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[发明专利]一种电容充放电电路及机电伺服系统-CN202110758472.3有效
发明人：孟令辉;华仕容;李莎莎;孙恒博;刘华峰 -专利权人：四川航天烽火伺服控制技术有限公司
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： H02J1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电容充放电电路及机电伺服系统。当机电伺服系统启动时，预充电电路从直流电源中获取电能为支撑电容预充电，以避免直流电源两端电压直接加在支撑电容上，从而减小了系统启动时的冲击电流，提高了整个系统的可靠性及使用寿命；在支撑电容预充电完成后，放电开关电路将支撑电容接入直流母线上，以保证支撑电容在系统正常工作时能够起到支撑直流母线电压的作用；在系统长时制动时，放电开关电路将支撑电容接入直流母线上，制动电路可消耗掉系统的制动能量及支撑电容上的能量；在系统短时制动时，放电开关电路断开支撑电容与直流母线的连接，制动电路只消耗掉系统的制动能量，使支撑电容上的能量基本不损失，从而保证系统的快速性。
一种电容放电电路机电伺服系统

[发明专利]一种用于舵机防振荡的控制方法、装置、设备及介质-CN201911013125.7有效
发明人：华仕容;沈生龙;孙恒博;龙超;赵鹏;谭畅 -专利权人：四川航天烽火伺服控制技术有限公司
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05B15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于舵机防振荡的控制方法，包括：获取舵机的当前位置；根据当前位置，判断舵机是否为超调状态；如果是，将控制参数调整为超调参数以进行超调控制；如果否，将控制参数调整为正常控制参数。由此可见，本发明提供的用于舵机防振荡的控制方法，仅在舵机处于超调状态下进行相应的超调控制，避免了在整个运动全程均采用超调参数控制带来的资源浪费。在能够有效地防止振荡的前提下，保证了产品的性能，提升了用户的体验感。此外，本发明所提供的一种用于舵机防振荡的控制装置、设备及存储介质与上述方法对应。
一种用于舵机振荡控制方法装置设备介质

[实用新型]一种具备休眠唤醒功能的垂线坐标仪-CN202221850849.4有效
发明人： 孙恒博;金乐;张旭 -专利权人：江苏信息职业技术学院
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G12B17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及垂线坐标仪附属装置的技术领域，特别是涉及一种具备休眠唤醒功能的垂线坐标仪，其可以防水，提高工作效率，增强实用性；包括垂线坐标仪本体、支架和防护机构，防护机构和垂线坐标仪本体均安装在支架顶部，垂线坐标仪本体位于防护机构内部；防护机构包括第一支板、第二支板、两组第三支板、固定板、两组支柱和多组防水布，固定板固定安装在支架顶部后端，两组支柱均固定安装在固定板顶部，两组第三支板内端顶部均设置有第一通孔，两组第一通孔分别与两组支柱转动连接，第一支板和第二支板后端顶部均设置有第二通孔，两组第二通孔分别与两组支柱转动连接，第一支板前端设置有关闭组件。
一种具备休眠唤醒功能垂线坐标

[实用新型]一种角位移传感器及具有该角位移传感器的舵机系统-CN201921507310.7有效
发明人：沈生龙;龙超;孙恒博;杨清明;刘熙;王亚杰;刘微微 -专利权人：四川航天烽火伺服控制技术有限公司
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： G01B7/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种角位移传感器和包括上述角位移传感器的舵机系统，角位移传感器包括舵轴壳体、舵轴、第一轴承、电刷组件和电阻片组件；第一轴承的外圈与舵轴壳体的内壁固定连接，第一轴承的内圈与舵轴固定连接；电阻片组件与电阻片组件中的一者固定于第一轴承的外圈或舵轴壳体，另一者固定于第一轴承的内圈或舵轴，且电阻片组件与电刷组件的位置对应设置。本实用新型提供的结构中，通过将相对转动即能够测量角度变化的电刷组件、电阻片组件分别安装在舵轴壳体和舵轴上，从而能够使得舵轴转动的角位移测量更加准确，解决位移传感器与电动舵机因配合不良，间隙变化，导致电刷与电阻片接触不稳定的现象，增强电动舵机的稳定性。
一种位移传感器具有舵机系统

