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[发明专利]充电桩的定位方法、装置及设备、存储介质-CN202110278405.1有效
发明人：董文举;陈俊钦;姜蒙;徐欣 -专利权人：瓴道（上海）机器人科技有限公司
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：该方法应用于可移动平台，可移动平台上设置有激光雷达，包括：获取激光雷达当前在指定范围内探测得到的激光数据点云；确定种子激光数据点；基于种子激光数据点从激光数据点云中搜索出目标激光数据点集，目标激光数据点集中相邻的两个激光数据点所指示的距离之差小于设定距离差；对目标激光数据点集中的激光数据点进行直线拟合以得到拟合直线，并基于拟合直线以及第三激光数据点、第四激光数据点对充电桩进行定位，第三激光数据点为目标激光数据点集中的第一个激光数据点，第四激光数据点为目标激光数据点集中的最后一个激光数据点
充电定位方法装置设备存储介质

[发明专利]一种移动机器人的停障控制方法和装置-CN202211420046.X在审
发明人：娄诗烨 -专利权人：杭州蓝芯科技有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种移动机器人的停障控制方法和装置，该停障控制方法包括：在接收到障碍物信号后，获取里程计数据集合和初始激光数据集合；基于里程计数据集合，通过插值方法分别将m帧激光数据中前m‑1帧激光数据转换到m帧激光数据中第m帧激光数据所处的激光坐标系下，以获得中间激光数据集合；其中，中间激光数据集合包括m‑1帧转换后的激光数据和m帧激光数据中第m帧激光数据；基于中间激光数据集合，构建KD树；利用KD树对中间激光数据集合中的激光数据进行孤立点去除，以获得最终激光数据集合；利用最终激光数据集合，对移动机器人进行停障控制。通过该技术方案，本申请解决了单线激光传感器在停障应用上容易产生的停障不稳定和误停障等问题。
一种移动机器人控制方法装置

[发明专利]激光数据处理方法、装置及设备、存储介质-CN202110024082.3在审
发明人：董文举;陈俊钦;姜蒙;徐欣 -专利权人：瓴道(上海)机器人科技有限公司
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种激光数据处理方法、装置及设备、存储介质，可较好地滤除激光雷达采集的激光数据中的噪声点。该方法包括：获取激光雷达采集的第一激光数据点云，包括激光雷达在探测过程中采集到的连续的多个激光数据点，激光数据点用于指示被探测到的距离；根据第一激光数据点云中相邻的激光数据点之间的差值对第一激光点云数据进行滤波以滤除单点噪声点，得到第二激光数据点云，单点噪声点独立于第一激光数据点云中的其他噪声点；根据第二激光数据点云中相间隔的激光数据点之间的差值对第二激光数据点云进行滤波以滤除关联噪声点，得到第三激光数据点云，关联噪声点与第二激光数据点云中至少一个其他噪声点关联、且是由激光衍射生成的。
激光数据处理方法装置设备存储介质

[发明专利]激光数据提取方法、数据处理方法、和三维扫描系统-CN202111652145.6有效
发明人：王江峰;蒋鑫巍;郑俊;陈尚俭 -专利权人：杭州思看科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本申请涉及一种激光数据提取方法、数据处理方法、和三维扫描系统，其中的激光数据提取方法，通过获取利用三维扫描系统对扫描对象进行扫描得到的二维原始激光数据，基于二维原始激光数据的至少一种数据特征确定激光区域提取条件，并利用激光区域提取条件，对二维原始激光数据进行激光区域提取，得到激光候选区域，基于激光候选区域和二维原始激光数据，得到扫描对象的二维激光数据。其基于至少一个数据特征对应的激光区域提取条件进行了激光数据的准确筛选，实现了对错误激光数据的剔除，从而提高了激光区域提取的准确度。
激光数据提取方法数据处理三维扫描系统

