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[发明专利]晶圆自动寻心装置-CN201710148165.7有效
发明人：何茂栋;芮守祯;周奕萌;肖钢;韩玉东;赵力行;邹昭平;蒋俊海;于浩 -专利权人：北京京仪自动化装备技术股份有限公司
申请日： 2017-03-13 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： H01L21/68 文献下载
摘要：本发明提供一种晶圆自动寻心装置，包括：机械手，用于对晶圆进行取放；驱动机构，用于对所述机械手进行驱动，从而使所述机械手移动；以及控制装置，用于对所述驱动机构进行控制，所述机械手设有多个光传感器，当所述机械手向着晶圆移动从而对晶圆进行取放时
自动装置

[实用新型]晶圆自动寻心装置-CN201720241635.X有效
发明人：何茂栋;芮守祯;周奕萌;肖钢;韩玉东;赵力行;邹昭平;蒋俊海;于浩 -专利权人：北京京仪自动化装备技术有限公司
申请日： 2017-03-13 - 公布日： 2017-10-24 - 主分类号： H01L21/68 文献下载
摘要：本实用新型提供一种晶圆自动寻心装置，包括机械手，用于对晶圆进行取放；驱动机构，用于对所述机械手进行驱动，从而使所述机械手移动；以及控制装置，用于对所述驱动机构进行控制，所述机械手设有多个光传感器，当所述机械手向着晶圆移动从而对晶圆进行取放时
自动装置

[发明专利]基于机械手升降的自动堆垛取坯设备-CN201310463639.9在审
发明人：沈军民 -专利权人：杭州东博自动化科技有限公司
申请日： 2013-09-30 - 公布日： 2014-01-22 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明属于自动化机械技术领域，尤其是涉及一种基于机械手升降的自动堆垛取坯设备。它解决了现有技术设计不合理等技术问题。本基于机械手升降的自动堆垛取坯设备，包括机架，在机架上设有用于输送坯件的坯件传输机构，其特征在于，所述的坯件传输机构上方设有能够取得坯件和释放坯件的机械手，所述的机械手与安装臂相连，在机械手和安装臂之间设有能够驱动机械手沿着安装臂轴向在水平方向往复移动的平移驱动机构，所述的安装臂设置在能够驱动安装臂在竖直方向升降从而使由机械手释放的坯件放置并堆垛在坯件传输机构上的升降驱动机构上。
基于机械手升降自动堆垛设备

[发明专利]一种木板码垛机-CN201711052310.8在审
发明人：郭向阳;曹昭;黄海昆;罗祯 -专利权人：深圳市松堡王国家居有限公司
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2018-01-26 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种木板码垛机，包括底座、龙门架、机械手、驱动机构、丝杆模组、第一电机及工控机，其中，所述底座左右两端的顶部均设有滑轨；龙门架设于底座上，龙门架底部均设有对应的滑块；驱动机构设于底座上，驱动龙门架沿滑轨前后运动；丝杆模组设于龙门架的横梁中部，且与机械手连接；第一电机与丝杆模组对应连接，用于驱动丝杆模组进而带动机械手上下运动；机械手包括治具连接板、主体架、挂钩及多个海绵吸盘；工控机与驱动机构及第一电机电连接，控制机械手搬运木板进行码垛。本发明实施例通过采用驱动机构与丝杆模组来控制机械手运动进行码垛，解决了需要人工进行码垛的问题，进而提高了生产效率。
一种木板码垛

[实用新型]一种木板码垛机-CN201721418106.9有效
发明人：郭向阳;曹昭;黄海昆;罗祯 -专利权人：深圳市松堡王国家居有限公司
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种木板码垛机，包括底座、龙门架、机械手、驱动机构、丝杆模组、第一电机及工控机，其中，所述底座左右两端的顶部均设有滑轨；龙门架设于底座上，龙门架底部均设有对应的滑块；驱动机构设于底座上，驱动龙门架沿滑轨前后运动；丝杆模组设于龙门架的横梁中部，且与机械手连接；第一电机与丝杆模组对应连接，用于驱动丝杆模组进而带动机械手上下运动；机械手包括治具连接板、主体架、挂钩及多个海绵吸盘；工控机与驱动机构及第一电机电连接，控制机械手搬运木板进行码垛。本实用新型实施例通过采用驱动机构与丝杆模组来控制机械手运动进行码垛，解决了需要人工进行码垛的问题，进而提高了生产效率。
一种木板码垛

