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[发明专利]具有柔性可展开尾部的移动机器人-CN201711286730.2在审
发明人：安德鲁·A·戈登伯格;林军 -专利权人：工程服务公司
申请日： 2013-07-29 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：移动机器人包括布置机构以及柔性尾部。柔性尾部附接至布置机构并且从移动机器人沿布置方向向外延伸。致动布置机构可移动柔性尾部并且改变柔性尾部的布置方向。该柔性可展开尾部的运动允许改变移动机器人的质心。同时，柔性可展开尾部可使移动机器人在爬楼梯时保持稳定，且在移动机器人接触坚固物体时吸收其能量。
具有柔性展开尾部移动机器人

[实用新型]一种柔性尾部装置及单极手术工具-CN201822215643.4有效
发明人：徐凯;赵江然 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： A61B18/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种柔性尾部装置及单极手术工具，该柔性尾部装置包括：柔性驱动丝，柔性驱动丝的远端连接单极手术工具头的滑动体，带动滑动体往复运动以驱动单极手术工具头运作；第一套管，套设在柔性驱动丝外部并可随柔性驱动丝同步运动；支撑体，设置在第一套管外部并与第一套管之间存在间隙，柔性驱动丝和第一套管可在支撑体内运动；该单极手术工具包括单极手术工具头以及上述的柔性尾部装置，柔性尾部装置连接在单极手术工具头的尾部。本实用新型提供的柔性尾部装置可以直接与柔性手术工具相连接，因此使得单极手术工具可以集成到柔性手术工具上。
手术工具单极柔性尾部柔性驱动套管本实用新型滑动体体内运动同步运动装置连接支撑体外部远端驱动支撑运作

[发明专利]一种靶向溶解痛风石的微纳机器人-CN202310365620.4在审
发明人：赵青松;李雷珂;杨晓鹏;杜丽莉;孙婧雪;范琳琳;宋文平;李天龙 -专利权人：哈尔滨医科大学;哈尔滨工业大学;哈尔滨工业大学重庆研究院
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A61M31/00 文献下载
摘要：所述微纳机器人由头部和尾部组成，头部和尾部组成刚柔复合结构。所述刚柔复合结构为刚性的头部和柔性的尾部。所述刚性的头部上具有多个腔体。所述腔体上设有纳米开关和酸度响应模块。所述微纳机器人柔性的尾部为柔性的螺旋钻结构尾部，柔性的螺旋钻结构尾部上覆有磁性粒子。所述微纳机器人的刚性的头部为超声敏感结构头部，即超声敏感结构头部前端为不对称结构。微纳机器人柔性的尾部为柔性的螺旋钻结构尾部。可以实现微纳机器人装载多种复合药物靶向运输，并且在病灶区可以调控药物释放量，从而可以精准高效地溶解痛风石。
一种靶向溶解痛风机器人

[实用新型]水下柔性机器人-CN202021979581.5有效
发明人：毛世鑫 -专利权人：深圳市一诺维奇教育科技有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及电子设备领域，提供一种水下柔性机器人包括柔性壳体、浮力调节装置、控制模块、电源模块和尾部驱动器，所述所述浮力调节装置、控制模块、电源模块、无线通信模块和尾部驱动器均固定安装于所述柔性壳体内，所述控制模块分别与所述浮力调节装置、电源模块、无线通信模块和尾部驱动器电连接，所述电源模块分别与浮力调节装置、无线通信模块和尾部驱动器电连接。所述浮力调节装置用于调节水下柔性机器人的浮力，以实现水下柔性机器人在水中的上浮和下潜。所述尾部驱动器用于带动所述柔性壳体的尾部左右摆动，以实现水下柔性机器人在水中的游动。
水下柔性机器人

[发明专利]柔性尾鳍混合驱动水下滑翔机-CN202010805955.X有效
发明人：王树新;王延辉;王言哲;杨绍琼;牛文栋;马伟 -专利权人：青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心;天津大学青岛海洋技术研究院
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： B63G8/08 文献下载
摘要：本发明提出一种柔性尾鳍混合驱动水下滑翔机，属于水下航行器技术领域，其尾鳍具有柔性，尾鳍驱动控制机构的体积小、重量轻，可完全安装于尾部，不占用除尾部以外的其它空间，且柔性尾鳍的摆动幅度和频率能够准确控制。该柔性尾鳍混合驱动水下滑翔机包括滑翔机主体，滑翔机主体的尾部安装有柔性尾鳍驱动装置，柔性尾鳍驱动装置包括呈尾鳍形状的柔性蒙皮，柔性蒙皮通过尾鳍连接件安装于滑翔机主体的尾端，柔性蒙皮内设有用于带动柔性蒙皮摆动的张拉组件，滑翔机主体的尾部内设有用于驱动张拉组件的驱动组件。
柔性尾鳍混合驱动水下滑翔机

