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[发明专利]一种隧道点云去噪和生成可视化模型的方法-CN202011394518.X在审
发明人：刘健;韩勃;高雪池;王凯;王剑宏;金岩;解全一;常洪雷 -专利权人：山东大学;山东高速集团有限公司
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种隧道点云去噪和生成可视化模型的方法，属于图形学和可视化技术领域，包括采集隧道三维点云，并对隧道点云数据预处理；去噪点：根据噪声的位置，分为隧道内噪声点和隧道外噪声点，隧道内噪声点根据空间分布情况又分为移动目标造成的离群点和隧道内设施造成附属物噪声点，根据已有的点排列的几何特征和隧道实际情况进行去噪点处理，隧道内噪声和隧道外噪声分别处理；补缝、补面，构面和添加地面。本发明只依赖于点云数据生成可视化模型，并且能够将点云分成了多个部分处理，可满足大量点云数据处理，效率较高。
一种隧道点云去噪生成可视化模型方法

[发明专利]一种顾及地形特点的多波束点云数据去噪方法-CN201611093715.1有效
发明人：石波;冯东恒;卢秀山;阳凡林 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2016-12-02 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： G06F16/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种顾及地形特点的多波束点云数据去噪方法，该方法的基本思想为：基于KD索引树建立点云数据之间的拓扑关系，各点的近邻域数据基于RANSAC算法拟合局部平面，计算点云到各自局部拟合平面的距离，基于统计分析方法去噪，此外，去噪前根据相邻平面的法矢量特征作预判去除明显离群面，并保留陡坡处点云，防止过度去噪。通过上述方法，使得本发明能够去除多波束点云数据中的近地表噪声和明显离群噪声数据，同时较好的保留边缘等信息，在保证以上效果的基础上优化设计方案，提高执行效率。
一种顾及地形特点波束数据方法

[发明专利]一种车辆重定位方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211424464.6在审
发明人：张振林;王臣臣;唐培培;王弘尧;华凤玲;王东科 -专利权人：中汽创智科技有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本公开关于一种车辆重定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括在车辆重定位过程中获取预设定位地图，预设定位地图包括多个预设路标信息和关键位姿，预设路标信息包括第一点云信息、第一几何描述信息和第一聚类信息；采集目标车辆的第二点云信息，生成第二几何描述信息和第二聚类信息；从多个第一点云信息中查找第二聚类信息与第一聚类信息匹配的多个第三点云信息；基于第二几何描述信息与第一几何描述信息从多个第三点云信息中查找第四点云信息；基于第四点云信息对应的关键位姿、第四点云信息和第二点云信息进行重定位得到目标位姿。利用本公开实施例可以提升车辆重定位的准确性，具有较高的重定位成功率，进而提高自动驾驶的鲁棒性。
一种车辆定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种终端重定位方法和装置-CN202210418319.0在审
发明人：王冰 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种终端重定位方法和装置，涉及智能驾驶技术领域。该方法的一具体实施方式包括：响应于对终端的重定位操作，获取终端采集的当前帧点云数据，对当前帧点云数据做签名处理，得到当前帧签名；获取点云地图中每个关键帧点云数据的帧签名，计算当前帧签名和每个帧签名的差异值，按照差异值从小到大的顺序，确定第一预设数量个关键帧点云数据；确定第一预设数量个关键帧点云数据中每个关键帧点云数据的位姿，计算每个关键帧点云数据和当前帧点云数据的匹配值和位姿变换值；将匹配度最大的关键帧点云数据的位姿叠加相应位姿变换值，得到终端当前在点云地图中的位姿。该实施方式能够实现重定位关键帧的有效选择，保证重定位结果的准确性。
一种终端定位方法装置

[发明专利]一种基于支付激励机制的安全去重系统-CN201410582950.X有效
发明人：陈晓峰;杨昌松;姜涛;苗美霞;王剑锋 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2014-10-27 - 公布日： 2018-01-02 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于支付激励机制的安全去重系统，包括用户端、云存储服务提供商端、数据去重率管理者。本发明安全并公平的方案来激励云用户积极参与数据去重，使用现有的收敛加密方案和安全的数字签名方案来保护安全性和所涉及价格方案的真实性。此外，根据数据去重的目标，激励机制是被设计用来促进用户参与数据去重并保证积极用户和不积极用户之间价格的公平性，分析结果显示，不仅能降低积极用户每比特数据的价格，从长远来看还能减少存储的总开销。
一种基于支付激励机制安全系统