[发明专利]电动舵机及具有该电动舵机的飞行器-CN201910758785.1在审
发明人：龙超;沈生龙;李鹏;孙恒博;杨清明;赵琦璘;赵鹏;敖翔 -专利权人：四川航天烽火伺服控制技术有限公司
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B64C13/50 文献下载
摘要：本发明公开一种电动舵机，包括舵轴组件、连杆、滚珠丝杠结构、齿轮减速机和直流伺服电机，直流伺服电机通过齿轮减速机连接滚珠丝杠结构的动力输入端，滚珠丝杠结构的动力输出端铰接连杆的一端，连杆的另一端铰接舵轴组件的舵轴侧面的连接部，滚珠丝杠结构的延伸方向垂直于舵轴的轴线，角度传感器与舵轴组件采用一体化设计，消除了由于振动、冲击、跑合等试验导致的间隙变化而对电动舵机动态性能的影响，提高传动精度。本发明还公开一种包括上述电动舵机的飞行器。
电动舵机舵轴滚珠丝杠结构直流伺服电机齿轮减速机飞行器动力输出端动力输入端角度传感器一体化设计动态性能方向垂直间隙变化铰接连杆传动铰接跑合侧面延伸试验

[实用新型]一种用于电动舵机的伺服机构-CN201821983770.2有效
发明人：孙国梁;隆强;刘华峰;邓健辉;孙恒博;许淑红;敖翔;覃敏 -专利权人：四川航天烽火伺服控制技术有限公司
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： H02N2/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于电动舵机的伺服机构，包括若干个用以产生逆压电效应的压电陶瓷、与全部压电陶瓷相连并用以当全部压电陶瓷施加电场时产生振动的环形定子以及用以产生谐波运动的柔轮，位于环形定子与柔轮之间设有用以调节环形定子振动的频率与幅度的降频增幅部；还包括用以与柔轮配合连接以供柔轮产生谐波运动的刚轮以及与柔轮啮合、用以输出柔轮的谐波运动的输出轮。上述伺服机构无电磁干扰产生，控制特性好，可以满足输出扭矩大、转速低、效率高以及应用范围更广的要求，同时，可以提高伺服作动系统的控制精度，降低控制成本，节约安装空间。
柔轮环形定子伺服机构谐波运动压电陶瓷电动舵机啮合本实用新型逆压电效应电场伺服安装空间电磁干扰控制特性配合连接输出扭矩输出柔轮作动系统输出轮刚轮降频并用施加增幅节约应用

[发明专利]一种电动舵机振荡故障诊断的方法及系统-CN201410226700.2有效
发明人：刘华峰;杨德良;华仕容;孙恒博;张婧;刘振敏 -专利权人：中国航天科技集团公司烽火机械厂
申请日： 2014-05-27 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： G01H17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动舵机振荡故障诊断方法及系统，通过首先对计数器在偏差信号由负变为正时采集的两次计数值得到偏差量，来判断偏差量是否在预设振荡故障的频率范围之内，并通过判断峰峰值是否大于预设峰峰值，通过上述两个判断来实现对偏差信号是否为周期信号的判断，进一步的通过对两次控制信号之间的偏差量是否小于预设控制偏差量来实现对控制信号是否为缓变信号的判定，本发明通过当偏差信号为周期信号，同时控制信号为缓变信号时，得到电动舵机发生振荡故障的诊断结果，从而实现了自动诊断电动舵机是否发生振荡故障的功能，避免了人员进行检测带来的系统响应能力降低的问题。
一种电动舵机振荡故障诊断方法系统

