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[发明专利]一种用于船舶清洗的磁力爬壁装备-CN202010244605.0在审
发明人：阮鑫;阮佳琪;乔金锋;邵琳;田利红;耿玲;孙浩;郭冬冬;梁存;聂建香 -专利权人：中信重工机械股份有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种用于船舶清洗的磁力爬壁装备，包括摆臂式磁力爬壁机器人、吸盘式磁力爬壁机器人和机器人辅助转运车架，通过对摆臂式磁力爬壁机器人和吸盘式磁力爬壁机器人的从动轮模块进行改进，使从动轮模块具有互换性并且使用方便通过对摆臂式磁力爬壁机器人的传感器安装方式进行改进，使传感器位置的调整更为便捷。通过对机器人辅助转运车架的结构进行改进，使辅助转运车架对设备的安全保护和转运都更为可靠，解决了现有的磁力爬壁装备存在的多种问题，满足生产需要。
一种用于船舶清洗磁力装备

[发明专利]一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人-CN202110622408.2在审
发明人：于蓉蓉;王国锋;张强;丁淑辉;杨通;白金栋 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及测墙体热阻的爬墙式机器人领域，具体涉及一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人。本技术方案解决了无法测量墙壁高处热阻的问题。一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人，包括,爬壁装置，爬壁装置设置在墙壁上，爬壁装置用于攀爬墙壁；热阻测量机构，热阻测量机构设置在爬壁装置内部，热阻测量机构用于测量爬壁装置所处位置墙壁的热阻；负压装置，负压装置设置在爬壁装置上，负压装置用于将爬壁装置固定在墙壁上；控制系统,控制系统设置在爬壁装置上，控制系统与爬壁装置和热阻测量机构通讯连接；遥控装置，遥控装置用于驱动爬壁装置移动；显示装置，显示装置设置在爬壁装置或者遥控装置上
一种用于墙体爬墙式机器人

[实用新型]一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人-CN202121254116.X有效
发明人：于蓉蓉;王国锋;张强;丁淑辉;杨通;白金栋 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及测墙体热阻的爬墙式机器人领域，具体涉及一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人。本技术方案解决了无法测量墙壁高处热阻的问题。一种用于测墙体热阻的爬墙式机器人，包括,爬壁装置，爬壁装置设置在墙壁上，爬壁装置用于攀爬墙壁；热阻测量机构，热阻测量机构设置在爬壁装置内部，热阻测量机构用于测量爬壁装置所处位置墙壁的热阻；负压装置，负压装置设置在爬壁装置上，负压装置用于将爬壁装置固定在墙壁上；控制系统,控制系统设置在爬壁装置上，控制系统与爬壁装置和热阻测量机构通讯连接；遥控装置，遥控装置用于驱动爬壁装置移动；显示装置，显示装置设置在爬壁装置或者遥控装置上
一种用于墙体爬墙式机器人

[实用新型]爬壁机器人-CN202222492750.8有效
发明人：刘世奇;任春山;赵明龙;张吉;董晋;林川;刘文才;秦海旭;冯彦谦;敖继渊;马可;刘振明;孟宪波;陈亮;苗庆库;董晨 -专利权人：中国铁路设计集团有限公司;有方机器人科技(东莞)有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种爬壁机器人，包括爬壁机器人本体和行走模块，行走模块包括有架体、行走组件和驱动组件，爬壁机器人本体与架体可拆卸式连接，行走组件设置于架体，并用于行走和转向；驱动组件设置于架体，并与行走组件驱动连接本实用新型的行走模块中架体、驱动组件和行走组件之间组合形成独立的模块，且行走模块与爬壁机器人本体之间能够可拆卸式连接，使得行走模块与爬壁机器人本体之间的拆装更加方便，且当爬壁机器人本体或行走模块出现故障时，能够将爬壁机器人本体及行走模块分开后分别进行修理，以便于爬壁机器人本体及行走模块的维修保养，从而保证爬壁机器人的作业效率。
机器人

[发明专利]一种光电混合驱动的足式静电吸附爬壁机器人-CN202011395806.7有效
发明人：姜晶;牛晨旭;张炳健 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种光电混合驱动的足式静电吸附爬壁机器人，属于爬壁机器人领域，本发明为了解决现有静电吸附式爬壁机器人由于自身重量较大，削弱了爬壁机器人的负载能力问题；以及履带式静电吸附爬壁机器人在转弯时履带式静电吸附爬壁机器人电极面会与壁面发生磨蹭现象，破坏静电吸附力，导致机器人掉落壁面的问题，本发明所述机器人包括两个足式结构和一个连接组件，所述足式结构包括足板，足板的下表面上贴附有一层柔性电极，柔性电极通过导线与贴附在连接组件上的高压模块相连，足板的上表面还安装有一号舵机本发明主要用于机器人在垂直壁面上附着爬行，并能携带工具完成一定的作业任务。
一种光电混合驱动静电吸附机器人

