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[实用新型]怀抱式示教器-CN201920231645.4有效
发明人：殷晶元 -专利权人：上海雷迪埃电子有限公司
申请日： 2019-02-25 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种怀抱式示教器，包括：示教器壳体，示教器壳体的正面构成操作面，示教器壳体的背面构成被操作人员的手臂部、手部共同托持的抵靠面，抵靠面在示教器壳体长度方向的一侧具有供操作人员抓握、且朝远离示教器壳体的方向凸起的握持部，握持部在示教器壳体宽度方向的两侧对称设有拉紧结构，两个拉紧结构之间通过绑带相互连接、使操作人员的手部约束在绑带和握持部之间。本实用新型的怀抱式示教器能够使操作人员将示教器壳体1稳固地怀抱于胸前，并且不必时刻握紧，比较省力舒适，并且操作起来方便舒适。
示教器壳体握持部本实用新型拉紧结构抵靠面绑带手部壳体长度方向操作面手臂部凸起托持抓握省力背面对称稳固

[发明专利]一种二指抓取机器人的示教手套及示教系统-CN201911396668.1在审
发明人：徐迟;周俊;陈铭;江云凯;罗大鹏;魏龙生;刘翊 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种二指抓取机器人的示教手套及示教系统，该示教手套包裹拇指和食指，该示教手套手心面手指端均安装有压力传感器；该示教手套手背面安装有陀螺仪和惯性传感器；当用户戴上该示教手套后，用拇指和食指进行抓取某一物体时，所述压力传感器用来实时检测手指端抓取该某一物体时的抓取力，所述陀螺仪用来实时采集该示教手套的运动倾角，所述惯性传感器用来实时采集该示教手套运动的加速度；所述压力传感器、陀螺仪和惯性传感器均具有无线传播数据的功能该示教系统包括示教手套、二指抓取机器人和计算机。本发明的有益效果是：充分发挥人的直觉和触觉优势，从而使示教的机器人精准、灵活的抓取目标物体，提高抓取的安全性和精确度。
一种二指抓取机器人手套系统

[实用新型]一种新型电动汽车电池系统示教台-CN201721836576.7有效
发明人：李凤泉 -专利权人：天津动核芯科技有限公司
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： G09B23/18 文献下载
摘要：本实用新型提供一种新型电动汽车电池系统示教台，包括模拟车架，示教板、示教操作台、动力装置、控制装置、模拟故障装置和模拟负载装置；模拟车架前端设置示教操作台，示教操作台表面设置触摸屏、实体开关；模拟车架后端固定垂直设置示教板，示教板上设置有用于教学演示的故障指示灯和丝印在示教板上的电气原理图；本实用新型的有益效果是实现了电动汽车的动力电池、电池控制、模拟故障的教学演示；通过动力装置、控制装置，实现对模拟负载装置供电；通过操作设置在示教操作台上的故障开关，向BMS电池管理器输入相应的故障信号，BMS电池管理器将故障信号通过示教板的故障指示灯和示教操作台的触摸屏上显示，从而实现了模拟故障教学演示；本实用新型具有结构简单，使用方便、占地面积小、节约教学成本等优点
示教示教板操作台教学演示模拟车架电动汽车电池模拟负载装置本实用新型电池管理器故障指示灯动力装置故障信号控制装置模拟故障触摸屏模拟故障装置操作台表面电气原理图操作设置电池控制电动汽车动力电池故障开关固定垂直教学成本前端设置实体开关示教操作丝印供电节约

[实用新型]一种汽车教学示教板-CN201720310964.5有效
发明人：曹振峰;曹玲玲;王海坡 -专利权人：中职北方智扬（北京）教育科技有限公司
申请日： 2017-03-29 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽车教学示教板，包括行走轮、置物槽、固定支架和记录板，所述行走轮的顶端安装有支撑杆，且支撑杆的内侧镶嵌有加强筋，所述置物槽固定于支撑杆的内侧，且置物槽的底侧安置有悬挂通孔，所述固定支架设置于支撑杆的顶端，且固定支架的内侧固定有第一示教板，所述第一示教板的右端和限位夹相连接，所述记录板镶嵌于第一示教板的顶端，且第一示教板的内侧设置有缓冲弹簧，所述第一示教板的背面固定有第二示教板，且第二示教板的下方安装有旋转轴，所述旋转轴和固定杆相连接，所述第一示教板的内壁设置有移动导轨。该汽车教学示教板结构简单新颖，通过行走轮的设计可使示教板便捷的移动到指定位置，不会受地理环境所约束。
一种汽车教学示教板

