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[发明专利]电路板用印刷网版的清洗方法-CN202010908355.6有效
发明人：周咏;周爱民 -专利权人：湖北金禄科技有限公司
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B41F35/00 文献下载
摘要：上述的印刷网版清洗方法包括将碳酸钠加入至水中，进行加热搅拌操作，得到印刷网版清洗液，对印刷网版清洗液进行液温调整得到印刷网版冲洗液，接着将印刷网版冲洗液与洗网机配合使用，进行两次清洗操作，首次清洗操作中喷嘴的运动路径包括多个交叉运动路径，每一交叉运动路径包括一条横向清洗路径以及一条纵向清洗路径之和；二次清洗操作中的清洗路径根据电路板用印刷网版的印刷图案以及电路板用印刷网版边角区域而设定。
电路板用印刷网版清洗方法

[发明专利]补偿纱收取速度脉动的在锥形纱筒上收集纱的设备-CN02106444.X有效
发明人：罗伯托·巴迪亚利;维托里奥·科卢西;佛朗哥·西格·维纽特 -专利权人： SAVIO纺织机械责任有限公司
申请日： 2002-02-28 - 公布日： 2002-10-16 - 主分类号： B65H54/28 文献下载
摘要：在锥形纱筒上收集纱的设备,把固定的板条补偿器相对于纱的缠绕线成一个斜角,改变作横向运动的纱的自由路径长度,补偿了从锥形纱筒收取纱的脉动。
补偿收取速度脉动锥形纱筒上收集设备

[发明专利]基于预瞄距离自适应的轮式机器人控制方法及控制系统-CN202110502894.4有效
发明人：曾鹏云;崔翔;董熠鹏;彭维峰;魏传峰 -专利权人：东方红卫星移动通信有限公司
申请日： 2021-05-08 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：控制方法包括：设置期望路径，重复执行以下步骤使机器人沿期望路径行驶：S1，基于当前路径曲率和当前纵向速度从参考表中获取最优预瞄距离，获得与最优预瞄距离对应的预瞄点；S2，基于预瞄点进行横向控制和/或纵向控制；横向控制为：获取机器人转向轮基于预瞄点的目标转角，控制机器人的转向轮按照所述目标转角偏转；纵向控制为：获得机器人纵向总的期望加速度，根据机器人纵向总的期望加速度获得机器人各车轮的目标力矩，控制各车轮按照各自的目标力矩转动可自适应地根据实时的路径曲率和纵向速度快速从参考表中获得最优的预瞄距离，进行纵横向运动协同控制。
基于距离自适应轮式机器人控制方法控制系统

[发明专利]清洁机器人的清洁方法、芯片以及清洁机器人-CN202010348751.8在审
发明人：蒋顺锋;周运亿 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： A47L11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洁机器人的清洁方法、芯片以及清洁机器人，其中，该清洁机器人的清洁方法包括：向前且沿第一横向移动形成第一清洁路径；向后且沿第一横向移动形成第二清洁路径；向前且沿第二横向移动形成第三清洁路径，其中，第二横向与第一横向方向相反；向后且沿第二横向移动形成第四清洁路径；以及依次重复执行第一清洁路径、第二清洁路径、第三清洁路径以及第四清洁路径，而形成清洁轨迹。本发明清洁机器人的清洁方法重复执行由四段路径组成的系列路径，且通过路径之间的部分重叠提高了清洁效果。
清洁机器人方法芯片以及

[发明专利]一种排气调节型西兰花加工清洗装置-CN202011302429.8有效
发明人：王宇 -专利权人：东台市奥力维食品有限公司
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： A23N12/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种排气调节型西兰花加工清洗装置，包括清洗罐体、驱动电机、转动轴、气泵、连接管、横向浮动排气机构、隔离机构、透气调节组件；本发明增设了透气调节组件，通过调节螺杆的上下旋转运动，带动调节螺杆下部安装的多个抵压板上下旋转运动，当抵压板向下轴向旋转运动时可带动楔形块向外侧横向移动，如此可以将通气口内侧的通气路径进行部分阻挡，在气泵压力不变的情况下会提高气流的运行速度，如此气泡的运动剧烈程度会得到提高，清洗效果提高。
一种排气调节兰花加工清洗装置

