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[发明专利]一种基于MEMS和MR传感器的载体姿态测量系统-CN201510350409.0在审
发明人：孙志君;方继广;唐猛;王国荣 -专利权人：苏州市英富美欣科技有限公司
申请日： 2015-06-23 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：显示模块和电源模块；所述三轴MEMS加速度计和三轴MR传感器均通过模数转换模块连接微控制器模块，所述显示模块和电源模块连接在微控制器模块的相应端口上，三轴 MEMS 加速度计用来获得载体基于重力向量的俯仰角和横滚角，而三轴MR 传感器的输出经过以俯仰角和横滚角为参数的矩阵变换后可以给出载体相对于地磁北极的方位角。
一种基于 mems mr 传感器载体姿态测量系统

[实用新型]用于无人机的横滚角测量装置-CN201521002603.1有效
发明人：黄磊;李学风;王根勇;刘聪 -专利权人：北京健德乾坤导航系统科技有限责任公司
申请日： 2015-12-08 - 公布日： 2016-04-27 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种用于无人机的横滚角测量装置，包括：用于测量无人机的三轴磁场强度信号的三轴磁场测量模块；用于测量无人机的三轴角速度信号的三轴角速度测量模块；用于将三轴磁场强度信号和三轴角速度信号由模拟信号转换为数字信号的模拟-数字转换芯片，模拟-数字转换芯片的输入端与三轴磁场测量模块的输出端和三轴角速度测量模块的输出端相连；用于根据转换后的三轴磁场强度信号和三轴角速度信号计算横滚角的控制芯片，控制芯片的输入端与模拟-数字转换芯片的输出端相连
用于无人机横滚角测量装置

[发明专利]不依赖于卫星导航信息的卫星天线自主测控方法及系统-CN201911081026.2有效
发明人：伍宗伟;沈晓卫;袁丁;张峰干;金伟;朱丰超;姚敏立;贾维敏 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G01S19/24 文献下载
摘要：该方法首先根据加速度计测量值获取俯仰角和横滚角初始值，开始寻星，对上目标卫星之后反推计算确定初始航向角，而后进入到稳定跟踪状态；在卫星天线稳定跟踪状态下，根据加速度计和陀螺测量值进行姿态角融合估计，确定方位转盘的俯仰角和横滚角估计值；并采用跟踪获取的航向角误差对方位转盘的航向角进行修正估计；最终根据三个姿态角估计值调节方位转盘的三维姿态角度，保持卫星天线与目标卫星之间的视线瞄准，实现卫星天线自主测控。
依赖于卫星导航信息卫星天线自主测控方法系统

[发明专利]一种基于加速度计的卫星定向方法、设备及可读存储介质-CN202211736867.4在审
发明人：王千明;元荣;高峰;许祥滨 -专利权人：泰斗微电子科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01S3/14 文献下载
摘要：本申请适用于定向技术领域，提供了一种基于加速度计的卫星定向方法，包括：通过采用加速度计获取第一定向装置在以该第一定向装置为原点的三维坐标系的三个坐标轴方向上的加速度，并且通过该三个方向的加速度计算该第一定向装置的俯仰角和横滚角，对以上各值分别设置阈值，并判断是否都超过阈值，当该三个方向的加速度和该俯仰角和该横滚角都超过了对应的阈值，则认为该第一定向装置处于移动状态，当该三个方向的加速度和该俯仰角和该横滚角都超过了对应的阈值，
一种基于加速度计卫星定向方法设备可读存储介质

[发明专利]一种三轴稳定型光电平台-CN202310546323.X在审
发明人：王文运;朱伟;胡乔伟;樊啟要;张超;殷锦康;席灿江;郑坚;潘望 -专利权人：南京莱斯电子设备有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： F16M13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种三轴稳定型光电平台，该光电平台包括接口组件、方位轴系组件、俯仰轴系组件及光电横滚组件。光电横滚组件包括光电安装组件、横滚轴系组件以及光电模块单元。光电安装组件与俯仰轴系组件沿俯仰轴轴向同轴固定连接，以使光电横滚组件整体与俯仰轴系组件同轴转动连接。横滚轴系组件包括横滚壳体及横滚主轴。光电模块单元包括沿其光轴依次设置的镜头组件和探测器。该发明利用各光电模块单元的光轴与对应的横滚轴重合的特点，将光电模块单元的镜头与横滚轴系组件的横滚壳体固定连接，只针对探测器及成像硬件电路进行横滚方向的稳像。本发明利用正八边形作为光电横滚组件的整体构型以降低整机高度和提高光电横滚组件的内部空间利用率。
一种稳定光电平台

