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[发明专利]发电机定子膛内检测超薄型爬壁机器人的动力驱动模块-CN201811568826.2有效
发明人：周瑜;周游游;施立梅;顾春雷;杨森 -专利权人：上海电气电站设备有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明提供了一种发电机定子膛内检测超薄型爬壁机器人的动力驱动模块，驱动模块骨架上设有可旋转的前、后履带驱动轮，履带张紧于前、后履带驱动轮上；电机嵌入驱动模块骨架中，电机通过外挂齿轮箱连接前履带驱动轮及编码器；永磁体通过磁屏蔽性衬板嵌于驱动模块骨架底层；用于安装磁感应线圈的弹性支架设于驱动模块骨架后端。本发明使用永磁体提供磁吸力，悬挂于爬壁机器人本体两侧并可绕其纵向轴线旋转，保证动力驱动模块上的履带与吸附面紧密贴合，从而使爬壁机器人牢固地吸附于发电机定子膛内并沿着定子膛内的槽楔前后爬行，执行各种不同的任务模块上集成了编码器和磁感应线圈支架，用于安装磁感应线圈和为爬壁机器人控制器提供距离信息。
发电机定子检测超薄型机器人动力驱动模块

[实用新型]用于爬壁机器人的断开式底盘-CN202220181715.1有效
发明人：许卫华;张海波;王永 -专利权人：东营鑫博瑞智能科技有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于爬壁机器人的断开式底盘，属于爬壁机器人技术领域，该断开式底盘包括连接梁、第一车桥、第二车桥和连接组件，第一车桥固定连接于连接梁的一端；第二车桥设置于连接梁远离第一车桥的一端；连接组件用于连接连接梁与第二车桥本实用新型提供的用于爬壁机器人的断开式底盘能够根据导磁面表面形貌自动调整第二车桥的运动趋势，通过设置的连接组件连接第二车桥和连接梁，使第二车桥能够与连接梁发生相对转动，使爬壁机器人能够适应导磁面的不平整状况
用于机器人断开底盘

[发明专利]一种爬壁机器人安全防护联合保护装置-CN201911358201.8有效
发明人：赖欣;师靖远;汪春浦;黄文静;武迪;王储 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于爬壁机器人在工作时遇到异常或突发情况时的爬壁机器人安全防护联合保护装置。它对爬壁机器人的所有吸附装置进行实时检测、控制，达到对机器人的保护和回收。其技术方案：本装置主体由主气囊仓、环形气囊仓、磁吸式气囊仓、控制模块和气体发生器模块构成，主气囊仓内底部放置控制模块，用导线连接气体发生器A，气囊A与气体发生器A相连放在控制模块上部，囊口安装安全阀A；控制模块连接环形气囊仓和磁吸式气囊仓内的气体发生器，气囊B放在环形气囊仓内与环形气囊仓内表面贴合，气囊B口安装安全阀B；磁吸式气囊仓内安装气体发生器C，囊口安装安全阀C。
一种机器人安全防护联合保护装置

[发明专利]基于同步齿形带的磁吸附履带式爬壁机器人-CN200510027326.4无效
发明人：马培荪 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2005-06-30 - 公布日： 2005-12-21 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种基于同步齿形带的磁吸附履带式爬壁机器人，属于机器人技术领域。本发明包括：两套履带式运行机构、磁吸附构件、铰接机架、执行机构和电器控制装置，主动同步带轮和从动同步带轮以轴承分别支撑在运行机构支架的前后端，主动同步带轮与减速器的输出轴相连，减速器的输入轴与驱动电机及测速码盘相接，从动同步带轮的轴承座可在张紧装置的滑槽中滑动，以张紧同步齿形带，两套履带式运行机构左右对称，结构相同，执行机构设置在铰接机架上，铰接机架四角用铰轴与运行机构支架相铰接，固接在履带上的磁吸附构件均匀地嵌装在同步齿形带上本发明结构简单，性能可靠，可用于多种爬壁作业和小型轻载的爬壁作业。
基于同步齿形吸附履带式机器人

[实用新型]一种磁性爬壁小车-CN201720083865.8有效
发明人：苏浩翔 -专利权人：苏浩翔
申请日： 2017-01-21 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种爬壁小车，特别是一种能够在垂直铁板上爬行的磁性爬壁小车，包含底架、车轮、磁块，所述的底架上设置有四个轴，每个轴上均固定有车轮，还包括电源、电机，所述的磁块和电源均固定在底上；所述的电机与轴相连接所述的磁性爬壁小车还包括2个同步带，2个同步带分别套装在两侧的车轮上，并与车轮相啮合，所述的同步带上设置有若干个凸起，磁块固定在凸起的侧壁上。
一种磁性小车