[发明专利]场景重建方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310806421.2在审
发明人：隋伟;张家馨;张骞 -专利权人：北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：公开了一种场景重建方法、装置、存储介质及电子设备，其中，方法包括：对设置于可移动设备的相机采集的第一图像序列进行后景分割，得到第二图像序列；利用第二图像序列，进行点云的稀疏重建，得到第一重建点云和相机的第一相机位姿序列；对第一图像序列进行动静态分割，得到静态场景对应的第三图像序列和动态场景对应的第四图像序列；利用第一重建点云、第一相机位姿序列和第三图像序列，进行点云的稠密重建，得到第二重建点云；利用第一相机位姿序列和第四图像序列，依次进行点云的稀疏重建和稠密重建，得到第三重建点云；基于第二重建点云和第三重建点云，确定第一图像序列对应的场景重建结果。
场景重建方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种支持块级加密去重的云数据访问控制方法及控制系统-CN202111092594.X有效
发明人：祁晖;底晓强;李锦青;从立钢;任维武;毕琳;解男男 -专利权人：长春理工大学
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06F21/60 文献下载
摘要：一种支持块级加密去重的云数据访问控制方法及控制系统，涉及云计算安全领域，解决现有加密数据去重方法存在访问控制效率低的问题；该方法通过数据存储阶段和数据共享两个阶段实现，所述访问控制系统包括数据所有者、目标用户、授权服务器和云存储；本发明在UMLE方法的基础上实现了高效的块级数据去重，并且通过CP‑ABE方法实现了数据共享。云存储仅需一步验证即可确定目标用户是否拥有数据的访问权限，该过程并不需要数据所有者参与，且无需解密任何数据，具有较高的执行效率和安全性，同时CP‑ABE可支持细粒度的访问控制，从而支持云环境下复杂的隐私保护需求
一种支持加密数据访问控制方法控制系统

[发明专利]基于标记策略的抗随机块生成攻击云数据安全去重方法-CN202211161853.4在审
发明人：唐鑫;陈雄;周天鹅 -专利权人：国际关系学院
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06F16/174 文献下载
摘要：本申请提出了一种基于标记策略的抗随机块生成攻击云数据安全去重方法，包括：接收用户端发送的去重请求，其中，去重请求包含待上传文件对应文件块的标签；若根据文件块的标签确定文件块已存在云端服务器，则生成去重响应，并将去重响应发送至用户端；接收用户端响应于去重响应上传的线性组合，其中，线性组合包括利用范德蒙矩阵对文件块进行编码生成的数据；对线性组合进行解码得到文件块，判断文件块是否满足预设条件，若文件块满足预设条件本申请能够确保云数据跨用户去重场景下的安全性，同时还能够有效节省去重过程中的通信开销。
基于标记策略随机生成攻击数据安全方法

[发明专利]一种基于三维格网的机载激光雷达点云去噪方法-CN201610027355.9在审
发明人：张旭晴;单咏华 -专利权人：吉林大学
申请日： 2016-01-15 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于三维格网的机载激光雷达点云去噪方法，是依据点云中各点的空间邻域关系，在三维格网的空间划分依据下实现海量点云数据的去噪处理。本发明通过对点云数据的空间三维格网化使每个立方栅格内部点之间具有空间索引属性，依据空间三维格网之间的空间邻域关系判断格网内的点是否为噪声点。根据单位三维格网之间的空间邻域特征来判断离散噪声点和点云主体，从而滤除由于地形扫描产生的离散及成簇噪声点，通过采用适当相关系数的平均点间距三维格网边长能够极大的降低判断噪声点的误差。该方法不同于以往的传统去噪算法，为机载激光雷达点云去噪提供了新的思路。
一种基于三维机载激光雷达点云去噪方法

[发明专利]一种聚类和边界特征保持的汽车后备箱点云体积计算方法-CN202210666910.8在审
发明人：关佳希;冉茂平;周兴林;柳璐;耿密;蒋睿锲;袁静 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06T7/62 文献下载
摘要：本发明提供一种聚类和边界特征保持的汽车后备箱点云体积计算方法。该方法包括：对汽车后备箱内表面进行扫描得到点云数据；通过k‑d树算法得到点云数据中各点及对应k邻域；基于各点及对应k邻域，得到各点的协方差矩阵；根据各点的协方差矩阵得到各点的法向量以及曲率；基于各点法向量以及曲率对点云数据进行特征分区，对不同区域点云数据采用不同的方法进行去噪精简；基于去噪、精简后点云数据计算得到汽车后备箱容积。通过本发明，对点云数据进行去噪及精简处理后，提高了后备箱容积的计算速度，且特征损失较少，保证了计算结果的准确性。
一种边界特征保持汽车后备箱点云体积计算方法