[实用新型]一种套管壁专用除垢刮刀-CN201620029999.7有效
发明人：张强;王建辉;冶克杰;高进伟;张景建;高杨;孙恒博 -专利权人：张强;王建辉;冶克杰;高进伟;张景建;高杨;孙恒博
申请日： 2016-01-13 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： E21B37/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种套管壁专用除垢刮刀，包括上接头和下接头，所述上接头和下接头之间设有圆柱形的套筒，上接头与套筒之间活动连接，套筒上安装有粗刮刀和细刮刀，且粗刮刀位于细刮刀下方，所述套筒上还设有两个储垢机构，其中一个储垢机构位于细刮刀和粗刮刀之间，另一个储垢机构位于粗刮刀下方。本除垢刮刀通过下放作业管柱作为动力源，直接将套管内壁污垢刮下，且设有专门的储垢机构，可将刮下的污垢进行暂时存储，避免污垢落入井内后还需单独处理，节省了人力物力，提高了工作效率。
一种管壁专用除垢刮刀

[实用新型]一种电动舵机双电源关闭容错系统-CN201520746636.0有效
发明人：刘华峰;李鹏;孙恒博;张婧;隆强 -专利权人：中国航天科技集团公司烽火机械厂
申请日： 2015-09-24 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请提供了一种电动舵机双电源关闭容错系统，包括完成控制电源地与驱动电源地的隔离，并将控制电动舵机的PWM信号从控制端向驱动端传输的隔离电路；与隔离电路的驱动端相连接，并驱动电动舵机运转的驱动电路；隔离电路使能端直接设置为高电平；驱动电路包括设置为高侧是高电平输入有效、低侧是低电平输入有效的第一驱动芯片，或者高侧是高电平输入有效、低侧是低电平输入有效的第二驱动芯片。直接将隔离电路使能端置为高电平，同时将驱动电路中的PWM信号设置为高电平和低电平，解决了现有技术中采用光耦电路控制所述隔离电路的使能端时引起的延时问题，及驱动电源导致的功率开关管出现直通时间的问题，保证了电路中电子元件的正常使用。
一种电动舵机双电源关闭容错系统

[实用新型]地下油藏油水检测模拟装置-CN201520752035.0有效
发明人：张来喜;由超;巨恳;孙恒博;罗作飞;王玉多;李志炜 -专利权人：张来喜;由超;巨恳;孙恒博;罗作飞;王玉多;李志炜
申请日： 2015-09-25 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： E21B47/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了地下油藏油水检测模拟装置，主要涉及油藏油水检测领域。包括模拟油井装置及油水检测装置，模拟油井装置包括模拟井罐，模拟井罐的外层套接有加热罐，二者均为透明密封罐体，模拟井罐的顶部设有密封盖，且内部竖直插入有布液管，布液管的顶端设有接液斗和止回阀，油水检测装置包括耐压筒，耐压筒的下端设有圆台形端口，耐压筒内壁设有凸台，凸台上安装有密封体，密封体的底部设有T型槽，T型槽内安装有导电块，导电块的底端连接有探针，密封体上安装有缓冲块，耐压筒的顶端安装有密封帽，密封帽的顶面设有平衡块。本实用新型的有益效果在于：它能够辅助工作人员反复模拟油水检测的实验操作，为现场作业积累大量的经验及理论基础。
地下油藏油水检测模拟装置

[发明专利]一种电动舵机振荡故障恢复的方法及系统-CN201410226559.6在审
发明人：刘华峰;孙恒博;张婧;董阳霞;刘振敏;华仕容 -专利权人：中国航天科技集团公司烽火机械厂
申请日： 2014-05-27 - 公布日： 2014-08-27 - 主分类号： B64C13/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动舵机振荡故障恢复方法及系统，通过首先输出诊断结果，在诊断结果为故障代码时，对故障代码进行分析处理，输出振荡故障的恢复使能信号，并对控制回路的参数进行修改，以便使振荡故障恢复。本方案实现了对电动舵机振荡故障的自动恢复，在电动舵机出现故障时，及时响应，并进行自动恢复，提供了系统的可维护性，使得系统的可靠性得到提高。
一种电动舵机振荡故障恢复方法系统