[发明专利]一种用于爬壁机器人的负压吸附装置-CN202211274520.2在审
发明人：孙帅帅;戴瑜栋;杨健 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： F16B47/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于爬壁机器人的负压吸附装置，属于爬壁机器人技术领域。包括磁流变弹性体驱动机构、硅胶吸盘和薄膜电极机构。磁流变弹性体驱动机构包括管状的外壳、中间体、线圈、磁流变弹性体、圆柱钢块和永磁铁。本发明通过调节线圈反向电流大小控制磁场大小，控制磁流变弹性体向下变形堵住中间体轴向的通孔，维持硅胶吸盘内部负压，实现可控吸附。薄膜电极机构的电极接通高压，与壁面产生静电吸附，减小间隙的特征长度，减少气体泄漏，实现在粗糙壁面上的吸附。本发明响应速度快，功耗低，无噪音，适用于不同材质和粗糙度的壁面使用。
一种用于机器人吸附装置

[实用新型]爬壁检测机器人-CN201621392346.1有效
发明人：李斌;王聪;刘铜;李志强;刘启宇;常健 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2016-12-19 - 公布日： 2017-06-30 - 主分类号： G01N27/84 文献下载
摘要：本实用新型属于机械自动化工程领域，具体地说是一种爬壁检测机器人，驱动轮部分与从动轮组件分别安装在车底平板的前后两端，驱动轮部分通过传动装置与驱动电机相连；视频检测系统安装在车底平板的前端，探伤及厚度检测系统位于该视频检测系统的后面，包括检测固定板、弹性支撑组件、测厚仪组件及磁粉探伤仪，检测固定板通过弹性支撑组件与车底平板连接，相对于车底平板可伸缩，测厚仪组件与磁粉探伤仪分别穿过车底平板安装在检测固定板上，磁粉探伤仪随检测固定板的伸缩始终贴合于检测平面
检测机器人

[发明专利]一种轮廓扫描磁性爬壁机器人-CN202111242886.7在审
发明人：曹怀祥;佟永帅;孔强;袁涛;黄元凤;周国庆;桑森;侯兆泷 -专利权人：山东金特装备科技发展有限公司
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明涉及爬壁机器人技术领域，具体是一种轮廓扫描磁性爬壁机器人，包括磁性履带底盘、激光扫描器、滚珠式磁吸附机构和位移测量机构；所述磁性履带底盘包括底盘本体、履带和第一永磁体；所述滚珠式磁吸附机构包括滚珠支架本发明能够保证爬壁机器人对壁面的吸附力的同时，降低履带和壁面的磨损；还能够保证位移测量的精度。
一种轮廓扫描磁性机器人

[发明专利]一种磁盘吸附式爬壁机器人-CN201010244629.2有效
发明人：顿向明 -专利权人：顿向明
申请日： 2010-08-03 - 公布日： 2012-02-08 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种磁盘吸附式爬壁机器人，包括：机座；转向调节结构，位于机座的下方，并且与所述机座固定连接；磁盘驱动机构，嵌入安装于所述机座；以及磁盘角度调节结构，与所述磁盘驱动机构固定连接，所述磁盘角度调节结构带动所述磁盘驱动机构一起运动从而改变所述磁盘驱动机构的磁盘与壁面之间的夹角采用本发明的磁轮吸附式爬壁机器人，利用磁盘角度调节机构中各部件之间的机械连动关系，可以改变磁盘与壁面之间的夹角从而产生可变的磁吸附力，以便机器人既能够始终吸附在壁面上，又具有一定的负载能力。
一种磁盘吸附式爬壁机器人

[实用新型]用于核电站钢制安全壳壁面检测的爬壁机器人及其系统-CN201520814640.6有效
发明人：王兴涛;田春来;田芳;赵瑞昌;常华健 -专利权人：国核华清（北京）核电技术研发中心有限公司;国家核电技术有限公司
申请日： 2015-10-21 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： G21C17/003 文献下载
摘要：本实用新型涉及用于核电站钢制安全壳壁面检测的爬壁机器人及其系统。用于核电站钢制安全壳壁面检测的爬壁机器人包括平台架，所述平台架上设有悬臂；分别设在平台架两侧的履带式移动机构，其用于使爬壁机器人移动；设置在所述悬臂上的涂层表面特性检测装置，其用于检测涂层表面特性；设置在所述平台架上的后部的底层控制器和驱动器；设置在所述平台架上的前部的电源和通信装置；以及设置在所述平台架的背面的磁吸附机构和传感器阵列。
用于核电站钢制安全壳壁面检测机器人及其系统