[发明专利]自动宝石定向-CN201280019791.1有效
发明人：西沃恩·达伽马;麦克斯韦尔·拉尔夫·威利斯;尼古拉斯·马修·戴维斯;格雷厄姆·拉尔夫·鲍威尔 -专利权人：德比尔斯百年公司
申请日： 2012-04-20 - 公布日： 2014-01-01 - 主分类号： G01N21/87 文献下载
摘要：该方法包括下述步骤：在行进路径上提供所述物体；提供大致沿着行进路径的方向延伸的相对的一对壁(38)；以及在所述一对壁(38)和所述行进路径之间(在大致横向于行进路径的方向的方向上)产生相对振荡运动(14)，使得所述一对壁(38)在所述物体沿着所述行进路径行进时向所述物体施加侧向力，从而将它们推入它们的最稳定方位中。
自动宝石定向

[实用新型]具弹性缓冲及摇摆动作路径的运动复健器具-CN200620123395.5无效
发明人：江侑臻 -专利权人：江侑臻
申请日： 2006-08-15 - 公布日： 2007-09-05 - 主分类号： A63B26/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具弹性缓冲及摇摆动作路径的运动复健器具。所述运动复健器具包括底座、乘坐架及驱动组件；其特点是使乘坐架由弹性支撑件加以弹性支撑；另设一中架体固定于底座上方，于底座上设一横向曲型轴，该横向曲型轴的曲型段可作偏离轴心的圆周运动；于乘坐架与该曲型段间组设一立向制动轴及衔接座，该立向制动轴的上轴端枢穿过中架体的万向轴承部与乘坐架连结固定；衔接座枢套于曲型段，衔接座顶端则与立向制动轴枢组连结；另设一侧向牵制组件以连结于立向制动轴的下轴端；横向曲型轴的传动端与旋转座的转轴间由第二传动构件相连结传动以此，使乘坐架产生摇摆动作路径，且通过牵制组件的适时拉扯达到加重摇摆的增益效果。
弹性缓冲摇摆动作路径运动复健器具

[发明专利]四轮转向车辆的横向控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310797774.0在审
发明人：彭博;孙铂奇;赵贺雪 -专利权人：北京易航远智科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种四轮转向车辆的横向控制方法、装置、电子设备及存储介质。本公开实施例的四轮转向车辆的横向控制方法包括：获取四轮转向车辆的轴距、当前速度、当前前轮转角、当前位置信息和当前路径信息，当前路径信息包括当前路径上对应当前位置的参考位置的信息和道路曲率；确定四轮转向车辆的转角系数；根据四轮转向车辆的当前位置信息和参考位置信息，确定四轮转向车辆当前的航向角偏差和道路横向偏差；根据四轮转向车辆的轴距、转角系数以及四轮转向车辆当前的前轮转角、航向角偏差、道路横向偏差、速度、对应当前位置的道路曲率本公开实施例能够实现四轮转向车辆横向运动的独立控制，在低速场景下具备精度高、鲁棒性强等优点。
轮转车辆横向控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种晶圆切割机床的运动路径的规划方法-CN201310047621.0有效
发明人：翁强 -专利权人：福建省威诺数控有限公司
申请日： 2013-02-04 - 公布日： 2013-05-22 - 主分类号： B23K26/38 文献下载
摘要：本发明公开一种晶圆切割机床的运动路径的规划方法，其包括：1）Y轴电机运动平台驱动晶圆片沿竖直方向的切割线运动；2）当晶圆片到达晶圆片竖直方向切割线的端部时，启动圆弧插补模块，X、Y轴电机运动平台联动，驱动晶圆片做圆弧运动；3）圆弧插补结束，晶圆片到达相邻竖直方向切割线一端部，对另一条竖直方向切割线进行切割；4）重复以上步骤，完成所有竖直方向的切割线；5）采用类似的操作完成所有的横向切割线的切割。本发明晶圆片运动路径的规划方法，对晶圆片的切割路径进行更加合理的规划，减少激光束在晶圆片两端时过多空切而浪费时间；同时，在空切区的圆弧运动，X、Y轴电机运动平台同时运行，节省大量的时间，提高工作效率。
一种切割机床运动路径规划方法

[发明专利]一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法、可读介质及系统-CN201910036961.0有效
发明人：朱帆 -专利权人：百度（美国）有限责任公司
申请日： 2019-01-15 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：其中，系统接收参考轨迹，该参考轨迹包括ADV将遵循的参考路径。系统使用路径跟踪算法控制ADV使其沿着参考路径，所述控制包括：确定第一横向距离误差；使用比例‑积分‑微分(PID)控制系统基于第一横向距离误差确定第二横向距离误差，其中，第二横向距离误差补偿横向漂移；以及使用路径跟踪算法基于第二横向距离误差来生成转向命令，以控制ADV使得最小化横向距离误差(例如，ADV所采用的实际路径与参考路径之间的横向距离)。
一种用于操作自动驾驶车辆计算机实施方法可读介质系统