[发明专利]一种爬壁式船舶焊缝检测机器人-CN202010656845.1有效
发明人：陈伟;朱海林 -专利权人：上海炜望国际货运代理有限公司
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬壁式船舶焊缝检测机器人，具体涉及检测机器人领域，包括爬壁式机器人，爬壁式机器人的顶部一侧固定安装有焊缝检测机器人，爬壁式机器人的顶部远离焊缝检测机器人的一侧固定安装有控制总成系统，爬壁式机器人靠近控制总成系统的一侧固定安装有除屑机构，爬壁式机器人的四周均固定安装有滚轮式强磁吸附机构。本发明通过设置了贴合型刮板机构，利用滚轮式强磁吸附块与环形滚轮式连接块的旋转，使得滚筒式清洁贴合块与清洁型外置套块同时进行旋转，达到双重清洁滚轮式强磁吸附块与环形滚轮式连接块的作用，相对提升了滚轮式强磁吸附机构清洁与除屑的便捷性
一种爬壁式船舶焊缝检测机器人

[实用新型]一种磁吸式大面积集装箱消毒机-CN202123087390.5有效
发明人：史士杰;田锦;赵小聪 -专利权人：江苏察控新智能技术研究有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： A61L2/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种磁吸式大面积集装箱消毒机，其特征在于：包括消毒箱、软管收放器、送管夹辊、爬壁轮架和喷洒排架；通过采用磁吸式的爬壁结构，通过软管与磁吸式的爬壁轮架相连，在软管的驱动下，带动爬壁轮架的移动；采用磁吸式的结构保证磁铁与集装箱的内壁之间留有间隙，既能保证滚轮紧贴在集装内壁上，又能实现软管驱动爬壁轮架的移动，从而带动喷洒爬架；通过喷洒排架上大面积覆盖的喷淋管实现集装箱的大面积消毒，无需人工背着消毒桶进入集装箱内消毒
一种磁吸式大面积集装箱消毒

[发明专利]一种自动越障的电杆病害检测爬壁机器人-CN202311013222.2在审
发明人：赵勇;王坤;王汝强;陈圣芳;肖炳秀;刘宁;田笑;刘娟;梁赛;郭丹丹;开万欣;王芳;李嘉;贾环环;李浩 -专利权人：国网山东省电力公司汶上县供电公司;国网山东省电力公司济宁供电公司
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动越障的电杆病害检测爬壁机器人，包括抱箍式主体结构，抱箍式主体结构上安装有爬壁越障单元、真空发生单元和检测单元；爬壁越障单元包括越障履带；真空发生单元提供稳定吸附于电杆表面的吸附力；检测单元用于在爬壁越障单元运行或停止过程中对电杆表面进行检测；结局了现有技术中电杆爬壁机器人无法实现自动越障，并且受风力影响较大，爬壁稳定性低，无法实现对电杆外壁病害的一次采集的技术问题；本发明可以实现对电杆外壁病害的一次采集，并能够实现自动越障，爬壁过程中保持较高的稳定性
一种自动越障电杆病害检测机器人

[发明专利]一种爬壁机器人的辅助吊装设备及控制方法-CN201810143020.2有效
发明人：邵忠喜;富宏亚;廉明;金鸿宇;韩振宇;付云忠;韩德东;李茂月 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： B66C23/16 文献下载
摘要：一种爬壁机器人的辅助吊装设备及控制方法，它属于爬壁机器人领域。本发明解决了由于爬壁机器人自身的吸力不够，可能导致爬壁机器人从工作面上脱落下来，造成爬壁机器人工作不便利，而且存在安全隐患的问题。本发明利用整体承重模式控制方法将爬壁机器人吊装到指定工作位置，利用部分承重模式控制方法保持爬壁机器人的正常工作状态，而且，通过PID张力控制全闭环系统可以对爬壁机器人的负载进行实时、自动称重。本发明可以应用于吸盘式爬壁机器人的辅助吊装领域用。
爬壁机器人吊装设备模式控制承重吊装正常工作状态吸力全闭环系统安全隐患张力控制自动称重吸盘式便利应用

[发明专利]一种双层轨道蠕动式爬壁机器人-CN201811597138.9有效
发明人：郑海霞;杨萍;祝铎;马伟杰;张悦;王富强;张淑珍;李春玲;贺瑗;南文虎;马晓 -专利权人：兰州理工大学
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明属于爬壁机器人技术领域，具体涉及一种双层轨道蠕动式爬壁机器人。为了解决现有爬壁机器人存在的结构复杂、制造成本高的问题，本发明公开了一种双层轨道蠕动式爬壁机器人。该爬壁机器人包括上层轨道、下层轨道和机器人，并且在上层轨道和下层轨道之间设置了可以沿竖直方向往复伸缩动作的爬行伸缩件，在上层轨道设置了多个上夹紧装置以及在下层轨道设置了多个下夹紧装置，从而可以以上层轨道或下层轨道为基准本发明的双层轨道蠕动式爬壁机器人结构简单，不仅便于制作和操作灵活，而且可以大大降低制作成本。
一种双层轨道蠕动式爬壁机器人