[发明专利]柔性显示装置-CN202211339106.5在审
发明人：刘君欢;朱红;王宗元 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G09F9/30 文献下载
摘要：一种柔性显示装置，包括：柔性显示模组、轨道、支撑件、支架、电机滑块以及活动机壳；柔性显示模组包括相对设置的首端和尾端，柔性显示模组的首端固定；支撑件位于柔性显示模组的非显示侧表面，支撑件与柔性显示模组和轨道连接，支撑件能够在轨道的带动下运动；支撑件包括第一支撑件和尾部支撑件，尾部支撑件与柔性显示模组的尾端连接；支架位于尾部支撑件远离第一支撑件的一侧，支架与尾部支撑件连接，设置为向尾部支撑件提供拉应力；活动机壳与轨道连接，设置为带动轨道运动；电机滑块设置为驱动活动机壳运动，以实现柔性显示模组的展开状态；电机滑块还设置为驱动支架运动，以实现柔性显示模组的收回状态。
柔性显示装置

[发明专利]一种节状柔性装置-CN201910613500.5有效
发明人：封皓;陈立涛;贺永方;梁胡格吉乐;张宁;高潮;王鹏;沙洲;沈景托;曲兴辉 -专利权人：天津精仪精测科技有限公司
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G02B6/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种节状柔性装置，所述装置在水或油介质中处于悬浮状态；所述装置包括：至少一个呈刚性的功能舱段、至少一个呈柔性的柔性缆段、一个呈柔性的尾部缆，依功能舱段、柔性缆段、功能舱段、柔性缆段……功能舱段、尾部缆顺序首尾连接，尾部缆的另一端通向地面，并与地面设备相连；所述功能舱段之间的通信、输电依靠柔性缆段实现。
一种柔性装置

[实用新型]飞行器智能供电系统-CN201721307452.X有效
发明人：张永军 -专利权人：张永军
申请日： 2017-10-11 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及飞行器智能供电系统，其包括一端给负重飞行器充电的柔性或刚性电源电缆、用于托举柔性或刚性电源电缆的托举无人机、以及用于托举柔性或刚性电源电缆另一端的尾部充电无人机；尾部充电无人机将柔性或刚性电源电缆的另一端与地面电源在托举无人机上悬挂有中转万向节、中转万向节下端连接有回转轴承，回转轴承下端连接有用于托举柔性或刚性电源电缆的挂圈。在尾部充电无人机上悬挂有尾部万向节、尾部万向节下端连接有与柔性或刚性电源电缆另一端连接的尾部结点，尾部结点电连接有用于与地面电源/电网的充电插头。本实用新型设计合理、结构紧凑且使用方便。
飞行器智能供电系统

[实用新型]一种多功能护理床垫-CN201821005178.5有效
发明人：王平;马春水 -专利权人：厦门森洋工贸有限公司
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： A61G7/057 文献下载
摘要：本实用新型提供一种多功能护理床垫，包括床垫体、充气装置、抽气装置及控制装置，床垫体包括底板、两个侧面板、头部面板及尾部面板，底板、侧面板、头部面板和尾部面板的上、下表面层均为柔性防水层，且底板、侧面板、头部面板、尾部面板的柔性防水层连接为一体，侧面板与头部面板、尾部面板之间设有由柔性防水层延伸形成的柔性挡水部，头部面板、尾部面板、侧面板与底板和柔性挡水部的连接处均设有折痕，柔性挡水部下表面设有连接件一，头部面板和尾部面板下表面对应连接件一均设有连接件二；头部面板上设有充气枕，其下表面设有头部抬高气囊，底板上设有与充气装置和抽气装置连接的防褥疮气垫，充气装置和抽气装置均与控制装置电性连接。
头部面板尾部面板底板侧面板柔性防水层充气装置连接件柔性挡多功能护理抽气装置控制装置床垫床垫体下表面抽气装置连接本实用新型防褥疮气垫连接为一体部下表面电性连接下表面层充气枕气囊折痕抬高延伸

[实用新型]一种柔性线路板的倒扣拼版结构-CN202220148045.3有效
发明人：张延超 -专利权人：深圳市科美通科技有限公司
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： H05K1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柔性线路板的倒扣拼版结构，包括基板，所述基板上分别安装有第一柔性线路板、第二柔性线路板和第三柔性线路板，所述第二柔性线路板和第三柔性线路板呈交错设置，所述第一柔性线路板位于第二柔性线路板和第三柔性线路板的侧部，所述第二柔性线路板包括第一板材端头和第一板材尾部，所述第三柔性线路板包括第二板材端头和第二板材尾部，所述第一板材端头和第二板材端头交错设置，所述第一板材尾部和第二板材尾部对齐设置，本实用新型采用倒扣拼版的结构，使得整体排版比较紧凑，减小了相邻两个柔性线路板之间的间隙，即减少了产生的废料和边角料，进而减少了材料的浪费。
一种柔性线路板倒扣拼版结构