[发明专利]位置识别方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202211612389.6有效
发明人：熊伟成;高立旭;张亮 -专利权人：深圳市智绘科技有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种位置识别方法、装置、电子设备及可读存储介质，所述方法包括步骤：获取当前位置点对应的初始激光数据，所述初始激光数据为在所述当前位置点进行扫描得到的激光点集合；获取激光子图，并通过所述激光子图对所述初始激光数据进行补充得到当前位置激光数据，所述激光子图基于历史位置点对应的激光数据构建；根据所述当前位置激光数据确定闭环位置点，并确定所述当前位置点与所述闭环位置点之间的转换关系。通过历史位置点对应的激光数据构建激光子图，使得激光子图中能够包含已扫描到的所有激光点的信息，通过激光子图对初始激光数据进行补充，使得当前位置激光数据中包含当前位置点能够扫描到的所有激光点，进而实现准确的位置识别
位置识别方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]一种地图更新方法及装置-CN202010315513.7有效
发明人：王世汉;胡孟宇;韩松杉;刘方圆;张弥 -专利权人：浙江欣奕华智能科技有限公司
申请日： 2020-04-21 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请涉及地图更新技术领域，尤其涉及一种地图更新方法及装置，分别获取各帧激光数据，其中，每一帧激光数据包含多个激光点的激光点数据；分别获取所述各帧激光数据中各激光点数据对应的采集设备的位姿；根据所述各帧激光数据和对应的位姿，分别将所述各帧激光数据转换到预设全局坐标系中，获得转换后的各帧激光数据；分别根据所述转换后的各帧激光数据，计算所述各帧激光数据中各激光点的SDF值，并根据所述各激光点的SDF值更新地图，这样，能够提高地图更新的效率
一种地图更新方法装置

[发明专利]基于IMU数据更新激光数据的方法和机器人-CN202010570141.2在审
发明人：陈卓标;周和文;黄惠保 -专利权人：珠海市一微半导体有限公司
申请日： 2020-06-21 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于IMU数据更新激光数据的方法和机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人的激光雷达获取机器人周围环境中障碍物的激光数据；S2：机器人进行行走，机器人获取设定时间内的IMU数据；S3：机器人基于激光数据和IMU数据更新机器人移动后将要获取的激光数据。机器人通过IMU数据和初始的激光数据更新机器人在后续运动过程中将要获取的激光数据，提高了机器人更新激光数据的速度和根据激光数据进行响应的速度。
基于 imu 数据更新激光方法机器人

[发明专利]地图构建方法、装置、电子设备及存储介质-CN202011432359.8在审
发明人：韩立明;林义闽;廉士国 -专利权人：中国联合网络通信集团有限公司;联通大数据有限公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：该方法包括：控制采集设备采集目标地理区域的原始激光数据；获得所述采集设备采集得到的原始激光数据以及传感器数据；对所述原始激光数据进行降维处理，得到降维激光数据；利用SLAM算法，对所述降维激光数据和所述传感器数据进行数据融合处理，得到所述目标地理区域对应的地图数据。本发明提供的方案，对原始激光数据进行降维，进而对原始激光数据、降维激光数据和传感器数据进行融合处理，得到目标地理区域对应的地图数据，加快了点云地图的构建速度，同时提高了栅格地图的精度。
地图构建方法装置电子设备存储介质

[发明专利]扫地机器人重定位方法、装置、设备及存储介质-CN202310216517.3在审
发明人：杨滨豪;黄纯 -专利权人：深圳市无限动力发展有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请涉及人工智能技术领域，提供一种扫地机器人重定位方法、装置、设备及存储介质，方法包括：控制扫地机器人通过连续原地旋转的方式采集N帧激光数据；根据第2至N帧激光数据对应的里程计数据计算ICP算法的初始值；基于ICP算法的初始值，利用ICP算法依次计算出第2至N帧激光数据与第1帧激光数据的转换矩阵；利用对应的转换矩阵将第2至N帧激光数据转换到第1帧激光数据的坐标系下，得到转换后的第2至N帧激光数据；将第1帧激光数据和转换后的第2至N帧激光数据进行拼接，得到拼接后的激光数据；根据拼接后的激光数据确定最佳位姿，将最佳位姿作为所述扫地机器人的重定位结果。
扫地机器人定位方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于阿克曼底盘的激光雷达运动畸变去除方法、装置-CN202111455235.6在审
发明人：夏卫生;陈德成;栾聪聪;李文龙;李国鑫 -专利权人：华中科技大学鄂州工业技术研究院;华中科技大学
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于阿克曼底盘的激光雷达运动畸变去除方法、装置，用于更为简洁高效地消除激光雷达的运动畸变问题，同时还具有误差较小的特点。方法包括：获取机器人上激光雷达旋转一周扫描得到的激光数据帧，激光数据帧包括多个激光束测量得到的距离数据，机器人的底盘为阿克曼底盘；通过插值法对激光数据帧中的每个激光原点匹配近似的机器人位姿；基于激光数据帧中不同激光原点匹配的机器人位姿之间的变换关系，以激光数据帧中的初始激光原点作为基准坐标系，将激光数据帧中初始激光原点以后的其他激光原点转换到基准坐标系下的坐标；封装经过坐标转换后的激光数据帧，以供发布并完成激光数据帧的运动畸变的去除。
一种基于阿克曼底盘激光雷达运动畸变去除方法装置

