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[发明专利]机器人示教方法、装置、计算机设备和计算机程序产品-CN202111560646.1有效
发明人：季善前;蔡晶鑫;邱强;吴立见 -专利权人：深圳市如本科技有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人示教方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。包括：示教机器人的处理器获取标志物的模板图像，以及获取第一工位的示教路径，示教路径包括第一示教点，第一工位为相同工序中多个工位中的任一个，标志物设置在第一工位的目标点位处，模板图像为在第一示教点处获取的标志物的图像；根据模板图像获取第二工位的第二示教点，第二工位为多个工位中不同于第一工位的任一个；根据第二示教点，获取第二工位的示教路径。本发明对于同一工序中多个同种工位的示教场景建立了一种快捷的标准化示教方法，只需示教一个工位，并通过模板图像分别定位其他工位的示教控制点，就可以一键示教其他工位，大大提高了机器人示教的效率。
机器人方法装置计算机设备程序产品

[发明专利]鞋面涂胶轨迹生成方法、系统、计算机设备以及存储介质-CN202210346038.9在审
发明人：吴安成;吴立见;陈炜云;李秦;邱强 -专利权人：深圳市如本科技有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： A43D25/18 文献下载
摘要：本申请涉及制鞋技术领域，公开了一种鞋面涂胶轨迹生成方法、系统、计算机设备以及计算机可读存储介质。该方法包括：获取鞋模的多个第一点云数据；其中，鞋模固定于旋转机构，旋转机构可带动鞋模转动，多个第一点云数据基于相机坐标系、且对应鞋模的多个旋转角度；基于相机坐标系和旋转机构坐标系的转换关系，将多个第一点云数据转化为基于旋转机构坐标系的多个第二点云数据；处理多个第二点云数据，得到鞋模的点云模型；基于点云模型，确定鞋模对应的涂胶轨迹。通过上述方法，能够实现涂胶轨迹的自动生成，减少了人工参与，大大提高了涂胶轨迹生成的效率以及稳定性。
鞋面涂胶轨迹生成方法系统计算机设备以及存储介质

[发明专利]相机标定方法、系统、终端设备及计算机可读存储介质-CN202210138141.4在审
发明人：蔡晶鑫;陈宣成;陶元发;吴立见;李辉 -专利权人：深圳市如本科技有限公司
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请涉及相机标定技术领域，特别是涉及相机标定方法、系统、终端设备及计算机可读存储介质。相机标定方法应用于相机标定系统，该方法包括：控制所述第一驱动机构驱动所述标定物运动至任一采样位置；控制所述第二驱动机构驱动所述相机分别运动至多个期望采样位姿，使得所述标定物分别处于所述相机的视野范围内的不同位置；控制所述相机分别以多个所述期望采样位姿对位于所述采样位置的所述标定物进行拍摄，以获得所述标定物的图像序列；基于所述图像序列获取所述相机的标定结果。本申请实用性广，扩展性强，标定效率高。
相机标定方法系统终端设备计算机可读存储介质

[实用新型]一种相机自动标定装置-CN202122464548.X有效
发明人：马灼明;吴立见 -专利权人：深圳市如本科技有限公司
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本实用新型提供一种相机自动标定装置，属于相机标定技术领域。本实用新型包括中心处理器、机器人、标定板、相机和相机运动平台，标定板固定在机器人上，相机固定在相机运动平台上；相机运动平台包括安装底座、水平滑动机构、上下滑动机构、支撑架以及感应装置，所述水平滑动机构固定安装在所述安装底座上，所述标定板位置与所述相机运动平台的位置相适应。本实用新型的有益效果为：通过在相机运动动平台内设置与机器人上的标定板相互配合的水平滑动机构和上下滑动机构，针对不同的场景调节相机到合适的标定高度以及距标定板平面合适的标定距离，可适用于不同场景下的相机自动标定，减少了标定误差，缩短了标定时间，使得相机标定更为简便易行。
一种相机自动标定装置

[发明专利]一种内弧曲面抛光机-CN201911418090.5有效
发明人：张勇;吴立见 -专利权人：蒙马科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B24B29/02 文献下载
摘要：本发明公开一种3D内弧抛光机，包括：机架、下盘组件、贯穿下盘组件设置的旋转联动装置、设于旋转联动装置上的若干工位组件、与工位组件相连通的真空装置、设于下盘组件上方的上盘组件、贯穿上盘组件且与工位组件一一对应的若干抛光装置、设于上盘组件下表面的磨粉液供液系统。下盘组件带动旋转联动装置和工位组件前后移动；旋转联动装置带动工位组件同向联动旋转；上盘组件带动抛光装置上下、左右移动；抛光装置能够上下升降及侧推，对工位组件上的工件进行抛光。本发明抛光装置能和工位组件均能多方向运动，满足曲面工件的抛光需求；压力调节装置能抵消机构的自重，保证下压压力的稳定和精准度；生产效率高，有效提高了抛光均一性。
一种曲面抛光机