[发明专利]一种基于机载LiDAR测深系统的水下点云去噪方法-CN201611088217.8有效
发明人：王宗伟;卢刚;朱士才;彭树标 -专利权人：江苏省测绘工程院
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： G01C13/00 文献下载
摘要：本发明提出一种基于机载LiDAR测深系统的水下点云去噪方法，其特征在于，包括以下步骤：波形分析，读取点云的波形信息，通过对波形信息的分析来判断点云的类型，将点云判定为水下地形点、可疑点或噪声点，滤除噪声点；测深性能参数验证，将判定后得到的可疑点进行测深性能参数验证，通过验证判定可疑点为水下地形点或噪声点，滤除噪声点；高程均值离差迭代去噪，将判定后得到的水下地形点进行高程均值离差迭代去噪，得到最终水下地形点本发明提出的方法能有效剔除块状噪声，提高去噪结果的可靠性，保证水下地形的提取精度。
水下地形点云噪声点判定去噪波形信息测深系统迭代去噪性能参数验证测深离差滤除高程读取波形分析块状噪声剔除保证分析

[发明专利]面向云存储的抗边信道攻击跨用户广义去重方法及装置-CN202210089113.8有效
发明人：唐鑫;周艺腾 -专利权人：国际关系学院
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明提出一种基于面向云存储的抗边信道攻击跨用户广义去重方法及装置，其中包括：将待去重文件在字节级分解为基和偏移量，通过连续相同基压缩技术提取初步模板，采用内容分块策略CDC将初步模板分解为可变长数据块，在块级生成相应的基集；使用后缀数组算法对基集进行重复模式消除，获得数据块的最终模板；其中，根据基集的加密哈希值得到标签集；将标签集以及对应的偏移量集作为去重请求上传云服务器，以通过云服务器对基执行源端去重，并对偏移量集执行目标端去重；存储非重复偏移量，将非重复基添加到文件字典中，建立基和偏移量的对应关系。在保证效率的情况下实现了跨用户去重的安全性。
面向存储信道攻击用户广义方法装置

[发明专利]机器人重定位方法及系统-CN201911373426.0有效
发明人：潘鑫;王晓东;刘一恒;田大吉;姜楠;宋健 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人重定位方法，包括：对获取的三维点云进行过滤，滤除地面点云和噪声点云；计算过滤后三维点云中每个点的曲率，并将曲率小于设定阈值的点作为种子点集，利用区域增长的方式完成所有种子点的区域增长以构建分割点云；对于构建的每一个分割点云提取特征描述子，将每一个分割点云的数据压缩成适合于重定位的紧凑描述子；将压缩的紧凑描述子与已经分割好的目标地图进行特征对比，得到最终的匹配位置，再通过几何一致性验证，得到最终的定位结果本发明还涉及一种机器人重定位系统。本发明能够将多线激光获取到的稠密三维点云进行分割，与机器人重定位技术联立起来，从而大大减少重定位的处理时间，提高重定位的准确率。
机器人定位方法系统

[发明专利]基于局部密度和改进模糊C均值的环形锻件点云去噪方法-CN202210081509.8在审
发明人：张玉存;高云龙;付献斌 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于局部密度和改进模糊C均值的环形锻件点云去噪方法，涉及三维点云离群点检测和去噪技术领域，包括以下步骤：对点云数据中偏离锻件模型主体的噪声点使用参数自适应的半径滤波方法实现去噪；计算采样点的互邻域集；进而通过互邻域点与邻域点的数量比，将数据集划分为核心集和备选集；对两个数据集中的数据使用针对性的方法计算离群因子值，根据得到的离群因子值去除大尺度噪声；确定初始聚类中心；由基于马氏距离的模糊聚类算法查找点的隶属度值，对偏离的点进行光顺去噪。本发明能够对存在不同密度分布区的点云模型实现可靠去噪，在保持特征的基础上实现环形锻件点云模型光顺。
基于局部密度改进模糊均值环形锻件点云去噪方法

[发明专利]一种基于曲率加权引导的变电站三维点云模型去噪方法-CN202011501283.X有效
发明人：孙蓉;崔林;张力;卜京;梅嘉琳;丁博 -专利权人：国网江苏省电力有限公司电力科学研究院;南京理工大学
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于曲率加权引导的变电站三维点云模型去噪方法，其特征在于：该去噪方法步骤如下：a、采用半径滤波的方法去除变电站模型离群点；b、根据曲面变分的数值进行特征点识别；c、点云加权引导滤波引入；d、顶点位置更新得到去噪后的点云模型。本发明的去噪方法首先针对变电站三维点云模型中存在的大量的离群点，采用半径滤波的方法对模型进行离群点的去除；接着采用曲率加权引导滤波算法对模型做更精确地去噪；该方法能够获得更好的去噪效果，并在去噪的同时保留了变电站设备的几何特征
一种基于曲率加权引导变电站三维模型方法