服务的目标作为目标派生类，虚继承目标抽象类，并在目标派生类中对目标基础参数进行定义，以及在目标派生类中定义目标特殊参数；创建实例化的机器人对象指针和实例化的目标对象指针；通过机器人集群模拟程序调用实例化的机器人对象和实例化的目标对象，以实现对机器人集群的模拟。
机器人集群模拟方法装置

[发明专利]防尾随巡检机器人控制方法、机器人及存储介质-CN202211289088.4在审
发明人：张明迪;边旭;赵万秋;肖冰冰 -专利权人：深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种防尾随巡检机器人的控制方法、防尾随巡检机器人及存储介质，该方法包括：在巡检机器人位于目标区域的拦截装置外的预设位置时，控制巡检机器人的第一类型人体检测模块、第二类型人体检测模块以及第三类型人体检测模块分别采用不同的检测原理检测巡检机器人周围环境，得到对应的第一检测数据、第二检测数据以及第三检测数据；根据第一检测数据、第二检测数据以及第三检测数据判断巡检机器人周围环境中是否存在人体；根据判断结果确定是否向目标区域后台发送打开拦截装置的打开请求。通过这种方式，能够防止不法人员尾随巡检机器人进入目标区域。
尾随巡检机器人控制方法存储介质

[发明专利]机器人调度方法、系统、设备以及路径拼接方法、机器人-CN202310918276.7在审
发明人：张亚磊;丁磊;陈放;柏晓乐 -专利权人：深圳市神州云海智能科技有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术，提供了机器人调度方法、系统、设备以及路径拼接方法、机器人，所述调度方法包括：获取任务信息以及多个第一类机器人的状态信息，所述任务信息用于指示第一类机器人完成对应子任务；获取第二类机器人的状态信息以及请求信息；所述管控区域用于第二类机器人执行任务；基于地图信息，根据所述任务信息以及第一类机器人的状态信息，向第一类机器人分配子任务并规划路径；基于地图信息，根据所述第二类机器人的状态信息、请求信息以及第一类机器人的子任务，向第二类机器人规划路径。本申请能够使第二类机器人能够顺利到达管控区域；在不影响第一类机器人的任务执行的情况下，使第二类机器人能够顺利执行任务，防止碰撞。
机器人调度方法系统设备以及路径拼接

[发明专利]一种回转类结构件的多机器人加工方法-CN201910272675.4有效
发明人：乐毅;刘辛军;张加波;韩建超;谢福贵;文科;周莹皓;周欣欣 -专利权人：北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2019-04-04 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种回转类结构件的多机器人加工方法，包括：对场景实时定位系统、至少两个机器人和回转工件位姿保持与调整系统进行初始化；生成用多机器人协同作业指导书；将待加工回转类结构件固定在回转工件位姿保持与调整系统上；通过场景实时定位系统控制各机器人移动至相应的加工位置；各机器人根据所述多机器人协同作业指导书进行位姿调整，以确定加工刀具与待加工型面之间的高精度位姿关系；各机器人根据所述多机器人协同作业指导书，对待加工回转类结构件上对应的待加工型面进行加工通过本发明实现了大型回转类结构上多个加工面并行铣削、制孔与打磨，并行作业的方法可有效提高大型回转类结构的自动化水平和加工效率。
一种回转结构件机器人加工方法

[发明专利]一种路径规划方法、系统、装置及设备-CN202310344994.8在审
发明人：全红宾 -专利权人：杭州海康机器人股份有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种路径规划方法、系统、装置及设备，该方法包括：获取N个第二类机器人对应的路径规划信息，第二类机器人的行驶路径由第二类机器人自主规划；针对N个第二类机器人中的目标机器人，从M个第一类机器人和N个第二类机器人中选取目标机器人对应的候选机器人，候选机器人与目标机器人之间的当前距离小于预设距离阈值；将候选机器人对应的路径规划信息发送给所述目标机器人，以使所述目标机器人基于所述候选机器人的路径规划信息规划所述目标机器人的目标路径，且所述目标路径与所述候选机器人的行驶路径未发生冲突。通过本申请的技术方案，实现不同类型机器人的混行调度。
一种路径规划方法系统装置设备

[发明专利]机器人控制方法、装置和系统-CN202010520590.6在审
发明人：徐汉鼎 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人控制方法、装置和系统。该机器人控制方法包括获取本地控制数据；根据本地控制数据控制机器人执行第一动作；当接收到远程控制数据时，控制机器人切换至执行第二动作。本申请解决了类人型协作机器人无法应对特殊情况的技术问题。
机器人控制方法装置系统

[发明专利]机器人、机器人提供服务的方法、装置及可读存储介质-CN202210692536.9在审
发明人：王东阳 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种机器人、机器人提供服务的方法、装置及可读存储介质，其中机器人包括存储器和处理器，存储器存储有可执行计算机可读指令，处理器调用存储器中存储的可执行计算机可读指令，执行机器人提供服务的方法，该方法包括接收到服务指令时，确认该服务指令的类型，若该服务指令的类型为第一类型，则移动至该服务指令指示的服务位置，并提供该服务指令指示的服务，若该服务指令的类型为第二类型，则展示该服务指令的内容。上述机器人、机器人提供服务的方法、装置及可读存储介质可丰富机器人的功能性。
机器人提供服务方法装置可读存储介质

