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[发明专利]可重构无人机分布式姿态控制方法-CN202211248944.1在审
发明人：杨芃芊;倪俊;吴紫怡;朱俊帆;黄珂;马明昊 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种可重构无人机分布式姿态控制方法，以实现可重构无人机在不同构型下的稳定姿态控制。空中姿态任务管理器通过测量和顶层计算获得组合体单机数量、旋翼位置信息及组合式无人机需要的整体控制力、力矩后，将该信息传递给各分布式控制器，分布式控制器进一步计算得到自身无人机单元各旋翼的需求转速。采用分布式姿态控制方法，能够避免使用传统控制方法对可重构无人机进行姿态控制时失效的情况出现，从而有效提高可重构无人机稳定性和安全性。
可重构无人机分布式姿态控制方法

[发明专利]一种定位方法、系统、计算机设备及可读存储介质-CN202211269720.9有效
发明人：孙文灏;马义德 -专利权人：兰州大学
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01S5/22 文献下载
摘要：本申请属于超声波测距的领域，公开了一种定位方法、系统、计算机设备及可读存储介质，方法包括：发送不同频段的多个第一混沌超声波信号，多个第一混沌超声波信号由构件上的多个超声波发生模块结合混沌系统产生并发射；接收空中传播的多个第一混沌超声波信号形成的多个对应的第二混沌超声波信号；对多个第二混沌超声波信号进行拼接处理得到拼接信号；根据拼接信号采用神经网络计算得到第一混沌超声波信号对应的超声波发生模块的位置信息；根据位置信息得到姿态信息，并根据位置信息和姿态信息计算得到构件姿态调整指令和位移指令；根据构件姿态调整指令和位移指令，控制构件姿态调整和位移，达到提高工业制造中构件对准的效率以及准确率的效果。
一种定位方法系统计算机设备可读存储介质

[实用新型]能在太空中机动飞行的航天飞碟-CN03255150.9无效
发明人：陈长林 -专利权人：陈长林
申请日： 2003-08-19 - 公布日： 2004-10-06 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：一种能在太空中机动飞行的航天飞碟，属于航天飞行器技术领域。其主要结构包括壳体，壳体内由碟心向外依次设有中轴区、碟身区和碟沿区，反引力和机动火箭发动机同轴相对安装在壳体的中轴线上，机动火箭发动机与可转动的尾喷管连接，在碟沿区外沿上均布着四台姿态控制火箭，姿态控制火箭与可转动喷管连接而姿态控制火箭可随时调整飞行姿态以适应不同飞行阶段对飞碟姿态不同的要求。
空中机动飞行航天飞碟

[发明专利]一种小型多矢量飞艇-CN201911282525.8在审
发明人：徐松顶;李坤;宋海洋;余传东;王斌斌;刘兴兵 -专利权人：中国特种飞行器研究所
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： B64B1/58 文献下载
摘要：在常规小型飞艇总体布局的基础上加入多矢量动力装置，使得飞艇克服最小飞行速度的限制，实现垂直起降姿态可控、空中悬停、超低速飞行等功能，增大飞艇的适用范围，显著提高飞艇的使用效能，降低使用成本。
一种小型矢量飞艇

[发明专利]一种吊装系统及吊装方法-CN202211153554.6有效
发明人：唐琪;凡春胜;王海涛;李光均;王永明;甘立文;赵士杰;朱邦志;刘鹏飞;刘广 -专利权人：中铁上海工程局集团有限公司;中铁上海工程局集团第一工程有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B66C1/14 文献下载
摘要：提升吊具的位移端通过吊带直接重物连接，通过电气组件精准调控位移端伸出的长度，从而精准控制重物在空中的姿态调整，从而便于将重物移动至指定位置后直接进行精准安装，减少重物的吊装后姿态调整时间，增加吊装效率。
一种吊装系统方法