[发明专利]栅格地图优化方法、存储介质和移动机器人-CN202110298183.X在审
发明人：檀冲;王颖;李文治;孟庆业;张振奎;侯双 -专利权人：北京小狗吸尘器集团股份有限公司
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种栅格地图优化方法、存储介质和移动机器人，所述方法包括：在栅格地图构建过程中，实时采集用于构建栅格地图的激光数据；判断所述激光数据是否符合指定要求：当所述激光数据不符合指定要求时，删除该激光数据，并返回实时采集用于构建栅格地图的激光数据的步骤；当所述激光数据符合指定要求时，根据该激光数据构建栅格地图，能够在栅格地图构建过程中，通过消除建图误差来提高栅格地图的准确度，并在该栅格地图用于定位时，能够提高定位的准确度
栅格地图优化方法存储介质移动机器人

[发明专利]使用车载传感器检测天气条件的方法和系统-CN201480033640.0有效
发明人： J.朱;D.多尔戈夫;D.弗格森 -专利权人：伟摩有限责任公司
申请日： 2014-04-07 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：示例方法包括接收针对车辆的环境收集的激光数据，而且激光数据包括多个激光数据点。方法还包括由计算设备将多个激光数据点中的激光数据点与环境中的一个或多个对象相关联；以及将多个激光数据点中的、与环境中的一个或多个对象无关联的给定激光数据点确定为代表未追踪到的对象。
激光数据天气条件车载传感器计算设备追踪关联系统提供检测

[发明专利]机器人定位方法及装置-CN202010578439.8有效
发明人：徐景飞;支涛 -专利权人：北京云迹科技有限公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人定位方法及装置，该方法包括：在机器人移动的过程中，若机器人当前所处位置与第一真实位置之间的距离小于距离阈值，则实时获取机器人所处位置的激光数据，并当机器人所处位置的激光数据与预先存储的目标激光数据之间的匹配度不大于匹配度阈值时，依据机器人所处位置的激光数据和目标激光数据对机器人进行位姿调整，直至机器人所处位置的激光数据与目标激光数据之间的匹配度大于匹配度阈值。可见，本技术方案，基于机器人所处位置的激光数据和预先存储的目标激光数据，对机器人进行位姿调整，从而实现精准定位，而无需采用任何物理手段进行辅助定位，从而降低维护成本。
机器人定位方法装置

[发明专利]一种基于物联网的激光数控装置-CN202111542757.X有效
发明人：李欣;豆贤安;谢运涛;卞进田;孙晓泉 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B23K26/00 文献下载
摘要：本发明属于激光数控设备技术领域，提出了一种基于物联网的激光数控装置，包括信息采集模块，用于采集产品的型号、标签或形状信息，并将产品的型号、标签或形状信息上传至激光数控中心；数据库模块，用于储存和更新加工参数，产品的型号、标签或形状信息；管理终端，用于向数据模块下发信息；激光数控中心向数据库模块调用产品的加工参数，并发至对应的激光数控加工终端；激光数控加工终端向数据模块调用加工参数信息，并与激光数控中心下发的加工参数信息进行比对，若比对成功激光数控加工终端进行产品加工，若比对未成功激光数控加工终端停机并报警。
一种基于联网激光数控装置

[发明专利]激光数据识别方法、装置、机器人及存储介质-CN201810502366.7有效
发明人：谢琨;曹军 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司
申请日： 2018-05-23 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光数据识别方法、装置、机器人及存储介质，涉及机器人技术领域。其具体包括：获取激光装置采集的激光数据以及摄像装置采集的图像数据，激光装置和摄像装置的采集空间相同；确定图像数据中物体图像的识别结果；根据识别结果为激光数据中与物体图像对应的点云数据添加物体标签。采用上述方案，可以解决现有技术中，由于激光装置采集的激光数据过于稀疏，使得机器人得到过少信息量的技术问题，增强了机器人对外界环境的理解能力，为激光数据增加了具有语义的物体标签，丰富了激光数据所包含的信息内容，提高了机器人后续利用激光数据进行导航、定位时的准确性。
激光数据识别方法装置机器人存储介质

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