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[发明专利]空间姿态估计方法-CN202210999956.1在审
发明人：杨镇郡;毕先春 -专利权人：北京银河方圆科技有限公司;北京优脑银河科技有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了空间姿态估计方法，获取空间中至少一个向量及至少一个空间位置；设置固定轴方向；根据所述向量及空间位置，以及所述固定轴方向，规划预设空间姿态；利用控制系统将物体按照所述预设空间姿态移动至目标规划姿态通过预设空间姿态，一方面，根据预设空间姿态，能够有效避免设备旋转，造成绕线；另一方面，将空间姿态估计方法应用于机器人手臂旋转控制，能够有效避免起点姿态，更有效地控制机械臂。
空间姿态估计方法

[发明专利]空间姿态稳定系统-CN201310339742.2无效
发明人：程刚;智浩;龚奎成;王迎东;刘建斌;魏从旗;邢伟;郑志荣;王超;陈威 -专利权人：总装备部工程设计研究总院
申请日： 2013-08-06 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： B66F19/00 文献下载
摘要：本发明的一种空间姿态稳定系统，包括：机座、伺服电机、制动器、减速器、卷筒组件、摆轮组件、立柱和转向轮组件，在机座上依次装有伺服电机、制动器、减速器和卷筒组件，它们之间通过连轴器依次相连，在卷筒组件上卷有钢丝绳，立柱装在距卷筒组件有一间隔的垂直于机座的地面上，在立柱的下端装有转向轮组件，在立柱的上端装有摆轮组件，从卷筒组件出来的钢丝绳经过转向轮组件进入摆轮组件，本发明的空间姿态稳定系统能够根据牵引点施加牵引力的大小来随时调节钢丝绳的长度
空间姿态稳定系统

[实用新型]空间姿态稳定系统-CN201320477721.2有效
发明人：程刚;智浩;龚奎成;王迎东;刘建斌;魏从旗;邢伟;郑志荣;王超;陈威 -专利权人：总装备部工程设计研究总院
申请日： 2013-08-06 - 公布日： 2014-02-12 - 主分类号： B66F19/00 文献下载
摘要：本实用新型的一种空间姿态稳定系统，它包括：机座、伺服电机、制动器、减速器、卷筒组件、摆轮组件、立柱和转向轮组件，在机座上依次装有伺服电机、制动器、减速器和卷筒组件，它们之间通过连轴器依次相连，在卷筒组件上卷有钢丝绳，立柱装在距卷筒组件有一间隔的垂直于机座的地面上，在立柱的下端装有转向轮组件，在立柱的上端装有摆轮组件，从卷筒组件出来的钢丝绳经过转向轮组件进入摆轮组件，本实用新型的空间姿态稳定系统能够根据牵引点施加牵引力的大小来随时调节钢丝绳的长度
空间姿态稳定系统

[发明专利]一种磨轮可变速的板材机-CN202010504671.7在审
发明人：子海慧 -专利权人：三门蓝纪科技有限公司
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B24B7/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种磨轮可变速的板材机，包括壳体，所述壳体中设有姿态辅助调整空间，所述姿态辅助调整空间右侧设有打磨空间，所述姿态辅助调整空间下侧设有主要姿态调整空间，所述姿态辅助调整空间与所述主要姿态调整空间中设有用于固定代加工板材姿态的姿态矫正装置，所述姿态辅助调整空间中还设有用于辅助矫正姿态的辅助矫正姿态装置，采用了机械结构的机械夹代替了传统的气动夹，机构运动更加顺滑，行程也不再大部分暴露在外，对人的影响较小，由于夹紧对板材的影响也较小，运用了行星轮变速装置使得磨轮能够以不同的速度来打磨不同有不同速度要求的板材
一种磨轮可变速板材

[发明专利]陀螺仪船桨空间姿态感知系统-CN201911198845.5在审
发明人：陈彬 -专利权人：桐乡创智体育科技有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： B63B79/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种陀螺仪船桨空间姿态感知系统，包括一姿态传感系统和一船载移动终端。所述姿态传感系统绑定于船桨，使得姿态传感系统与船桨同步运动，所述姿态传感系统在随船桨的同步运动过程中生成划桨空间姿态数据。本发明专利申请公开的陀螺仪船桨空间姿态感知系统，通过在船桨绑定姿态传感系统，通过无线通讯方式发送划桨空间姿态数据，划桨空间姿态数据包括但不限于划桨角度数据和加速度数据，从而实时地将划桨空间姿态数据上传至船载移动终端，进而利用位于船载移动终端的相关软件对于划桨空间姿态数据进行数据计算后，将船桨的运动数据打包上传至网络平台，供后续的船桨的运动数据的综合信息分析。
陀螺仪船桨空间姿态感知系统