[实用新型]一种抛光设备用多工位同向旋转联动装置-CN201922499117.X有效
发明人：张勇;吴立见 -专利权人：蒙马科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： B24B29/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种抛光设备用多工位同向旋转联动装置，包括：底板、驱动组件、上层驱动轴组、下层驱动轴组、分别设于上层驱动轴组和下层驱动轴组顶端的若干工位组件、真空吸附系统，上层驱动轴组和下层驱动轴组均贯穿所述底板设置，通过真空吸附系统将工件吸附固定在工位组件上，驱动组件通过同步装置带动上层驱动轴组及下层驱动轴组同向旋转，进而带动工位组件同向旋转。本实用新型旋转联动装置可一次串联12个旋转底座，能够实现12个底座的同向旋转联动，生产效率高，有效提高了抛光均一性；可以在一个电机驱动的情况下保证多个驱动轴的同步旋转精度达到设计要求；通过张紧装置的设置，进一步提高各个驱动轴的同步旋转精度。
一种抛光备用多工位同向旋转联动装置

[实用新型]一种多向运动的抛光装置及抛光设备-CN201922499113.1有效
发明人：张勇;吴立见 -专利权人：蒙马科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B24B29/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种多向运动的抛光装置及抛光设备，其中抛光装置包括：固定架、主驱动机构安装架、主驱动机构、下压驱动机构安装板、下压驱动机构、下压活动架、压力调节装置、底板、滑动装置、侧推驱动机构、磨头组件。主驱动机构能够驱动磨头组件旋转；下压驱动机构能够带动主驱动机构上下升降，进而带动磨头组件上下升降；侧推驱动机构能够驱动底板沿滑动装置左右移动，进而带动磨头组件左右移动。本实用新型抛光装置能实现多方向运动，满足曲面工件的抛光需求；通过设置压力调节装置能抵消机构的自重，使作用在磨头组件上的压力恒定在设定的值，保证下压压力的精准度；稳定的调压保证抛光产品的稳定性和均一性。
一种多向运动抛光装置设备

[实用新型]一种自动分离气体和液体杂质的真空装置-CN201922500098.8有效
发明人：张勇;吴立见 -专利权人：蒙马科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： F04B37/14 文献下载
摘要：本实用新型公开一种自动分离气体和液体杂质的真空装置，包括：真空罐、盖板、外接真空口、设于真空罐内且位于外接真空口下方的过滤装置、设于真空罐侧壁上的进液装置、设于真空罐下方且与真空罐相连通的储液罐、设于真空罐与储液罐之间的第一排液阀、设于储液罐底部的出液口、设于出液口处的第二排液阀、吹正压气管；外接真空口通过过滤装置与真空罐连通，真空罐通过第一排液阀与储液罐相连通；吹正压气管与储液罐相连通，用于向储液罐内吹正压气体。本实用新型可有效滤掉真空路径中的水、粉末等杂质；自动清洗管路，保证长时间使用管路不堵塞；自动排水，防止水在储水罐内积存；真空盖板可以打开，方便更换滤芯，清洗真空罐。
一种自动分离气体液体杂质真空装置

[实用新型]PCB板真空加热炉设备-CN201920054611.2有效
发明人：黎理明;鲍伟海;黎理杰;吴立见 -专利权人：深圳源明杰科技股份有限公司
申请日： 2019-01-11 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： B23K3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种PCB板真空加热炉设备，包括机架、真空加热机构、上料机构；真空加热机构包括加热室、加热搬运装置、以及设于加热室中的真空产生装置，加热室两端分设有入料台和出料台，加热搬运装置将置于入料台的PCB板搬运至加热室，经加热室加热后再搬运至出料台，机架的顶端设有用于放置PCB板的输料平台，加热室安装于输料平台的上方；上料机构包括安装于输料平台的第一升降装置、推杆和推料气缸，通过上料机构、加热搬运装置将输料平台上待加热的PCB板传送至加热室。本实用新型技术方案能够将PCB板上的锡膏焊点内的气泡抽出，提高电子器件的导电性。
加热室加热输料平台搬运装置上料机构本实用新型真空加热炉真空加热出料台入料台搬运真空产生装置导电性焊点推杆电子器件升降装置推料气缸锡膏抽出传送

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