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[发明专利]3D人脸点云重建方法及系统-CN202010834329.3在审
发明人：顾一新 -专利权人：东莞正扬电子机械有限公司
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种3D人脸点云重建方法及系统，其中该方法包括初始点云建立、点云配准、点云重采样以及点云增强四个阶段；在点云配准阶段，通过神经网络学习的方式动态生成点云配准所需的系数，使得生成的点云数据更加精确，而且不过分依赖点对中的对应关系；同时通过神经网络下采样的方式生成相邻两帧点云的特征矩阵，并求出两特征矩阵的欧氏距离，从而减少点云的计算量，基本达到可实时处理的条件；另外，通过点云重采样来进一步降低重建后的点云的噪声，通过点云增强的方式来增加重建后的点云的鲁棒性，使之更好的应用于后续的曲面重建中。
人脸点云重建方法系统

[发明专利]点云优化方法及其装置-CN201210567058.5无效
发明人：黄惠;伍世浩;南亮亮;陈宝权 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2012-12-24 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：一种点云优化方法包括：点云数据预处理步骤：对大规模散乱扫描点云进行精简，去噪，去外点，均匀化，法向量计算，空间结构划分预处理工作；点云尖锐特征恢复步骤：进一步的投影和法向量计算，恢复点云的尖锐特征；点云尖锐特征增强步骤：对尖锐特征处的上采样，增强点云的尖锐特征。本发明通过增强散乱点云的尖锐特征，使最终得到的三维模型更符合实际应用需求。同时，优化后的点云由于更精简，更规整，可以让现有的重建技术更易于调整参数，效率更高。换句话来说，本发明方法在不改动现有点云三维重建流程的基础上，通过优化点云这个原材料，提高了自动化程度、生产效率和产品质量。
优化方法及其装置

[发明专利]用于行星及小行星探测的目标结构配准测量方法及系统-CN202011133582.2在审
发明人：郑福;韩一菲;孙志斌 -专利权人：中国科学院国家空间科学中心
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于行星及小行星探测的目标结构配准测量方法及系统，该方法通过安装在卫星上的飞行时间相机实现，该方法包括：接收飞行时间相机定时采集的目标星体表面环境的图像和深度信息，对图像和深度信息进行融合，生成三维点云数据；对三维点云数据进行滤波处理，得到去噪后的三维点云数据，并把去噪后的三维点云数据存入数据列表；对去噪后的三维点云数据进行有效区域信息的提取，得到有效点云区域的数据；再进行迭代最近点法配准，得到变换矩阵；从数据列表提取去噪后的三维点云，使用变换矩阵进行变换，得到配准后的整体三维点云数据；对配准后的整体三维点云数据进行特征提取，得到目标星体表面的距离信息、位置信息和形状信息。
用于行星小行星探测目标结构测量方法系统

[发明专利]基于点云投影和点云增长的拼接冗余点云去除方法-CN201911135252.4有效
发明人：颜廷钰 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云投影和点云增长的拼接冗余点云去除方法，首先根据三维传感设备的测量精度与获取的点云范围构造三维图像，然后将点云逐批次的投影到三维图像中，分别计算出各点云落在三维图像中的坐标，并根据点云增长范围标注三维图像各体素上的值，最后通过比较两片点云投影在三维图像上各像素的值，从而完成拼接点云去冗余。本发明可以在拼接测量过程中自动计算出每一次拼接与前面多次测量中的重叠区域，快速去除多次测量产生的冗余点，从而完成拼接点云去冗余。
基于投影增长拼接冗余去除方法

[发明专利]基于激光雷达的重定位方法及系统-CN202111342049.1在审
发明人：隋佳城;彭勇;程艳涛;俞剑敏 -专利权人：苏州玖物互通智能科技有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于激光雷达的重定位方法及系统，包括以下步骤：机器人遍历整个环境空间，通过机器人上的激光雷达传感器采集环境信息，构建完整的点云地图；机器人继续工作并记录当前时刻的点云数据和位姿信息，将当前时刻的激光点云数据和其位姿信息作为关键帧保存，直至机器人跑完点云地图，获得包含关键帧信息的点云数据库；当机器人定位丢失时，获取机器人当前时刻的点云数据，将机器人当前时刻的点云数据与点云数据库进行匹配搜索，获得搜索匹配对应的关键帧；根据搜索匹配的关键帧，计算机器人全局位姿信息以实现重定位。其重定位精度高，准确快捷，应用范围广。
基于激光雷达定位方法系统