[实用新型]一种具有蓝牙报警功能的移动终端-CN201020685952.9有效
发明人：李明非;匡正;张荣 -专利权人：北京播思软件技术有限公司
申请日： 2010-12-29 - 公布日： 2011-06-29 - 主分类号： H04M1/725 文献下载
摘要：一种具有蓝牙报警功能的移动终端，包括姿态感应模块，闹钟模式设置模块，微处理器模块，闹钟模式存储模块，以及闹钟模块。所述微处理器模块分别连接所述姿态感应模块、所述闹钟模式设置模块、所述闹钟模式存储模块，以及所述闹钟模块，控制所述闹钟模块的闹铃模式。采用本实用新型的闹钟处理装置的移动终端，当闹钟模块闹铃时，用户只要将移动终端在空中进行运动，即可停止或延时闹铃，用户不用查看显示屏幕，为用户提供了全新的体验。
一种具有蓝牙报警功能移动终端

[发明专利]一种动态抛放分离试验方法-CN201610782219.0在审
发明人：仇胜斌;冯九胜;管鹏 -专利权人：陕西千山航空电子有限责任公司
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明主要利用动力装置、减速装置模拟飞机失事时的速度，当满足抛放记录器抛放条件时对抛放记录器进行抛放离机，用测试系统记录测试抛放记录器与模拟工装的分离过程、测试、监控抛放记录器在空中减速过程、空中姿态和着地过程等试验所需数据
一种动态分离试验方法

[发明专利]一种用于空中加油会合段的相对导航系统及方法-CN201710468464.9在审
发明人：朱云峰;孙永荣;赵伟;吴雷 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-06-20 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于空中加油会合段的相对导航系统及方法。系统采用捷联惯性导航系统(SINS)、卫星定位系统(GPS)以及红外搜索与跟踪系统(IRST)组合的方式，加油机与受油机之间通过数据链进行通信。采用混合多级式的融合结构模型，可以实时得到受油机与加油机之间高精度的相对位置、速度、姿态信息，满足了空中加油会合段的任务要求。
一种用于空中加油会合相对导航系统方法

[发明专利]可变体跨介质无人艇-CN202310886106.5在审
发明人：胡五龙;左思源;谢嘉仪;吴卫国;孙其健 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B64C35/00 文献下载
摘要：本发明提供可变体跨介质无人艇，跨介质无人艇包括主船体，设置在主船体两侧的侧船体，以及推进器；侧船体能够相对于主船体进行翻转动作，这样侧船体相对于主船体可具有不同的朝向姿态，使得无人艇能够进行变体，实现空中高速飞行、水面节能航行、水下隐蔽潜行的跨介质航行功能；并利用推进器在无人艇处于不同运动状态时，对无人艇提供合适的动力推进模式，提高无人艇在水面、水下和空中不同介质域中的动力推动匹配性和可靠性。
变体介质无人

[发明专利]智能控制风筝风力发电装置-CN201210145885.5无效
发明人：李永平 -专利权人：李永平
申请日： 2012-05-12 - 公布日： 2012-08-22 - 主分类号： F03D7/00 文献下载
摘要：一种智能控制风筝风力发电装置，主要由地面的转架和空中风筝等部分构成，其中地面转架系有两条呈180度旋臂的转架，旋臂安装在中心转轴上，位于中心转轴上安装的齿轮两边，旋臂端头上有风筝姿态控制机构，风筝的前操控线受伺服电机控制，可以在达到上死点时收紧前操控线，在到达下死点时放松前操控线，地面部分安装在一个旋转平台上，空中部分由气球和悬挂在气球系留绳上的风筝或风筝组组成。
智能控制风筝风力发电装置

[发明专利]一种基于PID四旋翼飞行器控制系统的设计方法-CN201811307105.6在审
发明人：曲兴田;田农;王鑫;杜雨欣;张昆;李金来;刘博文;王学旭 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-11-05 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于PID四旋翼飞行器控制系统的设计方法，其方法如为：步骤一、对四种基本飞行姿态进行理论分析；步骤二、推出机体的动力学模型、运动学模型和状态方程模型；步骤三、设计四旋翼飞行器的控制系统；步骤四、针对不同的模型，设计相适应的PID控制通道；步骤五、通过仿真实验结果，验证PID控制算法对机体飞行姿态控制具有更好的适应性和稳定性。本发明的有益效果：更好的反应四旋翼飞行器的飞行机理和空间姿态。简化设计到控制到实现的流程。构建的各仿真模型，精简高效，可直接应用到四旋翼飞行器的实际飞行中。及时调整飞行姿态，提高空中作业的适应性和稳定性，具有较强的抗干扰。
四旋翼飞行器控制系统飞行姿态仿真实验结果飞行姿态控制动力学模型运动学模型仿真模型空间姿态理论分析状态方程抗干扰飞行构建验证应用