[发明专利]一种电动舵机频带宽度测试方法和系统-CN201410194292.7有效
发明人：刘华峰;华仕容;董阳霞;刘振敏;张婧;孙恒博 -专利权人：中国航天科技集团公司烽火机械厂
申请日： 2014-05-09 - 公布日： 2014-07-23 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开提供了一种电动舵机频带宽度测试方法和系统，当接收到工控机发送的测试开始信号时，数字式电动舵机控制器将产生的舵控数据发送给电动舵机，控制该电动舵机运转，并按照与所发送的舵控数据的当前发送频率一一对应的采样时间间隔，获取电动舵机输出的舵返数据，从而保证了在舵控数据的任意一个发送周期内，数据缓冲控制器都能够获取相同数量的舵返数据，进而确保工控机能够根据接收到的数量足够的舵控数据及其匹配的舵返数据，计算出电动舵机的频带宽度。
一种电动舵机频带宽度测试方法系统

[实用新型]一种电动舵机控制驱动系统-CN201320247380.X有效
发明人：刘华峰;孙恒博;邓健辉;张婧;吴贵成;龙超 -专利权人：中国航天科技集团公司烽火机械厂
申请日： 2013-05-09 - 公布日： 2014-04-09 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种电动舵机控制驱动系统，包括：控制单元和驱动单元，其中，所述控制单元为隔离电路的信号输入部分，所述驱动单元包括所述隔离电路的信号输出部分，以及与所述隔离电路的信号输出部分连接的驱动电路，还包括：光耦电路，所述光耦电路的第一供电端通过所述控制单元的电源开关连接第一电源，第二供电端连接所述控制单元的接地端；第三供电端通过所述驱动单元的电源开关连接第二电源，第四供电端连接所述驱动单元的接地端；信号输出端连接所述隔离电路的输出使能端。在开启过程中发生误操作时，通过光耦电路来控制隔离电路的输出使能端的信号为低电平，保证了电动舵机驱动系统的使用寿命，降低了损坏率。
一种电动舵机控制驱动系统

[发明专利]一种电动舵机-CN201310450635.7有效
发明人：刘华峰;龙超;杨德良;孙恒博;吴贵成;华仕容;张婧;隆强;刘振敏 -专利权人：中国航天科技集团公司烽火机械厂
申请日： 2013-09-27 - 公布日： 2014-01-01 - 主分类号： B64C13/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动舵机，包括两个直流伺服电机、减速器和直线位移转化装置；两个所述直流伺服电机的功率之和大于等于电动舵系统的功率设计值；两个所述直流伺服电机和所述直线位移转化装置均与所述减速器传动连接。本发明提供的电动舵机中，采用两个小功率的直流伺服电机共同驱动直线位移转化装置，两个小功率的直流伺服电机的功率之和大于等于电动舵系统的功率设计值，能够满足电动舵系统的大功率需求，同时省去了研发大功率直流伺服电机的较高成本和复杂加工过程，直接选用现有市场上的小功率伺服电机，制造和使用方便。
一种电动舵机

[发明专利]一种电动舵机控制方法和电动舵机控制器-CN201310450126.4无效
发明人：刘华峰;龙超;杨德良;孙恒博;吴贵成;华仕容;张婧;隆强;刘振敏 -专利权人：中国航天科技集团公司烽火机械厂
申请日： 2013-09-27 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种电动舵机控制方法和电动舵机控制器，所述电动舵机控制方法包括：获取飞控计算机下发的用于控制舵面偏转到预设位置的舵面偏转指令；获取所述舵面的实际位置，直至判断得到所述实际位置与所述预设位置之间的偏差满足预设的偏差允许范围；若不满足，则利用小功率电机的目标转速确定方法和目标转向确定方法来处理所述实际位置和所述预设位置，分别得到所述小功率电机的目标转速和目标转向；生成并发出用于控制所述小功率电机以所述目标转速进行运转的转速控制信号，以及用于控制所述小功率电机以所述目标转向进行运转的转向控制信号，以实现通过控制所述小功率电机的运行状态，来驱动所述电动舵机带动舵面偏转到预设位置。
一种电动舵机控制方法控制器

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