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[实用新型]一种工业机器人示教器-CN201721252750.3有效
发明人：姚绪旋 -专利权人：姚绪旋
申请日： 2017-09-27 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： B25J13/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工业机器人示教器，包括：计算机仿真平台、交换机、示教器、示教器硬件结构；所述计算机仿真平台通过交换机与示教器相连接，且示教器内包含有示教器硬件结构，本实用型基于STM32的机器人仿真示教器；该示教器以STM32作为主控芯片，引入μC/OSII实时操作系统，并采用以太网通信的方式，提高了系统的开放性；通过对利用计算机模拟得到的三维机器人进行仿真操控，实现了示教器的手动控制和示教再现等基本功能；该示教器可以灵活方便地练习机器人的示教操作，达到模拟操作实体机器人的效果，具有一定的实用价值，从而有效的解决了现有装置中存在的问题和不足。
一种工业机器人示教器

[发明专利]示教器系统文件保护方法、装置、存储介质及示教器-CN202011461047.X有效
发明人：周海亮;钟成堡;王剑;牛付坤 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种示教器系统文件保护方法、装置、存储介质及示教器。所述示教器具有主供电源和无线供电模块，所述系统文件保护方法，包括：检测所述示教器的主供电源是否异常断电；当检测到所述主供电源异常断电时，通过所述无线供电模块给所述示教器供电，使所述示教器不掉电，以进行系统文件保存根据本发明的上述方案，能有效提高工业示教器的可靠性。
示教器系统文件保护方法装置存储介质

[发明专利]配置示教学习功能的机器人系统、方法、机械臂和存储介质-CN202111235798.4在审
发明人：蔡同彪;郎需林;林炯辉;刘主福;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本申请提出一种配置示教学习功能的机器人系统、方法、机械臂和存储介质。其中，机器人系统包括：机器人和示教轨迹采集装置；示教轨迹采集装置包括图像采集部件和示教部件；机器人包括至少四个关节、示教轨迹复现装置、以及驱动控制部，驱动控制部配置有示教学习功能；示教学习功能包括：获取示教部件的示教轨迹；将示教轨迹转换为复现轨迹；根据复现轨迹生成机器人运动控制指令并驱动机器人运动，从而带动示教轨迹复现装置运动复现示教轨迹。本申请的机器人系统能够适应各种应用场景，尤其是像书法、绘画、死角位置的焊接、涂胶等等场景具有显著的优势，降低了机器人示教学习功能的局限性。
配置教学功能机器人系统方法机械存储介质

[发明专利]机器人示教系统-CN202011143109.2在审
发明人：邓念皓;黄诚;易昌 -专利权人：德屹智能科技（扬州）有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人示教系统，其包括拖拽示教仪和操控装置，操控装置通过安装在PC上的操控软件，能针对不同品牌的机器人的编程语言环境分别创建与之匹配的库文件，使操控装置能对不同品牌的机器人建立通讯和控制，拖拽示教仪安装在需要示教的机器人的末端工具上，拖动拖拽示教仪带动机器人动作时，拖拽示教仪的检测装置检测拖拽示教仪的操作手柄处的空间运行参数，并将数据实时传输至机器人，操控装置与机器人和拖拽示教仪通讯连接，操控装置对机器人拖拽示教的轨迹数据进行采集、存储和编译，生成适用于当前机器人的轨迹程序文件。本发明的机器人示教系统，通用性更好，示教操作的效率更高，且对操作人员的技术要求降低。
机器人系统

[发明专利]作业车辆-CN201610214135.7有效
发明人：山崎仁史;加藤哲;和泉满孝;川上修平 -专利权人：井关农机株式会社
申请日： 2016-04-07 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明提供一种作业车辆，能够将示教作业的开始位置设在任意位置，并且能够计算适合施肥量的增减的基准施肥量。一种作业车辆，在行驶车体上设置有施肥装置和检测田地信息的田地信息检测部件，并且设置有控制装置，该控制装置具有基于在设定的作业范围内检测到的第一田地信息来计算基准施肥量的示教功能，根据基准施肥量和在计算出基准施肥量后检测到的第二田地信息来计算通过施肥装置进行施肥的施肥量，其中，设置有能够对示教功能在能够工作状态和限制工作状态之间进行切替操作的示教操作部，示教操作部由第一示教操作部和第二示教操作部构成，该第一示教操作部自动设定示教功能工作的时机，该二示教操作部手动设定示教功能工作的时机
作业车辆