[发明专利]空间碎片姿态摄动计算方法-CN202210184410.0在审
发明人：姜宇;李恒年;刘永杰;呼延宗泊;张辉 -专利权人：中国西安卫星测控中心
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明公开的空间碎片姿态摄动计算方法，包括计算空间碎片受到的气动力和力矩，进而计算气动力矩作用下的碎片姿态进动角速度；计算空间碎片受到的重力梯度力矩，进而计算重力梯度力矩作用下的碎片姿态进动角速度；计算空间碎片受到的地磁力矩，进而计算地磁力矩作用下的碎片姿态进动角速度；计算空间碎片受到的太阳光压力矩，进而计算太阳光压力矩作用下的碎片姿态进动角速度及碎片姿态章动角速度；将得到的碎片姿态进动角速度及章动角速度相加，积分得到由进动角、章动角、自旋角组成的空间碎片姿态指向。本发明的空间碎片姿态摄动计算方法，解决了现有空间碎片姿态摄动计算方法不能直接获得空间碎片的姿态指向、进动角以及章动角的问题。
空间碎片姿态摄动计算方法

[发明专利]控制方法以及装置-CN201510397826.0有效
发明人：郭强 -专利权人：联想（北京）有限公司
申请日： 2015-07-08 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： H02J50/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种控制方法及装置，应用于终端设备，所述终端设备能够利用充电电源进行无线充电，所述方法包括：利用所述终端设备上的传感器采集所述终端设备上充电线圈的空间姿态信息；获取所述充电电源的电源线圈的空间姿态信息；基于所述充电线圈的空间姿态信息及所述电源线圈的空间姿态信息，获取所述电源线圈与所述充电线圈的空间相对姿态信息；依据所述空间相对姿态信息，生成控制指令，以触发所述充电电源和/或所述终端设备调整其线圈的当前空间姿态，使得所述电源线圈与所述充电线圈之间的空间相对姿态信息满足预设的充电控制条件。
控制方法以及装置

[发明专利]屏幕模组的控制方法、装置、屏幕模组及电子设备-CN202110831516.0在审
发明人：彭聪 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： G06F1/16 文献下载
摘要：屏幕模组的第一显示主体设有第一空间姿态传感器，第二显示主体设有第二空间姿态传感器，控制主板的运算模块与第一空间姿态传感器和第二空间姿态传感器电连接，能够获得第一显示主体和第二显示主体的相对空间变化数据，并根据所相对空间姿态变化数据确定屏幕模组是否发生目标动作。通过第一空间姿态传感器和第二空间姿态传感器能够更精确的获得第一显示主体和第二显示主体的相对空间姿态变化数据，提升判断屏幕模组目标动作的准确性。
屏幕模组控制方法装置电子设备

[发明专利]室内空间的姿态识别方法、系统、介质、设备-CN201910544388.4在审
发明人：王森;戈敏娟 -专利权人：王森
申请日： 2019-06-21 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种室内空间的姿态识别方法、系统、介质、设备，包括：第一空间定位信息获取步骤：获取多个第一空间定位信息，其中，第一空间定位信息指示第一传感器的空间位置；第一姿态识别步骤：根据所述多个第一空间定位信息，获取第一姿态信息，其中，所述第一姿态信息指示第一目标的姿态。本发明能够实现高精度、智能的实时目标空间姿态识别和实时多目标的姿态交互关系识别；结合目标的实时生理参数，用来实现人和目标的智能指导和交互。
第一空间姿态识别定位信息室内空间姿态信息定位信息获取定位信息指示第一传感器交互关系空间位置空间姿态实时目标实时生理智能指导多目标智能

[发明专利]一种方向检测方法-CN201410812186.0有效
发明人：李海林 -专利权人：深圳市金立通信设备有限公司
申请日： 2014-12-23 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种方向检测方法，该方法包括终端开启方向检测功能；终端检测终端当前的空间姿态；终端判断终端当前的空间姿态是否为预先设定的用于指引目标方向的目标空间姿态；若终端当前的空间姿态为目标空间姿态，则终端输出用于提示终端当前的空间姿态所指引的方向为目标方向的提示信息。
一种方向检测方法