[发明专利]三轴交汇式姿态主手机构-CN201210216005.9有效
发明人：于凌涛;乔兴旺;王正雨;于鹏;王涛;宋华健;孙立强;张宝玉;安清华;晋喜 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2012-06-28 - 公布日： 2012-10-17 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供三轴交汇式姿态主手机构，包括俯仰机构、横滚机构、偏转机构；俯仰机构包括俯仰编码器、俯仰支架、俯仰旋转器、俯仰旋转轴，横滚机构包括横滚连接板、横滚支架、横滚编码器、横滚旋转器、横滚旋转轴，偏转机构包括偏转连接板、偏转支架、操作手柄、偏转旋转轴、偏转编码器，横滚连接板连接俯仰旋转器，偏转连接板连接横滚旋转器。本发明结构简单，可以采集俯仰、横滚、偏转三个自由度的纯姿态角度值，俯仰、横滚、偏转轴线交与一点，使操作人员操作更加方便，可采集大角度值，三个自由度都可以达到360°。
交汇姿态机构

[发明专利]一种基于重力向量的载体姿态测量方法-CN201610172639.7在审
发明人：胡国良 -专利权人：苏州合欣美电子科技有限公司
申请日： 2016-03-24 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：加速度计安装于载体上；通过三轴MEMS加速度计实时获取载体三个轴方向上的向量参数；通过温度传感器实时采集三轴MEMS加速度计表面的温度，根据获取的三个轴方向上的向量参数和温度计算出载体姿态基于重力向量的横滚角，将计算出的基于重力向量的横滚角通过显示模块实时显示出来，同时通过数据传输模块传输至远程监控中心。
一种基于重力向量载体姿态测量方法

[发明专利]一种车辆安全控制方法、车辆安全控制系统及代步工具-CN201711450962.7在审
发明人：黄耀东;杨建;幸春强 -专利权人：广州乐比计算机有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆安全控制方法，可用于提高车辆安全性能，包括：采集陀螺仪姿态信息；根据采集到的陀螺仪姿态信息，解算出偏航角速度、俯仰角、横滚角；若俯仰角或横滚角超出了刹车判定值，那么关闭驱动电机并且开启刹车
车辆安全控制姿态信息陀螺仪代步工具驱动电机俯仰角横滚角转向灯采集转弯车辆安全性能陀螺仪传感器车辆姿态发生危险刹车判定自动开启自动刹车解算可用偏航刹车判定

[发明专利]扫地机IMU初始化的判定方法、装置、设备及存储介质-CN202210913552.6有效
发明人：李伟 -专利权人：深圳市云鼠科技开发有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及智能机器人的技术领域，并公开了一种扫地机IMU初始化的判定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在扫地机处于运行模式时，判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成；若是，则控制所述扫地机进行旋转操作得到俯仰角和横滚角；判断所述俯仰角和所述横滚角是否大于预设阈值得到判断结果，并根据所述判断结果确定所述初始化IMU参数的操作是否在斜面上执行。
地机 imu 初始化判定方法装置设备存储介质

[发明专利]基于方位装订的初始对准方位角补偿方法及车载武器系统-CN201910416395.6有效
发明人：管叙军;付文兴;王星;冀华 -专利权人：北京机电工程研究所
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于方位装订的初始对准方位角补偿方法及车载武器系统，该方法包括：根据子惯性导航系统上的加速度计的比力测量信息计算获取子惯性导航系统的俯仰角；根据子惯性导航系统的俯仰角、主惯性导航系统的俯仰角及横滚角计算获取导弹的起竖角；根据导弹的起竖角、主惯性导航系统的俯仰角及横滚角计算获取主惯性导航系统与子惯性导航系统之间的方位角偏差；根据主惯性导航系统与子惯性导航系统之间的方位角偏差对主惯性导航系统的方位角进行补偿，将补偿后的方位角装订给子惯性导航系统以辅助子惯性导航系统完成初始对准
基于方位装订初始对准方位角补偿方法车载武器系统