[发明专利]一种分拣机械手及分拣系统-CN202010871293.6有效
发明人：张洪庆 -专利权人：深圳市海达威工业自动化设备有限公司
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B07C3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种分拣机械手及分拣系统，分拣机械手设置于循环滚筒线上方的轨道上，包括：设置于轨道上的车体、设置于车体下方的水平驱动机构、设置于水平驱动机构的驱动端的升降驱动机构以及设置于升降驱动机构的驱动端的勾爪分拣系统包括该分拣机械手。由此，就能够通过车体驱动分拣机械手移动至对应位置，通过水平驱动机构和升降驱动机构驱动勾爪下移并推动对应位置的周转箱从循环滚筒线移动至承载滚筒线、或勾住并拉动周转箱从承载滚筒线移动至循环滚筒线，以此实现周转箱在承载滚筒线与循环滚筒线之间周转置换，且通过一个分拣机械手就能够负责多个分拣格口位的周转箱的周转置换，大大降低周转箱的周转成本，提高周转效率。
一种分拣机械手系统

[发明专利]一种自动拔出紫菜养殖撑杆的机械装置-CN201610394845.2有效
发明人：李浩;张程宾 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-06-06 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： A01G33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动拔出紫菜养殖撑杆的机械装置，包括机械执行机构以及控制器，机械执行机构由步进电机、机械臂和机械手组成，机械臂包括固定壁和转动臂；机械手由执行机构、驱动机构和控制系统组成，机械手包括一机械手支架、设置在所述机械手支架上的两个爪、带动所述爪张合的第一驱动机构以及带动所述机械手支架旋转的第二驱动机构；控制器包括CPU单元、输入单元以及输出单元。本发明提供的基于力矩原理的的紫菜养殖撑杆高效拔出装置，通过可编程逻辑控制器实现紫菜养殖撑杆在所设计的机械装置下被自动拔出的功能，进而达到有效节省电机出力、提高自动化程度、减少人力浪费、提高生产效率等目的
一种自动拔出紫菜养殖撑杆机械装置

[实用新型]机械手装置-CN201721562812.0有效
发明人：杨伟杰;严小强;张凤林;倪善明 -专利权人：深圳春兴数控设备有限责任公司
申请日： 2017-11-20 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械手装置，包括安装座和机械手，所述机械手包括驱动机构和抓取机构，所述驱动机构与安装座固定连接，所述抓取机构包括第一夹紧件和第二夹紧件，所述第一夹紧件和第二夹紧件对应设置，并且所述第一夹紧件和第二夹紧件分别与所述驱动机构固定连接，所述驱动机构分别驱动所述第一夹紧件和第二夹紧件沿相向或相反方向运动以夹紧或松开被抓取物。在一个安装座上设置多个机械手既可以保证抓取效率，又可使机械手装置的结构紧凑，通过驱动机构分别驱动第一夹紧件和第二夹紧件的相对运动就可以将被抓取物夹紧，操作方便，第一夹紧件和第二夹紧件都可以运动，其可调节性强，本实用新型的机械手装置可用于多工位加工的场景。
夹紧件驱动机构机械手装置机械手安装座本实用新型抓取机构抓取物夹紧相反方向运动多工位加工驱动抓取可调节性松开可用相向场景保证

[发明专利]一种装料装置-CN202211564387.4在审
发明人：容爱琼;曾建勋;李肃;何颖祺;何庭辉 -专利权人：广州城市理工学院
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明提供一种装料装置，包括取料装置；取料装置包括取料机架、用于驱动取料机械手移动的水平滑动机构和取料机械手；水平滑动机构安装在取料机架与取料机械手之间，取料机械手与水平滑动机构连接，取料机械手通过水平滑动机构设置在取料机架上方；取料机械手包括两个对称设置的取料底座、取料导杆、取料连接件、取料夹持气缸、两个相对设置的取料手指和用于驱动取料机械手转动的翻转电机；取料手指包括手指支架、手指滑动部、手指转动件、取料轮和用于驱动取料轮的取料轮电机
一种装料装置

[发明专利]一种用于口罩耳线焊接的机械手及口罩焊线装置-CN202010297900.2有效
发明人：陈新;常小龙;江儒飞;刘思文 -专利权人：佛山隆深机器人有限公司
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B29C65/08 文献下载
摘要：本发明公开一种用于口罩耳线焊接的机械手及口罩焊线装置,包括机械手，机械手包括一级水平驱动机构、二级水平转动机构、三级水平驱动机构以及设置在三级水平驱动机构上的转轴驱动机构，一级水平驱动机构和三级水平驱动机构均通过传动轴与二级水平转动机构连接，其通过驱动传动轴水平旋转带动二级水平转动机构或三级水平驱动机构在水平方向旋转，二级水平转动机构在与传动轴的连接处为轴作圆周转动，三级水平驱动机构内设置有驱动螺杆做旋转运动的转轴驱动机构，转轴驱动机构同转轴连接有焊线装置或放线装置本发明口罩焊线装置安装上述机械手。本发明整体机构更简洁可靠，使用四轴机械手可实现耳线焊接位置的灵活转换及精确定位。
一种用于口罩焊接机械手线装