[发明专利]移动终端及防盗方法-CN201610899096.9有效
发明人：牛超 -专利权人：中兴通讯股份有限公司
申请日： 2016-10-14 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： H04M1/725 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动终端及防盗方法，所述移动终端包括：信息记录模块，用于当处于锁屏状态的移动终端进入稳定空间姿态时，记录所述移动终端的初始空间位置和初始空间姿态；位置检测模块，用于检测进入稳定空间姿态后的所述移动终端的空间位置；姿态检测模块，用于检测进入稳定空间姿态后的所述移动终端的空间姿态；锁屏模块，用于当检测到所述空间位置相对于所述初始空间位置发生变化，和/或检测到所述空间姿态相对于所述初始空间姿态发生变化时，检测所述移动终端在预设延迟报警时间范围内是否接收到解锁操作
移动终端防盗方法

[发明专利]空间姿态调整机构-CN201610811105.4有效
发明人：陈树君;卢振洋;白立来;夏齐霄 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2016-09-09 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：空间姿态调整机构，属于机械领域。底座二和底座三均固定不动；因此，当驱动杆二固定不动，而驱动杆一运动时平面A将绕轴线转动，执行杆将在平面B内绕b点旋转；当驱动杆一和驱动杆二同时转动时，执行杆将叠加为以b点为圆心的球形运动，本机构是一种基于2自由度的空间串联机构
驱动杆底座固定不动转动空间姿态调整脱离工作位置姿态调整机构圆心串联机构机构空间机械领域球形运动绕轴线叠加

[发明专利]基于深度相机Kinect的体感交互转换方法及装置-CN201710132256.1在审
发明人：王庆;许常蕾;陈洪;梅树立;朱德海 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2017-03-07 - 公布日： 2017-08-22 - 主分类号： A63F13/212 文献下载
摘要：该方法包括S1、通过深度相机Kinect获取人体骨骼及关节点的空间信息；S2、建立用户空间坐标系，将所述空间信息转换到所述用户空间坐标系；S3、基于转换后的空间信息构建人体骨架三维模型；S4、通过依据所述人体骨架三维模型对姿态进行定义，建立姿态模板库，其中，所述姿态模板库包括至少一个姿态的定义描述以及该姿态所属的姿态类型；S5、对用户做出的动作姿态进行解析，通过将解析结果与所述姿态模板库中的姿态进行匹配，识别出用户做出的动作姿态所属的姿态类型，根据所述姿态类型通过消息响应机制激发所述姿态类型对应的键盘消息。
基于深度相机 kinect 交互转换方法装置

[发明专利]一种空间机器人步态规划与飞行相姿态控制方法-CN202310887474.1在审
发明人：李林澄;周春阳;杨科莹;蔡晗;张景瑞;徐明 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开的一种空间机器人步态规划与飞行相姿态控制方法，属于飞行器制导、导航和控制领域。本发明实现方法为：针对空间机器人的带有长飞行相的三种步态，使用占空比和偏移量描述其运动矩阵；在此基础上，建立空间机器人的标准姿态动力学模型并进行简化；为获得姿态动力学简化模型中的虚拟姿态控制力矩，设计空间机器人的姿态控制器，姿态控制器由线性扩张状态观测器和线性状态误差反馈律两部分组成；设计空间机器人的操纵律；将步态设计、姿态动力学模型、姿态控制器、机器人操纵律联合形成空间机器人姿态动力学与控制系统，完成空间机器人步态规划与飞行相姿态控制，使得空间机器人在低重力环境下，具有更高的运动效率和稳定性。
一种空间机器人步态规划飞行姿态控制方法

[发明专利]一种适用于质心横移空间飞行器的姿态控制方法-CN201110368941.7有效
发明人：夏喜旺;刘汉兵;杜涵 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2011-11-18 - 公布日： 2013-05-29 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明提出一种适用于质心横移空间飞行器的姿态控制方法，该方法采用四元数描述发动机喷管指向相对于空间飞行器本体的旋转，并基于制导方向及该旋转四元数确定出满足制导要求情况下空间飞行器的期望姿态；引入描述空间飞行器姿态偏差的拟欧拉角，并在基于拟欧拉角的姿态运动模型的基础上构建变结构姿态控制律；将空间飞行器姿态控制到其期望姿态上即可保证变轨推力方向沿制导。本发明解决了采用推力矢量和姿控发动机，对质心发生横移的空间飞行器实施姿态控制的控制律设计问题，所采用的姿态描述回避了欧拉角姿态描述所固有的奇异性，其三个分量具有较明显的物理意义；基于该姿态描述的姿态控制律形式简单
一种适用于质心空间飞行器姿态控制方法

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