[发明专利]磁吸附柔性爬壁清扫小车-CN201910081693.4在审
发明人：计时鸣;黄程;曾晰;温聪;李卓 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本发明公开了磁吸附柔性爬壁清扫小车，包括车架，其特征在于，所述车架底部设有左前磁吸带轮、右前磁吸带轮、左后磁吸带轮及右后磁吸带轮，所述车架底部在靠近左后磁吸带轮及右后磁吸带轮的位置处分别设有驱动电机；所述车架底部在左前磁吸带轮及右前磁吸带轮一端的位置处设有清扫机构，所述驱动电机分别与左后磁吸带轮及右后磁吸带轮传动连接，从而带动左前磁吸带轮和右前磁吸带轮一同运动，并通过清扫机构进行清扫工作。
磁吸带轮车架清扫小车清扫机构驱动电机磁吸附位置处爬壁带轮传动复杂平面清洁能力清洁效率自适应墙面

[发明专利]磁吸附爬壁机器人-CN201410645993.8有效
发明人：高学山;穆煜;姜世公;郭文增;宗成国;戴福全 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2014-11-14 - 公布日： 2015-03-25 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人，具体涉及一种爬壁机器人。磁吸附爬壁机器人，其技术方案在于，分体式箱体的两侧均安装有上摆压带机构以及下摆压带机构，其中，上摆压带机构通过其压垫与分体式箱体连接，下摆压带机构通过其调整套安装在上摆压带机构的转轴上；履带轮安装在摆杆上本发明可以克服机器人运动时其吸附单元与壁面之间的间隙，用以代替人工对小半径圆锥或圆柱壁面进行检测、维护。
吸附机器人

[发明专利]磁吸附爬壁机器人-CN201611052172.9有效
发明人：孙双福;虞宪富;梁鲁鲁;余旦琼 -专利权人：浙江嘉蓝海洋电子有限公司
申请日： 2016-11-25 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁吸附爬壁机器人，用于提高磁吸附爬壁机器人的通用性和适应性，以适于各种工作需求，包括底架，所述底架上固定有前轴，所述前轴两端各安装一组可独立调速的驱动轮组件，所述驱动轮组件内设一号磁吸附单元，所述底架后部中间安装有导向轮组件，所述导向轮组件内设二号磁吸附单元；所述驱动轮组件设滚筒轮，与工作平面保持至少两个接触部。本发明具有较好的综合性能，通过左右驱动轮组件的速度差来实现转向，操作性强；驱动轮组件与导向轮组件内分别设有一号磁吸附单元与二号磁吸附单元，二者结合可保证良好的吸附性能；另外驱动轮组件设滚筒轮，与工作平面保持至少两个接触部
吸附机器人

[实用新型]磁吸附爬壁车吸盘装置-CN201721691929.9有效
发明人：宋祥凤 -专利权人：极创机器人科技有限公司
申请日： 2017-12-07 - 公布日： 2018-08-07 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：磁吸附爬壁车吸盘装置，包括：外挂架、外挂铰链、万向球、磁铁以及吸盘基板；外挂架的下端与外挂铰链的一端铰接；外挂铰链中部与吸盘基板固定连接；吸盘基板中间设置通孔，沉头螺丝穿过通孔与磁铁固定连接，万向球为多个，多个万向球并排固定在吸盘基板的两侧，万向球与铁壁接触，磁铁与铁壁存在0.5～1mm间隙；磁吸附爬壁车吸盘装置还包括吸盘基板侧板、吸盘导向架，吸盘基板侧板固定在磁铁的两侧，位置与万向球的位置垂直；吸盘导向架套置于吸盘基板的运动方向的前端本实用新型具有结构简单，自身重量轻，磁吸附力高、载重大、磁铁不易掉落、磨损的特点。
吸盘万向球磁铁外挂吸盘装置磁吸附导向架基板铰链爬壁基板侧板外挂架通孔本实用新型并排固定沉头螺丝磁吸附力固定螺栓基板固定基板中间重量轻掉落铰接下端磨损垂直穿过

[实用新型]磁吸附柔性爬壁清扫小车-CN201920147732.1有效
发明人：黄程;计时鸣;曾晰;温聪;李卓 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了磁吸附柔性爬壁清扫小车，包括车架，其特征在于，所述车架底部设有左前磁吸带轮、右前磁吸带轮、左后磁吸带轮及右后磁吸带轮，所述车架底部在靠近左后磁吸带轮及右后磁吸带轮的位置处分别设有驱动电机；所述车架底部在左前磁吸带轮及右前磁吸带轮一端的位置处设有清扫机构，所述驱动电机分别与左后磁吸带轮及右后磁吸带轮传动连接，从而带动左前磁吸带轮和右前磁吸带轮一同运动，并通过清扫机构进行清扫工作。
磁吸带轮车架本实用新型清扫机构驱动电机位置处清扫小车带轮传动复杂平面清洁能力清洁效率磁吸附自适应爬壁墙面