[发明专利]一种基于半监督的CBCT与激光扫描点云数据配准方法-CN202010825031.6在审
发明人：于泽宽;陈斌赫;张洁;王俊杰;金冠男 -专利权人：万申（北京）科技有限公司
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于半监督的CBCT与激光扫描点云数据配准方法。本发明获取不同来源的点云数据，分别得到完整模型点云数据和牙冠模型点云数据，然后进行去噪，对去噪后的点云数据进行下采样，通过半监督网络进行点云数据配准得到完整的点云数据，最后利用构建的损失函数对完整的点云数据进行半监督修正可以处理明显的噪声、密度差和点云部分重叠等问题。
一种基于监督 cbct 激光扫描数据方法

[发明专利]一种基于激光扫描与BIM技术的管道维护方法-CN202111114608.3在审
发明人：张宇贝;沈坚;杜要;张林;陈晓敏;翟继鹏;尹慧明;詹力则 -专利权人：浙江数智交院科技股份有限公司
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光扫描与BIM技术的管道维护方法，包括对待维护管道进行局部激光扫描形成点云文件；将扫描得到的点云文件进行简化、去噪处理得到成果点云模型；将成果点云模型拟合成BIM几何模型；将BIM将点云文件拟合成BIM几何模型，并将BM模型载入到Revit中形成MBD模型并出具相应的尺寸报告，为更换管道提供可靠、精确的依据。对点云文件先利用裁剪盒子整体去噪，然后采用百分比抽稀或空间抽稀进行局部去噪处理，以达到更好的去噪效果。
一种基于激光扫描 bim 技术管道维护方法

[发明专利]一种点云保特征去噪方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010748731.X在审
发明人：张佰春 -专利权人：深圳市菲森科技有限公司
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明涉及三维测量技术领域，提供一种点云保特征去噪方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：根据点云数据构建预设树模型，基于所述预设树模型搜索所述点云数据中主体数据点对应的邻域点集；通过预设算法根据所述主体数据点对应的邻域点集计算所述主体数据点的点法矢以及所述邻域点集的质心点；根据所述质心点与所述邻域点集计算矢量，以及所述矢量在所述点法矢上的投影距离；若所述投影距离满足阈值距离，则将与所述投影距离对应的待去噪点记录为噪声点，并基于所述噪声点对所述邻域点集进行更新，直到更新后所述主体数据点的邻域点集达到完全去噪本发明可以对点云主体周围的小团状噪声及条状小段微量凸起噪声进行去噪，提高去噪的效率。
一种点云保特征方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种化工易泄漏部件的三维模型库建立方法-CN201210225033.7有效
发明人：孙凌宇;张小俊;张建华;张明路;刘春宇 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2012-07-03 - 公布日： 2012-11-21 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开一种化工易泄漏部件的三维模型库建立方法，该方法所采用的步骤是：1.待检模型构型分析：对化工易泄漏部件进行构型分析，对待检部件进行语义注释；2.形成点云数据：获取待检化工易泄露部件的三维点云信息，形成点云数据；3.点云去噪处理：读取待检化工易泄露部件的散乱三维点云数据，对点云数据进行去噪处理；4.部件特征结构构造：提取边界点中能够表示待检部件特征的关键点，根据分析所得待检模型各个特征部分的拓扑结构以及步骤1中所建立的语义注释重新连接关键点，形成点云簇；5.建立三维点云模型库：根据点云簇—簇拓扑结构表征建立三维点云模型库。
一种化工泄漏部件三维模型库建立方法

[发明专利]一种基于阈值分割的小尺度点云噪声去噪方法-CN201810977357.3有效
发明人：刘巍;赵海洋;逯永康;邸宏图;张致远;张洋;贾振元;马建伟 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2018-08-27 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G06T7/136 文献下载
摘要：本发明一种基于阈值分割的小尺度点云噪声去噪方法属于计算机视觉和逆向工程领域，涉及一种基于阈值分割的小尺度点云噪声去噪方法。该方法采用激光结合双目视觉的方式，利用双目摄像机拍摄获取代表被测物表面信息的点云数据。根据主成分分析法对获得的点云数据进行坐标变换，分别获得点云数据的两个主成分方向。再根据点云数据的方向划分若干网格，并求解网格内所有点Z坐标的中值，最后设置分割阈值，将大于阈值的数据进行中值滤波，小于阈值的数据进行双边滤波，实现小尺度点云噪声的去除。本发明在双边滤波的基础上，应用阈值分割的方法，改进了现有小尺度点云噪声去噪的局限性，克服了传统的滤波方法无法有效去除边界噪声点问题。
一种基于阈值分割尺度噪声方法

