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[发明专利]一种船舶舵机驱动装置及其检测系统-CN201610343761.6在审
发明人：刘胜;战慧强;张兰勇;李冰;刘洪丹 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2016-05-23 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： B63H25/20 文献下载
摘要：本发明涉及了一种船舶舵机驱动装置及其检测系统，其中，上述船舶舵机驱动装置包括依次相连的PLC控制柜、驱动器、电动缸、转舵机构和舵叶。上述电动缸包括缸体及设置于缸体之外的伺服电机和减速器，上述伺服电机通过减速器与上述缸体内部的丝杠的一端相连，上述丝杠的另一端套接有延伸出缸体之外的推杆，上述推杆的末端与所述转舵机构相连。上述驱动器为上述电动缸的配套设备，与伺服电机连接，用于驱动电动缸工作。本发明所提供的船舶舵机驱动装置及其检测系统可大幅提高船舶舵机电驱动系统的控制精度。
一种船舶舵机驱动装置及其检测系统

[发明专利]一种舵机系统-CN202111054998.X在审
发明人：武媛洁;李恒;刘武;杨治辉;付郭智 -专利权人：陕西航天时代导航设备有限公司
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： F42B19/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动舵机系统，包括有展开舵机和调整舵机，所述的展开舵机输出端连接调整舵机驱动调整舵机角度改变，在所述的调整舵机上连接舵板，所述的调整舵机驱动舵板角度改变，该舵机系统能够实现舵板的展开和角度调整
一种舵机系统

[发明专利]一种电动舵机伺服系统的间隙调节装置-CN201710273639.0有效
发明人：张文静;仲维锋;杨一帆;韦文军 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2017-04-24 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： F16H57/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种电动舵机伺服系统的间隙调节装置。主要包括：旋转螺杆、输入滑块组件和输出滑块组件。旋转螺杆与输入滑块组件相连，输入滑块组件与输出滑块组件相连。本发明的装置可以调节电动舵机伺服系统中输出齿轮与负载齿条之间的间隙，为电动舵机伺服系统提供连续变化、不同特性的间隙干扰，用于电动舵机伺服系统的间隙特性分析和补偿控制算法研究。
电动舵机伺服系统输入滑块输出滑块旋转螺杆间隙调节装置负载齿条减速器输出齿轮补偿控制算法旋动间隙特性输出齿轮分析研究

[实用新型]电动舵机系统装置-CN200620161599.8无效
发明人：王为;柏建亭;雷援朝;王文成;庄建立 -专利权人：轻骑集团摩托车有限公司
申请日： 2006-12-25 - 公布日： 2008-01-09 - 主分类号： B64C13/50 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电动舵机系统装置，应用于制导化飞行器，主要解决舵机集成化及安装问题。它包括四个控制舵面的电动舵机，其特征在于，所述的四个电动舵机均固定在一中心支架上，其电动舵机输出轴轴线两两重合，两个方向上的轴线垂直相交；所述的电动舵机中的电机与输出轴之间设有变速箱。它结构紧凑、体积小、固定可靠，安装迅速方便，便于安全检验、减少了现场装配四个电动舵机可能出现的差错，提高了飞行器的可靠性。适用于航模、导弹等制导化飞行器。
电动舵机系统装置

[实用新型]一种电动舵系统-CN201120228509.3有效
发明人：谢劲松;王效辉;张志强;肖中卓;王昆;海克飞;张秀林;卢红波;高琳清 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2011-06-30 - 公布日： 2012-06-13 - 主分类号： B64C13/50 文献下载
摘要：本实用新型属于舵机领域，具体涉及一种电动舵系统。该电动舵系统包括舵机放大器和电动舵机两部分，舵机放大器接收综控机的舵控信号；舵机放大器由放大校正电路，隔离放大电路、功率驱动电路、输出隔离电路、反馈放大电路以及电源模块组成；电动舵机由电机、减速器、输出轴通过采用了小体积、大功率、高可靠性的功率驱动器电路以及隔离放大电路，提高了多回路舵机放大器的电磁兼容性和工作可靠性；满足了无人机在低温工作条件以及寿命等方面的要求。并且通过在隔离放大电路中采用中点调零电路，提高了功率驱动器输出电压的对称性、舵系统极限温度条件下输出转速的对称性、以及舵系统的动态特性和工作可靠性。
一种电动系统

[发明专利]一种电动舵机及其控制系统-CN202211032187.4在审
发明人：刘春盛;丁立佳;舒展;王镐江;尤梅;冯立盛 -专利权人：上海翔骜电子科技有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： F42B10/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动舵机及其控制系统，包括尾舱舱体、硬件系统和飞控系统，所述硬件系统包括若干组舵机组件、舵机控制器，若干组所述舵机组件与舵机控制器分别连接通讯，所述飞控系统与舵机控制器连接通讯。本发明的优点在于：①本发明通过采用蜗轮蜗杆的结构形式制成减速传动机构，结构简单，技术成熟，成本可控；②采用电位计作为角位置传感器，反馈灵敏，能够接收舵偏角指令完成舵面角度跟踪；③将舵机组件模块化设计安装，可减少电动舵机的整体尺寸，有利于小型化、轻量化；④通过设置总线通讯及电源接口，具备CAN总线通讯功能，方便后续升级；⑤通过采用数字化控制，使舵机控制精准，提升设计精准度，便于飞控系统控制。
一种电动舵机及其控制系统