[实用新型]一种悬臂式掘进机的位姿测量系统-CN201120093449.9无效
发明人：邓国华;朱承建;周李兵;贾洪刚;顾巧明;陆铮;王全国;贺耀宜;杨帆;陈晓晶;赵立厂;张立斌 -专利权人：天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州自动化研究院
申请日： 2011-03-31 - 公布日： 2011-12-07 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种悬臂式掘进机的位姿测量系统，其包括：设于巷道内的用于发出红外测距激光和用于提供巷道掘进方向的可见激光的激光指向测距仪、设于掘进机上且与掘进机机身轴线平行的光测角仪；光测角仪包括平行于掘进机基准平面设置的倾角传感器可见激光经光测角仪凸透镜在其焦平面成像，由像点坐标得到光测角仪的光轴相对于激光光束的方向角α′和俯仰角β′，通过平行于掘进机基准平面安装的倾角传感器可得到机身相对于水平面的横滚角γ，进而修正方向角α′、俯仰角β′，完成方向角α、俯仰角β及相对水平面横滚角γ姿态参数的测量。
一种悬臂掘进机测量系统

[实用新型]三轴交汇式姿态主手机构-CN201220305493.6有效
发明人：于凌涛;乔兴旺;王正雨;于鹏;王涛;宋华健;孙立强;张宝玉;安清华;晋喜 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2012-06-28 - 公布日： 2013-02-27 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型的目的在于提供三轴交汇式姿态主手机构，包括俯仰机构、横滚机构、偏转机构；俯仰机构包括俯仰编码器、俯仰支架、俯仰旋转器、俯仰旋转轴，横滚机构包括横滚连接板、横滚支架、横滚编码器、横滚旋转器、横滚旋转轴，偏转机构包括偏转连接板、偏转支架、操作手柄、偏转旋转轴、偏转编码器，横滚连接板连接俯仰旋转器，偏转连接板连接横滚旋转器。本实用新型结构简单，可以采集俯仰、横滚、偏转三个自由度的纯姿态角度值，俯仰、横滚、偏转轴线交与一点，使操作人员操作更加方便，可采集大角度值，三个自由度都可以达到360°。
交汇姿态机构

[实用新型]一种香精香料桶用移动式摇匀及取样装置-CN202321144886.8有效
发明人：乐志伟;王佳;张强;黄琬凌;冷晓飞 -专利权人：红云红河烟草（集团）有限责任公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01N1/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种香精香料桶用移动式摇匀及取样装置，包括设备主体、夹持支架、横滚晃动装置、夹持机构。设备主体上表面设置有置桶平台和取料台，下表面四个角设置安装有带锁止机构的脚轮；所述设备主体上还设置有控制台。夹持支架设置安装在所述设备主体上，用于安装夹持机构；所述夹持支架上设置有升降机构。横滚晃动装置设置安装在所述升降机构上，能通过所述升降机构升降；所述横滚晃动装置能在所述升降机构上转动。夹持机构设置安装在所述横滚晃动装置上，通过所述夹持机构能夹住香精香料桶。
一种香精香料移动式摇匀取样装置

[发明专利]机器人IMU角度测量方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202110528453.1在审
发明人：曹清;施健;闫宇通;杨炯丰;涂静一;沈锋;王一科;张静 -专利权人：深圳中智永浩机器人有限公司
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：计算拟合参数；获取陀螺仪所采集的角速度数据以及加速度传感器所采集的加速度数据；将角速度数据以及加速度数据进行滤波，以得到滤波结果；对滤波结果进行去零偏处理，并与拟合参数融合，以得到融合结果；根据融合结果计算偏航角角度；根据角速度数据以及加速度数据计算横滚角和俯仰角。通过实施本发明实施例的方法可单独进行计算偏航角角度，避免X轴和Y轴数据对偏航角角度的影响，确保了偏航角角度的准确性，横滚角和俯仰角的计算运用了互补滤波算法，提高了精度，完全能够满足室内移动机器人的要求，
机器人 imu 角度测量方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种利用河道断面水边线的摄像机姿态角标定方法-CN202211170355.6在审
发明人：张振;姜天生;崔文浩;何林骏;张子凯;王舒婷 -专利权人：河海大学
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用河道断面水边线的摄像机姿态角标定方法，包括：完成摄像机的内参标定，求出相应内参矩阵和畸变参数矩阵；对原始图像进行畸变校正；调节方位角使畸变校正图像中的标记点与纵轴线重合，将方位角置零；调节俯仰角使视场覆盖包含水边线的待测水面区域，观察水边线的水平度将横滚角调平，勘测摄像机光心的起点距和高程并建立水面摄影测量模型；在畸变校正图像中选取断面水边线上两点，确定横滚角；将两点连线与图像纵轴线交点的亚像素图像坐标本发明无需传感器辅助即可实现高精度的姿态角现场标定，适用于河流水位、流速、漂浮物等视频监测系统。
一种利用河道断面水边摄像机姿态标定方法