[发明专利]基于三轴陀螺仪和加速度计值使用四元数解算姿态的方法-CN202110387598.4在审
发明人：许泉;王慎;曹春亮;黄波;余婧;陆波 -专利权人：国网江苏省电力有限公司兴化市供电分公司;国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司;国网江苏省电力有限公司
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明属于飞行监控巡逻应用技术领域，具体公开了基于三轴陀螺仪和加速度计值使用四元数解算姿态的方法，包括以下步骤，步骤1、用欧拉角描述一次平面旋转，坐标系的变换关系，设坐标系绕旋转α角后得到坐标系，在内的投影由于旋转绕进行步骤2、再通过套用欧拉角微分方程得到欧拉角结算姿态。步骤3、四元数组法求解，在平面（x，y）中的旋转可以用复数来表示。本发明的基于三轴陀螺仪和加速度计值使用四元数解算姿态的方法的有益效果在于：其能实现空中巡逻机稳定、可靠和安全的飞行巡视姿态控制，提高飞行巡视的效率。
基于陀螺仪加速度计使用四元数解算姿态方法

[发明专利]一种风机塔筒安装的智能化姿态修正设备-CN202211658999.X在审
发明人：梁彦卓;刘一凡;梁维佳;侯绍宇;郑旭鸣;赵宏声 -专利权人：华能莫力达瓦新能源有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： F03D13/20 文献下载
摘要：本发明公开一种风机塔筒安装的智能化姿态修正设备，包括轨道架，所述轨道架上设有牵引装置、导向装置、锁止装置和架设装置；所述轨道架为U形，所述轨道架处阵列式固定连接有主动轮，所述轨道架另一侧转动式连接有转轴通过牵引装置、导向装置、锁止装置、架设装置、转向装置、定位组件和压力传感器的配合，能够对塔筒在起吊于空中时不需要人工直接参与姿态的修正过程，保障人工的安全性，且姿态修正过程中有数据支撑，以保障精确化的塔筒姿态修正
一种风机安装智能化姿态修正设备

[发明专利]基于测线的多维度位移测量装置-CN201610916618.1有效
发明人：许利凯;赵静;李吉庆;柳莹;刘亚明;许永盼;蔡宇;刘睿 -专利权人：河北稳控科技有限公司
申请日： 2016-10-21 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明提供了基于测线的多维度位移测量装置，包括：主设备和主壳体，在主壳体安装有通过测线连接基准点和测量点的拉线装置，对测线长度进行测量的长度测量装置，修正环境温度对测线影响的温度修正装置；控制测线的阻尼装置；和测量测线空中角度的姿态测量装置；和坐标识别装置；以及无线通讯装置和主控模块；辅设备和辅壳体，及安装在所述辅壳体内对当前测量点姿态进行测量的辅姿态测量装置和辅控模块；所述主设备和所述辅设备通过线缆进行信号通讯和电力连接。本发明能够同时考虑主设备和辅设备安装位置的空间变化，同时考虑外界环境因素对测线的影响，并能够根据测线的姿态变化修正误差值，使得获取的结果更精确。
基于多维位移测量装置

[实用新型]基于测线的多维度位移测量装置-CN201621143335.X有效
发明人：许利凯;赵静;李吉庆;柳莹;刘亚明;许永盼;蔡宇;刘睿 -专利权人：河北稳控科技有限公司
申请日： 2016-10-21 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了基于测线的多维度位移测量装置，包括主设备和主壳体，在主壳体安装有通过测线连接基准点和测量点的拉线装置，对测线长度进行测量的长度测量装置，修正环境温度对测线影响的温度修正装置；控制测线的阻尼装置；和测量测线空中角度的姿态测量装置；和坐标识别装置；以及无线通讯装置和主控模块；辅设备和辅壳体，及安装在所述辅壳体内对当前测量点姿态进行测量的辅姿态测量装置和辅控模块；所述主设备和所述辅设备通过线缆进行信号通讯和电力连接。本实用新型能够同时考虑主设备和辅设备安装位置的空间变化，同时考虑外界环境因素对测线的影响，并能够根据测线的姿态变化修正误差值，使得获取的结果更精确。
基于多维位移测量装置