[发明专利]基于DBN和多层模糊LSTM的电动舵机剩余寿命预测方法及系统-CN202010972888.0在审
发明人：张法业;李新龙;姜明顺;张雷;隋青美;贾磊 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于DBN和多层模糊LSTM的电动舵机剩余寿命预测方法及系统，包括：获取电动舵机实时监测数据；对获取的实时监测数据进行预处理；将预处理后的数据输入到训练好的舵机状态退化模型，输出预测的电动舵机剩余寿命；其中，所述舵机状态退化模型对预处理后的数据通过深度置信网络提取特征规律，然后通过多层模糊LSTM网络提取数据序列中的时间特征；基于所述特征规律和时间特征，得到预测的电动舵机剩余寿命。本发明采用基于DBN和多层模糊LSTM的深度学习网络模型进行电动舵机剩余寿命预测，可以有效地提取多维电动舵机传感器监测数据中的特征规律和序列的时间特征，提高剩余寿命预测的精度；提高舵机在运行时的安全性和可靠性
基于 dbn 多层模糊 lstm 电动舵机剩余寿命预测方法系统

[发明专利]一种基于内模与扩张状态观测器的火箭舵机系统控制方法-CN202210078741.6在审
发明人：李垚熠;翟致恒;李朝伟;孙秀耀;刘群昌;韩明晶;陶金 -专利权人：航天科工火箭技术有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于内模与扩张状态观测器的火箭舵机系统控制方法，使用永磁同步电机作为火箭舵机系统的驱动电机，在两相旋转(dq)坐标系下建立永磁同步电动舵机的数学模型，针对电动舵机的位置环与速度环设计基于内模的状态反馈控制器，针对电动舵机的电流环设计扩张状态观测器，并得到最终控制器；提出的内模控制方法是一个全局的控制方法，不需要对控制信号与干扰信号的大小进行假设，增强了位置环与速度环的稳态性能，提高了舵机系统的鲁棒性；同时针对电流环设计了扩张状态观测器用来观测电流环的总扰动，增强了电流环的抗扰动能力，提升了舵机系统的动态性能，解决了火箭运行过程中负载转矩干扰和参数摄动影响舵机位置跟踪性能的问题。
一种基于扩张状态观测器火箭舵机系统控制方法

[发明专利]一种基于单片机的低成本电动舵机控制方法-CN201510798311.1在审
发明人：万明;许志林;刘中剑;韩占朋;项国辉;涂良辉;杨昆 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2015-11-19 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： G05D3/20 文献下载
摘要：一种基于单片机的低成本电动舵机控制方法，采用舵机控制器控制直流电动舵机，舵机控制器内设置有嵌入式单片机、PWM放大器、电源模块、电流放大电路及信号调理器，PWM放大器、电流放大电路分别与直流电动舵机连接，位置传感器设置在直流电动舵机一侧，并与嵌入式单片机连接，嵌入式单片机采集信号，并通过程序将采集的信号转换为数字信号作为输入控制参量，以PWM波和相电流的形式输出直流电动舵机的驱动信号驱动直流电动舵机运动；位置传感器采集直流电动舵机的实时位置反馈至嵌入式单片机，形成位置反馈控制系统，对直流电动舵机进行高精度的位置控制；有效降低了使用成本，且体积及功耗小，经济性高。
一种基于单片机低成本电动舵机控制方法

[发明专利]一种电动舵机的船舶操舵控制方法和控制系统-CN202011083008.0在审
发明人：杜罗娜;吴方良;杨军;谢坤;聂华 -专利权人：中国舰船研究设计中心
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： B63H25/26 文献下载
摘要：本发明提供了一种电动舵机的船舶操舵控制方法和控制系统，以普通PID控制策略作为改进的目标，采用基于参数优化的PID控制策略，针对电动舵机进行建模，建立船舶的运动控制方程，通过PID控制算法和平滑滤波算法自动解算出舵角，有效避免了电动舵机执行机构在初始时刻的大启动带来的负面影响；通过加入对操舵次数的限定，降低船舶频繁操舵引起的噪声，提升了船舶的隐身性；通过对电动舵机的控制，满足了在船舶上对电动舵机的操舵要求；通过与现有的人工操纵控制模式相结合通过搭建响应速度快、控制精度高的电动舵机的船舶操舵系统，能够迅速调整舵角、更加精确地实现舵角的控制，减少了操舵的次数，简化了控制流程。
一种电动舵机船舶操舵控制方法控制系统