[发明专利]一种基于张拉整体结构的仿生四足机器人-CN202010706769.0有效
发明人：刘义祥;张国腾;柴汇;宋锐;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本公开公开的一种基于张拉整体结构的仿生四足机器人，包括，头部、尾部，及连接头部和尾部的柔性脊柱，所述头部与尾部处均连接柔性腿足，所述柔性脊柱包括多个串行连接的椎骨，相邻椎骨间经柔性受拉构件连接，实现相邻所述椎骨间的多自由度运动柔性脊柱由多个椎骨串行连接，相邻椎骨间经柔性受拉构件连接，综合了刚体结构与软体结构的优点，具备柔顺性好和灵活性好的特点。
一种基于整体结构仿生机器人

[发明专利]基于尼龙人工肌肉的主动变刚度胸鳍及仿生水下机器人-CN202010463073.X有效
发明人：张进华;郭松子;李宝童;成海炎;杨雨寒;李秋阳 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于尼龙人工肌肉的主动变刚度胸鳍及仿生水下机器人，包括依次排布的前缘鳍条、中部鳍条以及尾部鳍条：中部鳍条与前缘鳍条之间设置前部柔性鳍面；中部鳍条与尾部鳍条之间设置尾部柔性鳍面；前部柔性鳍面和尾部柔性鳍面内垂直于中部鳍条的方向均开设若干通孔；每个通孔内均设置有一根尼龙人工肌肉，前部柔性鳍面内的尼龙人工肌肉与前缘鳍条和中部鳍条相连，尾部柔性鳍面内的尼龙人工肌肉与中部鳍条和尾部鳍条相连。
基于尼龙人工肌肉主动刚度胸鳍仿生水下机器人

[发明专利]一种水下运动负载的柔性动态捕获系统-CN202310758184.7在审
发明人：林鸣威;林日;杨灿军;易安哲;邢子霖;贺泊皓 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B63C7/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下运动负载的柔性动态捕获系统，包括壳体、前端柔性导引装置、至少一尾部柔性手夹持固定装置及固定在壳体内的底部收放装置；前端柔性导引装置包括若干柔性臂，若干柔性臂呈圆周阵列固定在第一刚性基座上，柔性臂被驱动时可分别向圆周内外两侧弯曲；每一尾部柔性手夹持固定装置包括若干柔性手爪，若干柔性手爪分两组固定在第二刚性基座上；柔性手爪被驱动时，两组柔性手爪可相对弯曲卷绕；底部收放装置实现前端柔性导引装置和尾部柔性手夹持固定装置的升降本发明的柔性动态捕获系统能够捕获不同直径的水下运动负载，且系统能够收缩存放，体积紧凑。
一种水下运动负载柔性动态捕获系统

[发明专利]超声激励的运动方向可调的微机器人及其原位制备芯片-CN202210765266.X在审
发明人：刘本东;张少华;乔玫玫;杨佳慧 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B01L3/00 文献下载
摘要：所述超声激励的运动方向可调的微机器人包括微机器人主体、柔性尖锐尾部Ⅰ、柔性尖锐尾部Ⅱ和头部捕获口。所述微机器人主体采用椭圆形轮廓流线型设计，在微机器人主体的一端连接两个成一定夹角(β)的柔性尖锐尾部，分别是柔性尖锐尾部Ⅰ和柔性尖锐尾部Ⅱ；在微机器人主体的另一端有头部捕获口。
超声激励运动方向可调微机及其原位制备芯片

[发明专利]一种磁控仿尺蠖双向运动软体机器人-CN202111354709.8在审
发明人：温银堂;高宏波;张玉燕;邸跃 -专利权人：燕山大学
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁控仿尺蠖双向运动软体机器人，包括柔性躯干，所述柔性躯干的头部和尾部下方设置有与接触面接触的前腿结构和后腿结构，所述柔性躯干、前腿结构和后腿结构均采用无磁性材料制成，所述柔性躯干的头部和尾部上方分别设置有头部磁驱动柔性薄膜驱动器和尾部磁驱动柔性薄膜驱动器，所述头部磁驱动柔性薄膜驱动器和尾部磁驱动柔性薄膜驱动器的磁性相反，本发明的磁控仿尺蠖双向软体机器人，整体运动过程完全由外加的磁场提供动力，只需要调节磁场方向，就可以让软体机器人完成拱起、收缩、前进、后退的运动动作
一种磁控仿尺蠖双向运动软体机器人

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