[实用新型]一种扒渣机用机械手-CN201922476932.4有效
发明人：金德林 -专利权人：金德林
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种扒渣机用机械手，包括机械手、机械臂、机械手驱动轴和液压缓冲轴，所述机械手位于机械臂前端，所述机械臂上方设有用于连接机械手的机械手驱动轴，所述机械手驱动轴通过油压驱动机械手做扒渣动作，所述机械手与机械臂下侧中心位置设有液压缓冲轴。本实用通过在机械手和机械臂之间的下方加设具有缓冲作用的油缸式液压缓冲轴，可在扒渣机做业的时候充分的卸掉扒渣时的硬力从而具有缓冲的作用，以此来保护扒渣机的机械爪，使其增加使用寿命和减少维护和维修的好处，从而具有增加工作进度和工作效率的有益效果
一种扒渣机用机械手

[实用新型]主动排爆掩体车-CN201520756570.3有效
发明人：王恩;李笑阳;王斌;刘春梅;罗国生 -专利权人：三门峡市天康成套设备有限责任公司
申请日： 2015-09-28 - 公布日： 2016-06-22 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及主动排爆掩体车，包括设有驾驶舱的车体和转动装配于车体上的至少一个机械手，各所述机械手均包括用于抓取目标物的机械爪和驱动机械爪前、后、上、下移动的传动机构，所述传动机构转动装配于车体上以通过转动来实现机械爪在左、右方向上位置的调整，在机械手抓取目标物后只需要驾驶人员转动机械手将目标物放入临近的防爆器内，而不需要像现有技术中在机械手抓取目标物后需要再次驱动车辆进行转向才能将目标物放入防爆球中，避免了现有技术中的由于再次驱动车辆转向导致目标物发生滑落而出现危险情况的问题
主动掩体

[实用新型]一种具有机械手的用于装配音箱的工装-CN202020330194.2有效
发明人：林淑君 -专利权人：苏州美声电子有限公司
申请日： 2020-03-17 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种具有机械手的用于装配音箱的工装，其包括机械手、定位机构、第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构及第四驱动机构，机械手包括两个夹持机构及水平导轨，夹持机构包括夹持组件及伸长臂，夹持组件上设有夹紧部件，在第一驱动机构驱动下,两个夹持组件沿水平导轨长度方向移动至预设位置，使夹紧部件夹紧音箱；在第二驱动机构驱动下，两个夹持组件同步旋转，进而带动音箱旋转；在第三驱动机构驱动下，机械手沿竖直导轨长度方向移动；在第四驱动机构的驱动下，机械手相对定位机构转动。
一种具有机械手用于装配音箱工装

[实用新型]一种冲压机上料装置-CN202223511518.0有效
发明人：辛洪萍;李小敏;郑龙 -专利权人：清远市金钟汽车零部件有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B21D22/02 文献下载
摘要：一种冲压机上料装置，包括设在储料工位的储料机构、设在定位工位的定位机构、第一机械手和第二机械手；所述定位机构设在储料机构横向的一侧，所述第一机械手在储料机构和定位机构之间移动，所述第二机械手在定位机构、冲压机和卸料框之间移动，所述第二机械手的移动方向与第一机械手的移动方向垂直；所述第一机械手包括横向导轨、与横向导轨滑动配合的第一安装座、设在第一安装座上的第一吸盘组件和驱动第一安装座的第一驱动机构；所述第二机械手包括纵向导轨、与纵向导轨滑动配合的第二安装座、设在第二安装座上的第二吸盘组件、驱动第二安装座的第二驱动机构和驱动纵向导轨升降的第三驱动机构。
一种冲压机装置

[实用新型]用于高速动车组水性涂料的柔性喷涂机械手及其喷涂系统-CN202121256297.X有效
发明人：李晨明 -专利权人：佛山海格利德机器人智能设备有限公司
申请日： 2021-06-05 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于高速动车组水性涂料的柔性喷涂机械手及其喷涂系统，该柔性喷涂机械手包括移载机构，用于驱动喷枪轴向移动；转动机构，用于驱动喷枪转动；摆动机构，用于驱动喷枪摆动；机器人组，由一套或两套以上柔性机器人首尾连接而成；所述移载机构、转动机构、摆动机构、以及机器人组相互连接以组成柔性喷涂机械手，所述柔性喷涂机械手连接喷枪；所述移载机构、转动机构、摆动机构、以及机器人组分别连接机器人控制箱。本柔性喷涂机械手具备更多轴数的自由活动度，进而可全方位的对动车车厢实施喷涂。
用于高速车组水性涂料柔性喷涂机械手及其系统