[发明专利]一种合页式金属壁面工作爬壁机器人-CN201610653001.5有效
发明人：徐子力;王英权;徐伟萍;王玉洁;龚浩;施安迪;陈倩 -专利权人：上海大学
申请日： 2016-08-11 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种合页式金属壁面工作爬壁机器人，包括爬壁机器人单元，合页以及折叠机构，所述爬壁机器人单元之间通过合页转动连接，所述折叠机构安装在两个爬壁机器人单元之间的连接处。由于单个爬壁机器人单元四个方向均安装有直线导轨机构，每个爬壁机器人单元可以实现两个自由度的行走，直线导轨上安装有气缸，气缸伸缩可带动支撑板上下移动使得每个爬壁机器人单元有越障能力，每个爬壁机器人单元行走时有两排电磁铁吸附
一种合页金属工作机器人

[发明专利]一种自动吸附式爬壁机器人-CN201810542071.2在审
发明人：陈明珠 -专利权人：陈明珠
申请日： 2018-05-30 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种自动吸附式爬壁机器人。本发明所要解决当前爬壁机器人的吸附装置控制较复杂易出错的问题。为了解决上述技术问题，本发明提出这样一种自动吸附式爬壁机器人，包括连接板、控制器、主气缸、固定板、副气缸和自动吸附装置。本发明具有根据爬壁机器人行走的动作自动吸附和脱离的效果。
爬壁机器人自动吸附式自动吸附机器人技术领域爬壁机器人本发明吸附装置控制器副气缸固定板连接板主气缸出错脱离

[实用新型]一种表面跨越式桥梁检测机器人-CN202021410647.9有效
发明人：谭国金;杨正;付巍;尹冬梅;杨润超;李坤霖;王勇;曲大波;吴春利;周培蕾 -专利权人：吉林大学;吉林省公路管理局（吉林省公路重点工程建设管理办公室）;东北师范大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本实用新型公开一种表面跨越式桥梁检测机器人，包括第一爬壁机器人、第二爬壁机器人、吸附装置、驱动装置、检测装置、工作面转换装置和供电装置，所述第一爬壁机器人和第二爬壁机器人的底盘上均安装有吸附装置，且吸附装置用于吸附桥梁表面，所述第一爬壁机器人和第二爬壁机器人的底盘上均设有驱动装置，且驱动装置用于带动第一爬壁机器人和第二爬壁机器人沿桥梁表面行走；本实用新型选用第一爬壁机器人、第二爬壁机器人作为移动检测设备，通过驱动装置和检测装置能够快速接近并拍摄高精度桥梁表面图像
一种表面跨越桥梁检测机器人

[发明专利]磁吸履带式爬壁机器人动力学建模与控制方法-CN202310464987.1有效
发明人：张凯明;于洋;程彬;赵广兴;刘杰;崔彦岭;高云峰 -专利权人：北京国领智能科技有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了磁吸履带式爬壁机器人动力学建模与控制方法，涉及磁吸履带式爬壁机器人技术领域，采用第一类拉格朗日方程，将磁吸履带式爬壁机器人所受到的重力、磁铁吸力、摩擦力、壁面支持力全部作为主动力处理，在动力学模型中所述磁吸履带式爬壁机器人简化为由三个刚体铰接而成的刚体系本发明将磁吸履带式爬壁机器人简化为由三个刚体铰接而成的系统，方便对系统进行动力学分析、轨迹规划和控制，精确的分析爬壁机器人系统的动力学行为，简化了动力学方程的求解。
履带式机器人动力学建模控制方法

[发明专利]一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制系统及控制方法-CN201810142482.2有效
发明人：邵忠喜;韩德东;廉明;金鸿宇;韩振宇;富宏亚;付云忠;李茂月 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B63B59/04 文献下载
摘要：本发明提供一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制系统及控制方法，属于船体除锈技术领域，具体涉及一种爬壁喷丸机器人控制系统及控制方法。本发明所述一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制系统，包括参数存储模块、状态获取模块、辅助吊装控制模块、喷丸控制模块、机器人运动控制模块、急停控制模块。本发明所述一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制方法，能够根据用户输入的不同指令控制系统进行对应的操作，包括机器人运动控制、喷丸作业、吊装作业；使各部分协调、配合完成爬壁喷丸除锈作业。本发明可用于爬壁机器人喷丸系统。
喷丸爬壁机器人控制系统吸盘式控制模块机器人运动控制除锈船体参数存储模块指令控制系统状态获取模块机器人控制爬壁机器人吊装作业技术作业喷丸除锈喷丸系统整体协调综合效率急停可用吊装自动化配合协调

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