[发明专利]示教夹具、示教系统及示教方法-CN201510097094.3无效
发明人：胜田信一 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2015-03-04 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明的课题在于提供一种能够高效地进行示教作业的示教夹具、示教系统、以及示教方法。实施方式涉及的示教夹具具备主体部及发光部。
夹具系统方法

[发明专利]远程示教方法及系统-CN202210658818.7在审
发明人：鲁仁全;李一亮;孟伟;程志键;任鸿儒 -专利权人：鹏城实验室;广东工业大学
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，公开了一种远程示教方法及系统。该方法包括：云端服务器获取被控设备所处环境的图像数据；将图像数据发送至对应的一个或多个主控设备，以使主控设备生成虚拟仿真环境，通过可穿戴式虚拟现实设备展示虚拟仿真环境，通过示教手柄收集示教动作信息，生成并反馈示教数据；在接收到多个主控设备反馈的示教数据时，从中选择目标示教数据发送至被控设备，以使被控设备完成对应的示教动作。通过上述方式，实现了适应多用户的多生产需求，使得机械手在生产需要改变时能够及时改变示教方案，提高了示教器应对复杂多变结构的工件的示教能力，且无需技术人员现场监督。
远程方法系统

[实用新型]一种远程通信的工业机器人示教盒-CN201920196334.9有效
发明人：杨帅;刘蔚钊;李同贺;王子辰;鲁绍涵 -专利权人：淮安信息职业技术学院
申请日： 2019-02-14 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： B25J13/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种远程通信的工业机器人示教盒，包括示教盒本体，所述示教盒本体的表面设有显示屏和输入按键，所述显示屏位于输入按键的上方，所述显示屏的顶部设有功能旋钮和急停按钮，所述功能旋钮位于急停按钮的左侧，所述示教盒本体的左侧壁设有活动连接的安全开关，所述示教盒本体的右侧壁设有转动连接的拨动轮且拨动轮凸出于示教盒本体，所述示教盒本体的背部开设有条形槽，所述条形槽内固定连接有信号溢出天线。本实用新型利用在示教盒本体的背部设有带信号溢出天线的条形槽，方便示教盒本体进行远程通信和数据传输，利用教器本体左侧的安全开关和护手，降低操作人员的学习成本。
一种远程通信工业机器人示教盒

[发明专利]示教轨迹处理方法、装置、机械臂、示教控制器及系统-CN202211374178.3在审
发明人：郎需林;姜宇;蔡同彪 -专利权人：深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种示教轨迹处理方法及装置，应用于机械臂示教系统，机械臂示教系统包括：示教工具和位姿采集系统，示教工具上设有可被位姿采集系统识别位姿的定位装置，方法包括：在示教工具进行示教过程中，确定多个示教位置点上的示教工具的位姿信息；利用所述示教工具的多个位姿信息，确定多个示教位置点的位姿信息；根据多个示教位置点的位姿信息，拟合得到示教过程对应的示教轨迹。应用本申请实施例提供的该轨迹处理方法，操作人员只需移动示教工具，即可获取到对应的示教轨迹，操作简单、方便，通过该轨迹处理方法，可以无需进行复杂的编程工作，进而扩大了机器人的应用场景，提高了机器人的使用便捷性以及效率
轨迹处理方法装置机械控制器系统

[发明专利]机器人、示教器及其控制方法、装置和可读存储介质-CN202111523578.1在审
发明人：陈陇飞 -专利权人：库卡机器人制造（上海）有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人、示教器及其控制方法、装置和可读存储介质，机器人包括：本体；定位标签，设置在本体上，与示教器通信，用于确定相对本体，示教器的位置数据，利用位置数据实现示教器的参数设置，该技术方案可以去除人工根据不同的位置角度设置示教器的相关参数，提高了示教效率和用户的体验。
机器人示教器及其控制方法装置可读存储介质

[发明专利]信息处理装置、系统、方法、产品制造方法和记录介质-CN202211539733.3在审
发明人：佐佐木裕宣 -专利权人：佳能株式会社
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：所述信息处理部分被配置为接受第一示教数据和第二示教数据的登记，以使得第一示教数据和第二示教数据彼此关联。第一示教数据与机械臂相关。第二示教数据与布置在机械臂周围的周边装置相关。
信息处理装置系统方法产品制造记录介质