[发明专利]一种工业机器人运动学建模方法及系统-CN201610057294.0有效
发明人：赵文灿 -专利权人：国机集团科学技术研究院有限公司
申请日： 2016-01-27 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机器人运动学建模方法及系统，包括：S1，采用面向对象的方法将工业机器人的基本模型参数按照属性进行封装，得到不同的类；S2，获取工业机器人的初始位型以及由用户设定的工业机器人的参考坐标系和末端坐标系；S3，根据确定的参考坐标系和末端坐标系计算在初始位型时工业机器人的参考坐标系和末端坐标系之间的变换关系；S4，根据封装得到的类、工业机器人初始位型时参考坐标系和末端坐标系的变换关系以及关节数量建立工业机器人运动学模型，得到机器人末端坐标系与参考坐标系之间的变换关系。
一种工业机器人运动学建模方法系统

[发明专利]一种机器人控制性能动态特性评估方法及系统-CN202211579624.4在审
发明人：董健;郝玉福;李正浩;房浩 -专利权人：中车青岛四方车辆研究所有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人控制性能评估方法及系统，机器人控制性能评估方法包括：机器人控制误差数据集获得步骤：采集机器人的运动轨迹数据，根据运动轨迹数据计算获得机器人控制误差数据集；聚类集合获得步骤：通过聚类算法对机器人控制误差数据集进行多次聚类，获得聚类集合；数据模型构建步骤：根据聚类集合，通过特性融合确定机器人状态样本集合，通过机器人状态样本集合，将机器人控制误差数据集转化为状态序列，根据状态序列构建数据模型；机器人控制性能动态特性评估步骤：根据数学模型，通过欧氏距离计算获得机器人控制性能多状态特性差异，根据机器人控制性能多状态特性差异，对机器人控制性能进行评估。
一种机器人控制性能动态特性评估方法系统

[外观设计]类人型交互机器人-CN201630575728.7有效
发明人：吕绍林;李先奇;张涛 -专利权人：苏州博众机器人有限公司
申请日： 2016-11-25 - 公布日： 2017-07-18 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1、本外观设计保护的产品为类人型交互机器人。2、本外观设计保护的产品的用途为用于业务咨询与服务引导的类人型交互机器人。3、本外观设计的设计要点在于产品的形状。4、最能表明设计要点的图片为主视图。
类人型交互机器人

[外观设计]类人型交互机器人-CN201630489130.6有效
发明人：吕绍林;李先奇;吴立夫 -专利权人：苏州博众机器人有限公司
申请日： 2016-09-29 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1、本外观设计保护的产品为类人型交互机器人。2、本外观设计保护的产品的用途为用于业务咨询与服务引导的类人型交互机器人。3、本外观设计的设计要点在于产品的形状。4、最能表明设计要点的图片为主视图。
类人型交互机器人

[发明专利]机器人任务的执行方法、装置及系统-CN201610204231.3有效
发明人：陆见微;安宁;陈子冲 -专利权人：纳恩博（北京）科技有限公司
申请日： 2016-04-01 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人任务的执行方法、装置及系统。其中，该方法包括：第一机器人基于接收到的任务的资源占用量判断接收到的任务的类型；在判断出接收到的任务的类型为第一类型的情况下，第一机器人执行接收到的任务；在判断出接收到的任务的类型为第二类型的情况下，第一机器人将接收到的任务拆分为多个子任务，并将多个子任务移送至一个或多个第二机器人，由第二机器人执行接收到的子任务。本发明解决了相关技术中机器人在处理任务时效率较低的技术问题。
机器人任务执行方法装置系统

[发明专利]一种自主类人双臂机器人及其对运动目标的跟踪操作系统-CN201810184427.X有效
发明人：王红星;黄志开;邓少波;刘国满;廖高华;马永力 -专利权人：南昌工程学院
申请日： 2018-03-06 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主类人双臂机器人，其包括头部、双轮差速驱动移动平台、七自由度类人双臂、移动目标模拟平台、PTZ摄像头系统；双轮差速驱动移动平台里设有里程计，二维激光雷达系统，超声波避障传感器系统、双目视觉测量系统和本发明的优点：利用双轮差速驱动移动平台和高冗余类人双臂机器人组成一个基于ROS操作系统的高冗余类人双臂移动服务机器人系统；提出了一种先进的基于整体性速度分解控制算法对该高冗余类人双臂移动服务机器人进行整体性运动规划方法；建立基于PTZ视觉系统和激光传感器系统多模态信息融合的目标捕获辨识和抓取系统；提出一种基于三维C空间的增强型概率地图改进型A*算法的路径规划方法。
一种自主双臂机器人及其运动目标跟踪操作系统

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