[发明专利]一种复杂曲面机器人高效高精度示教方法-CN201910130088.1有效
发明人：赵欢;葛科迪;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-02-21 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人智能加工技术领域，并具体公开了一种复杂曲面机器人高效高精度示教方法，其包括如下步骤：S1对待示教机器人进行自由牵引以完成一条曲面轨迹的动觉示教，并采集动觉示教数据；S2根据采集的示教数据创建虚拟夹具，利用创建的虚拟夹具为下一条曲面轨迹示教提供辅助，以此完成多条曲面轨迹的示教并获得动觉示教数据；S3根据现有的动觉示教数据构建不完备的曲面流形，并生成虚拟夹具，利用虚拟夹具的辅助完成多条曲面轨迹的示教；本发明具有实用性好，应用简单，示教效率与精度高等优点。
一种复杂曲面机器人高效高精度方法

[发明专利]一种机器人的拖动示教装置、机器人及其拖动示教方法-CN202110030648.3有效
发明人：姜建文;陈永杰;殷伟豪;颜鲁齐;邓楚雄 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的拖动示教装置、机器人及其拖动示教方法，该装置包括：控制单元，在拖动示教前，发送开启指令；发光单元(1)，在接收到所述开启指令的情况下，开启并发光，以提供光源；检测单元(2)，在拖动示教开始，即拖动所述机器人的机械臂末端往所述当前示教目标点处移动的情况下，检测所述发光单元(1)发出的光，并转换为电压值；控制单元，还接收所述电压值，并根据所述电压值，控制所述机器人的机械臂末端往所述当前示教目标点处移动以进行拖动示教的过程该方案，通过采用光检测方式检测机器人拖动示教时的拖动情况，能够减小示教的位置与实际位置之间的误差，提升机器人示教拖动的示教精度。
一种机器人拖动装置及其方法

[发明专利]一种天车示教方法-CN202310447760.6有效
发明人：梁烁;张庆;周道;王飞;周磊;叶莹 -专利权人：上海果纳半导体技术有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H01L21/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种天车示教方法，基于天车示教装置，用于天车释放晶圆盒位置的示教，其中示教装置包括示教板，示教板可拆卸连接在晶圆装载装置的装载平台上，示教板具有一个供晶圆盒放置的放置面，放置面上设置有可拆卸连接的定位组件示教装置能通过示教板定位晶圆盒，并通过示教板上的刻度线快速定位和矫正晶圆盒得出天车坐标位置，实现大量天车的快速示教，保证每一台天车把晶圆盒精准搬运到位。
一种天车方法

[实用新型]一种并联拖动示教机器人-CN201521064327.1有效
发明人：龚理;秦磊;禹鑫燚 -专利权人：佛山市新鹏机器人技术有限公司
申请日： 2015-12-17 - 公布日： 2016-04-27 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：一种并联拖动示教机器人，包括Z轴上升部分和安装在Z轴上升部分上方的并联电机拖动示教部分；Z轴上升部分用于控制并联电机拖动示教部分在竖直方向上的升降；并联电机拖动示教部分的拖动示教装置用于给工人进行拖动，完成对并联拖动示教机器人的示教；并联电机拖动示教部分的驱动装置包括第一电机、第二电机和电机支撑座，驱动装置的输出端与拖动示教装置相连，其两者共同作用实现拖动示教装置在平面内的运动。本实用新型采用双电机并联工作，能克服现有的串联电机拖动示教机器人安装尺寸大、笨重以及惯性大等缺点，在减轻关节臂重量的同时，能大大提高测量精度、减少反应时间、提高工作效率，并降低设计经济成本。
一种并联拖动机器人

[实用新型]一种思政教育用示教装置-CN201921968122.4有效
发明人：米兰;王义友;胡莹;尹允;张珊 -专利权人：怀化职业技术学院
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： G09B19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及思想政治教育技术领域，且公开了一种思政教育用示教装置，包括示教展架，所述示教展架的底部左右两侧均固定安装有支撑柱，两个所述支撑柱的底部均与底板固定连接，所述底板的底部左右两侧均活动安装有滑轮，所述示教展架的顶部与底部均开设有安装槽，所述示教展架的顶部与底部均活动安装有位于安装槽内部的转动座，所述转动座的内部固定安装有与示教展架固定连接的涡卷弹簧。该思政教育用示教装置，通过转动杆运动的带动移动杆同时运动时，便于转动杆将示教面贴布进行收卷，从而将示教面贴布上的示教展纸收卷起来，有效的避免了示教展纸因为刮风下雨导致淋湿而影响寿命的问题。
一种政教育用示教装置