[发明专利]使用基于单一路径的致动器的三维运动-CN200580020286.9有效
发明人：杰西·门登霍尔 -专利权人：麦克纳莫绅有限公司
申请日： 2005-05-06 - 公布日： 2009-01-28 - 主分类号： H02K41/00 文献下载
摘要：本发明提供在由沿着一路径移动的致动器运载或耦合到所述致动器的物体的三维中实现旋转和平移运动的新颖的机构和方法。一个方面，所说明的实施例提供这样一种具有适于沿着一路径移动的两个(或两个以上)致动器的载具或其它传送工具。所述致动器被推进或以其他方式能够相对于彼此运动，使得之间的距离可增大或减小。一托盘、托架或其它可移动零件(统称为托盘)可移动地耦合到所述致动器，使得所述致动器在所述路径上相对于彼此的至少选定的运动实现所述托盘在三维中相对于所述路径的旋转和/或平移运动，包含(例如)横向于所述路径和离开所述路径的一平面的移动
使用基于单一路径致动器三维运动

[发明专利]车辆运动控制装置及车辆运动控制方法-CN202180040550.4在审
发明人：奈须真吾;平尾隆介;上野健太郎;山崎胜 -专利权人：日立安斯泰莫株式会社
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种生成行驶轨道的车辆运动控制装置，所述行驶轨道能实现通过或规避车辆的前进道路上的凹凸等规定区域时产生的前后加速度、横向加速度、上下加速度等车辆行为相关的物理量小的舒适的乘坐品质和高安全性为此，本发明的车辆运动控制装置具备：车辆行为预测部，其预测车辆维持去往前进道路上的规定区域的基准路径时产生的车辆行为相关的物理量和所述车辆转移至规避所述规定区域的规避路径时产生的车辆行为相关的物理量；以及轨道生成部，其生成由所述物理量小于规定值的所述基准路径或所述规避路径规定的行驶轨道。
车辆运动控制装置方法

[发明专利]基于自整定视线与漂角补偿的自主水下航行器路径跟踪控制方法-CN201910022532.8有效
发明人：何波;刘峰旭;沈钺;秦平;沙启鑫 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2019-01-10 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自整定视线与漂角补偿的自主水下航行器路径跟踪控制方法，以提高AUV在洋流干扰下的跟踪性能，该方法在视线法(LOS)的基础上将虚拟视线的选取考虑到期望路径的曲率以及跟踪过程中的横向误差，同时根据跟踪过程中的漂角计算出合适的补偿度作用到期望艏向，使AUV在运动过程中根据实时的跟踪状况自整定虚拟视线长短，同时消除洋流对其运动方向产生的影响。且通过仿真试验证明该方法能够使AUV更快速地收敛到期望路径，实现了AUV在复杂海洋环境下精确的路径跟踪控制，具有较高的实用及推广价值。
基于视线补偿自主水下航行路径跟踪控制方法

[发明专利]车辆横向运动控制装置-CN201110338749.3有效
发明人：仁田博史;水谷友一;时政光宏;达川淳平;向井靖彦;绪方义久;隈部肇;半泽雅敏;丸山将来 -专利权人：爱信精机株式会社;株式会社电装;株式会社爱德克斯
申请日： 2011-10-31 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：一种车辆横向运动控制装置，包括：控制停止确定单元，基于由车辆驾驶人员输入的转向操作量，该控制停止确定单元确定是否要停止由控制对象控制单元对控制对象的控制；以及弱化控制量确定单元，其确定用于控制对象的弱化控制量
车辆横向运动控制装置

[发明专利]车辆横向运动控制装置-CN201110338719.2有效
发明人：仁田博史;水谷友一;时政光宏;达川淳平;向井靖彦;绪方义久;隈部肇;半泽雅敏;丸山将来 -专利权人：爱信精机株式会社;株式会社电装;株式会社爱德克斯
申请日： 2011-10-31 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：一种横向运动控制装置，包括：目标值获取单元；控制量计算单元；转向意图确定单元，其确定车辆的驾驶人员是否有意进行转向；以及，控制对象控制单元，其控制控制对象，以在驾驶人员未有意转向时基于控制量对控制对象进行控制
车辆横向运动控制装置