[发明专利]一种隧道激光点云生成衬砌内表面图像的方法-CN202310761603.2在审
发明人：冯世进;冯勇;张炜;张晓磊;笪跃武;陈奕涵;赵勇 -专利权人：同济大学;无锡市水务集团有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：一种隧道激光点云生成衬砌内表面图像的方法，包括：获取点云数据；拼接形成完整的隧道点云；获得分段点云；手动去噪；加载分段点云数据，并进行点云数据的下采样；将点云数据进行平面投影；自动去噪；提取二维平面隧道点云的轮廓边界；确定侧壁线点集和口径线点集；将确定的两个侧壁线点集分别进行移动均值平滑操作；计算两条侧壁线间的平均宽度；获取隧道的中轴线点集；获取中轴线；以中轴线为基准进行二维图像的展开。本发明能快速处理大规模隧道点云，生成精细的隧道衬砌内表面图像，适用于中长隧道、特长隧道和弯曲隧道，为隧道衬砌内表面图像生成提供新方法，使得隧道衬砌表观病害的检测和评估更加高效、便捷、准确。
一种隧道激光生成衬砌表面图像方法

[发明专利]一种鲁棒的激光雷达-惯导标定方法-CN202111626145.9在审
发明人：项志宇;王凌轩 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：首先对惯导和激光雷达采集的数据分别进行预处理后分别获得惯导和激光雷达的初始位姿估计结果，再进行位姿对齐，获得激光雷达与惯导之间的初始外参矩阵；接着对激光雷达采集的数据进行去畸变处理，获得去畸变后的点云，再从去畸变后的点云中提取线特征点云，基于去畸变后的点云和线特征点云分别构建面片地图和线特征地图；最后分别对去畸变后的点云与面片地图、线特征点云与线特征地图进行迭代优化配准，优化估计激光雷达与惯导之间的外参以及惯导的内参
一种激光雷达导标方法

[发明专利]基于领域点空间特征的三维激光点云去噪方法-CN202011180578.1有效
发明人：章立峰;谢雄耀;方志斌;周彪;艾祖斌;李文强;翟俊莅 -专利权人：中电建路桥集团有限公司;同济大学
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于领域点空间特征的三维激光点云去噪方法，包括步骤：S1：将原始数据点云读入并存储为n行3列点云数据集O；S2：将领域点及目标点P划分为子集Q；S3：对所述子集Q中所有点云进行平面拟合；S4：将三维平面方程的平面沿法向量平移至目标点P处得到新的空间平面；S5：计算所述子集Q中除所述目标点P外其余点到所述空间平面的平均距离d，并保存为所述点云数据集O的第4列:S6：遍历所有点，重复S2～S5步骤；S7：统计第4列数据的分布特征，根据分布范围和置信区间选择阈值f，保留小于阈值f的点云数据为去噪后结果。本发明的一种基于领域点空间特征的三维激光点云去噪方法，提高了去噪的准确度及效率。
基于领域空间特征三维激光点云去噪方法

[发明专利]三维点云数据模型重建方法、目标重识别方法及装置-CN202011598687.5在审
发明人：刘明旭;李娟娟;邓永强;杨瀚 -专利权人：北京万集科技股份有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种三维点云数据模型重建方法、目标重识别方法、装置、计算机设备和存储介质，三维点云数据模型重建方法中，利用获取的轴向量限定获取的新一帧点云配准过程，该方法在执行时将三维点云的三维配准，限定为二维，这大大降低了配准操作的难度和执行过程的数据量，因此本实施例的三维点云数据模型重建方法对设备的计算资源要求低，计算速度快。利用本申请中的三维点云数据模型重建方法处理获取的连续多帧点云，这可以相对于单帧点云得到内容更加丰富目标轮廓线，在利用点云得到的轮廓进行重识别时，准确可靠，且本申请实施例提供的三维点云数据模型重建方法数据处理快，资源要求低，其可以更加及时的反馈重识别结果。
三维数据模型重建方法目标识别装置

[发明专利]云存储中基于相似性的数据块级数据去重方法-CN201510485989.4有效
发明人：刘竹松;李志科;王立栩 -专利权人：广东工业大学;广东广信通信服务有限公司
申请日： 2015-08-10 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种云存储中基于相似性的数据块级数据去重方法，包括：在云存储系统中添加一个指纹索引节点，指纹索引节点用于得到已存储文件的数据块指纹并根据已存储文件的相似性构建由主索引和从索引组成的二级指纹索引主索引为文件的文件特征指纹与文件相似性集合地址的映射，从索引为文件的数据块指纹与数据块地址、用户ID之间的映射，文件特征指纹为文件的最小数据块指纹；根据指纹索引节点的二级指纹索引对待存储的文件数据块进行去重本发明利用文件的相似性构建二级指纹索引，然后根据构建的二级指纹索引进行数据块级的数据去重，检索效率更高；基于文件的相似性进行去重，应用范围更广。本发明可广泛应用于云存储领域。
存储基于相似性数据级数据去重方法

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