[实用新型]一种示教器接口电路、工业机器人-CN202223407548.7有效
发明人：施浩;高健;陈树强 -专利权人：苏州灵猴机器人有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J13/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种示教器接口电路、工业机器人。其中，示教器接口电路包括示教器接口、控制板接口、工控机接口、急停回路、安全功能回路和电路板；所述示教器接口、所述控制板接口和所述工控机接口均设置于所述电路板上；示教器接口接入示教器信号；急停回路向电路板输出初始急停信号；安全功能回路向电路板输出安全门信号；所述电路板还包括逻辑处理电路，所述逻辑处理电路对所述示教器信号、所述初始急停信号和所述安全门信号进行处理，生成逻辑信号和控制急停信号。本实用新型示教器接口电路中的示教器接口、急停回路、安全功能回路等单独设置在示教器接口板中，并通过逻辑处理电路进行整合，使得示教器接口空间布局更加灵活。
一种示教器接口电路工业机器人

[发明专利]示教方法-CN202010478561.8在审
发明人：安达大稀 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及示教方法，能够减轻对示教者的负担。示教方法的特征在于，拍摄示教用治具并获取拍摄图像，基于所述拍摄图像来检测所述示教用治具的位置以及姿态，基于所述检测的结果，以维持所述示教用治具与机器人具有的机器人臂的控制点的位置关系的方式来变更所述机器人臂的位置以及姿态，在控制所述机器人的工作的控制装置获取到示教信号时，将所述机器人臂的位置以及姿态作为示教信息获取。
方法

[实用新型]一种基于双目视觉的喷涂人工示教系统-CN201822096409.4有效
发明人：扶建辉;何佳妮;何文;郦东;刘志斌;裴翔 -专利权人：杭州国辰机器人科技有限公司
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于双目视觉的喷涂人工示教系统，包括：示教喷枪、相机支架、工业相机、色球和相机座；所述相机支架有两个，且大小相等、互相平行；在两所述相机支架的上端分别设置相机座；在两所述相机座上设置工业相机；在两所述相机支架的前端设置示教喷枪；在所述示教喷枪的上端设置色球。本装置结构简单，设计合理，通过色球的旋转来表示示教喷枪的姿态，从而记录示教喷枪示教的运动轨迹，驱动机械手完成复现示教轨迹。
示教喷枪相机支架相机工业相机人工示教双目视觉上端喷涂本实用新型机械手大小相等互相平行前端设置示教轨迹运动轨迹装置结构复现示教驱动记录

[发明专利]机器人示教方法、装置、计算机设备和计算机程序产品-CN202111560646.1有效
发明人：季善前;蔡晶鑫;邱强;吴立见 -专利权人：深圳市如本科技有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人示教方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。包括：示教机器人的处理器获取标志物的模板图像，以及获取第一工位的示教路径，示教路径包括第一示教点，第一工位为相同工序中多个工位中的任一个，标志物设置在第一工位的目标点位处，模板图像为在第一示教点处获取的标志物的图像；根据模板图像获取第二工位的第二示教点，第二工位为多个工位中不同于第一工位的任一个；根据第二示教点，获取第二工位的示教路径。本发明对于同一工序中多个同种工位的示教场景建立了一种快捷的标准化示教方法，只需示教一个工位，并通过模板图像分别定位其他工位的示教控制点，就可以一键示教其他工位，大大提高了机器人示教的效率。
机器人方法装置计算机设备程序产品

[发明专利]一种预测性维护示教方法及其装置-CN202111568345.3在审
发明人：王凯;王成城;王春喜 -专利权人：机械工业仪器仪表综合技术经济研究所
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G09B5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种预测性维护示教方法及其装置,本方法包括：示教装置启动、示教课程旋转、接线教学、课程教学、教学操作监测、教学操作反馈、实验原理展示和完成示教这些流程；本示教装置包括相互配合的硬件装置和软件系统本发明提供的预测性维护示教方法及其装置，通过获取和处理设备状态数据，进而可准确定位故障发生位置和严重程度，为学生团体、科研人员和工程人员等进行预测性维护实训、预测性维护流程示教等提供了满足国家标准的预测性维护示教装置，并通过对应的示教方法进行示教。
一种预测维护方法及其装置