[发明专利]一种薄型大减速比微小型电动舵机系统-CN202110453562.1在审
发明人：田秀;王彦利;孙章军;郎跃东 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B64C9/00 文献下载
摘要：本发明一种薄型大减速比微小型电动舵机系统，包括舵机控制器和舵机两部分。所述的电动舵机系统包含m只舵机(m≥2)，每只舵机均由直流有刷或无刷电机，经n级直齿齿轮传动减速，再经蜗轮蜗杆组件减速，将电机的旋转运动转化为蜗轮蜗杆组件的旋转运动，使舵轴输出摆角，而后经舵轴的摆角输出齿轮与有限转角齿轮啮合，并通过安装在有限转角齿轮上的电位器，反馈舵机的角位置/角速度信号，通过导线传输给舵机控制器中的数字控制板，形成舵机系统闭环控制。
一种薄型大减速微小电动舵机系统

[发明专利]一种微小型高精度数字化电动舵机系统及其设计方法-CN201910506647.4有效
发明人：田秀;王彦利;孙章军;石阳;何志宏;阚琳洁;许京 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2019-06-12 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种微小型高精度数字化电动舵机系统及其设计方法，电动舵机系统，包括舵机控制器和舵机本体两部分。所述的本体包含4只舵机，每只舵机均由直流无刷力矩电机，经n级直齿齿轮传动减速，再经滚珠丝杠与直线导轨组件减速，并将电机的旋转运动转化为齿条的直线运动，而后经齿条与舵轴上的扇形齿轮啮合，或是销轴与拨叉啮合，使舵轴输出摆角，通过安装在输出轴上的电位器，反馈舵机的位置/速度信号，通过导线传输给舵机控制器中的数字控制板，形成舵机系统闭环控制。
一种微小高精度数字化电动舵机系统及其设计方法

[发明专利]一种电动舵机振荡故障恢复的方法及系统-CN201410226559.6在审
发明人：刘华峰;孙恒博;张婧;董阳霞;刘振敏;华仕容 -专利权人：中国航天科技集团公司烽火机械厂
申请日： 2014-05-27 - 公布日： 2014-08-27 - 主分类号： B64C13/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动舵机振荡故障恢复方法及系统，通过首先输出诊断结果，在诊断结果为故障代码时，对故障代码进行分析处理，输出振荡故障的恢复使能信号，并对控制回路的参数进行修改，以便使振荡故障恢复。本方案实现了对电动舵机振荡故障的自动恢复，在电动舵机出现故障时，及时响应，并进行自动恢复，提供了系统的可维护性，使得系统的可靠性得到提高。
一种电动舵机振荡故障恢复方法系统

[发明专利]一种电动舵机操控系统半实物仿真测试平台及测试方法-CN201910372944.4在审
发明人：杜罗娜;杨军;谢坤;阳世荣;聂华 -专利权人：中国舰船研究设计中心
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种电动舵机操控系统半实物仿真测试平台及测试方法，包括综合操舵台、本地监控单元、传感器和运动模拟器；本地监控单元实时采集电动舵机系统信息，并上传给运动模拟器，运动模拟器单元模拟船舶的运动，并结合船舶运动控制算法实时解算，通过电动舵机的航速、航向、深度和姿态控制指令，驱动电动舵机做出预期的行动，并以数字化和图形化的方式，实时监督显示船舶的状态信息，存储船舶实时状态量，实现在陆地上测试船舶操舵性能的功能，为低噪声全航速电动操舵系统的研发
电动舵机运动模拟器半实物仿真测试操控系统监控单元船舶航速操舵船舶运动控制电动舵机系统姿态控制指令实时状态量测试操舵系统测试船舶单元模拟实时采集实时监督实时解算试验提供低噪声图形化预期的传感器上传算法研发航向数字化存储陆地驱动支撑

[发明专利]直线舵机电动加载系统的动态控制方法-CN201710470666.7有效
发明人：范元勋;徐志伟 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2017-06-20 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： G05B19/408 文献下载
摘要：本发明公开了一种直线舵机电动加载系统的动态控制方法，首先对伺服加载电机建模，构建转矩平衡方程并构建直线舵机机理模型；之后建立滚珠丝杠副运动模型；接着分析电动加载系统的传递函数，并设计基于电流内环、位置外环及力外环的三闭环控制方法本发明的方法以永磁同步电机驱动的电动加载系统为具体对象，同时考虑直线舵机特性的影响，有效地考虑了直线舵机与电动加载系统的耦合程度，并抑制了直线舵机主动位移的主动力，提高了直线加载系统的加载精度；并提出了验证方法
直线舵机电动加载系统电流内环动态控制伺服加载构建永磁同步电机驱动验证模拟器闭环控制传递函数电机电流电机建模跟踪指令滚珠丝杠机理模型加载系统前馈补偿运动模型直线负载转矩平衡对角矢量耦合评价性有效地主动力加载应用分析