[发明专利]一种基于力传感器的机器人直接示教方法-CN201811423577.8在审
发明人：王尧尧;丁亚东;陈柏;彦飞;孟思华;李彬彬;赵锦波;田波;华达人;吴洪涛 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于力传感器的机器人直接示教方法，涉及机器人技术领域，能够实现良好柔顺性的直接示教控制算法，可以使操作者柔顺的拖动机器人末端进行示教，从而简化示教过程，提高机器人的示教效率。本发明包括：采集力传感器信号并进行滤波；用多项式插补法对外部力进行平滑处理；设定可变阈值使示教更柔顺；建立阻抗模型控制机器人的示教速度；对示教模型进行整形。本发明提供的机器人直接示教方法，针对性强、实时性好，控制效果好，能很好的适用于工业机器人的现场应用。
示教机器人柔顺力传感器机器人技术领域拖动力传感器信号工业机器人机器人末端控制机器人控制效果平滑处理实时性好示教控制示教模型阻抗模型柔顺性可变整形插补滤波算法采集外部应用

[发明专利]一种示教器对下位控制器通讯方法、计算机可读存储介质及机器人-CN201910836419.3在审
发明人：许亚飞;朱钦炜;余刚;钟成堡;殷伟豪 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-09-05 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种示教器对下位控制器通讯方法、计算机可读存储介质及机器人，通过在下位控制器上集成通讯芯片，示教器识别通讯芯片信息并与通讯芯片建立通讯，进而示教器与下位控制器绑定建立通讯。本发明通过在机器人示教器与下位控制器增加一种匹配与加密的通讯方法，在示教器与下位控制器告诉通讯前进行预通讯，使示教器匹配下位控制器准确无误，使示教器可以匹配多个下位控制器进行安全通讯，扩展了示教器的应用范围
示教器下位控制器通讯匹配通讯芯片机器人计算机可读存储介质安全通讯集成通讯位控制器绑定加密芯片应用

[发明专利]示教方法及机器人系统-CN202110866820.9在审
发明人：平林裕人 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供示教方法及机器人系统，能够准确地进行示教。示教方法的特征在于，具有：示教步骤，对具备机械臂的机器人，基于示教者的动作指示，驱动所述机械臂并存储所述机械臂的位置及姿态，所述示教步骤具有：第一存储模式，当所述示教者输入了示教指示时，存储所述机械臂的位置及姿态
方法机器人系统

[发明专利]一种机器人示教装置及其方法-CN201911268810.4在审
发明人：赵辉;孔民秀;徐金龙;张海柱;张宏伟 -专利权人：浙江钱江机器人有限公司
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人示教装置及其方法，属于机器人技术领域。它解决了现有的技术在示教上缺乏灵活性的问题。本机器人示教装置包括示教笔和测量仪器，示教笔包括依次串联成回路的电源一、启停按钮、无线通讯模块一和从传感单元，测量仪器包括运算控制单元、数据输出单元、无线通讯模块二以及主传感单元，无线通讯模块二、数据输出单元和主传感单元均与运算控制单元连接，运算控制单元用于根据主传感单元与从传感单元之间的信号传输所获得的示教笔信息来计算示教笔的位置和姿态，进而通过数据输出单元输出示教笔的示教轨迹。还包括一种机器人示教方法。本发明能够提高轨迹示教的灵活性。
一种机器人装置及其方法

[发明专利]基于RGB-D图像及示教器的机器人示教系统及方法-CN201910665326.9有效
发明人：陈成军;潘勇;李东年;洪军 -专利权人：青岛理工大学
申请日： 2019-07-23 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及基于RGB‑D图像及示教器的机器人示教系统，包括RGB‑D相机、上位机、姿态示教器和AR示教系统，AR示教系统包括AR注册卡和增强现实模块、包含机器人末端执行器的虚拟机器人模型、路径规划单元和姿态示教单元，RGB‑D相机实时采集物理工作环境的RGB图像和深度图像，在路径规划单元中选择机器人末端执行器的路径点，计算出机器人末端执行器的各路径点在虚拟机器人模型基础坐标系中的三维坐标；姿态示教单元将接收到的姿态数据作为当前运动所在路径点的姿态，并根据路径点的位置和姿态驱动虚拟机器人模型运动，完成示教。本发明不需复杂的位姿跟踪系统，且物理机器人不参与示教，通过增强现实仿真完成示教编程。
基于 rgb 图像示教器机器人系统方法