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[发明专利]一种水下运动负载的柔性动态捕获系统-CN202310758184.7在审
发明人：林鸣威;林日;杨灿军;易安哲;邢子霖;贺泊皓 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B63C7/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下运动负载的柔性动态捕获系统，包括壳体、前端柔性导引装置、至少一尾部柔性手夹持固定装置及固定在壳体内的底部收放装置；前端柔性导引装置包括若干柔性臂，若干柔性臂呈圆周阵列固定在第一刚性基座上，柔性臂被驱动时可分别向圆周内外两侧弯曲；每一尾部柔性手夹持固定装置包括若干柔性手爪，若干柔性手爪分两组固定在第二刚性基座上；柔性手爪被驱动时，两组柔性手爪可相对弯曲卷绕；底部收放装置实现前端柔性导引装置和尾部柔性手夹持固定装置的升降。本发明的柔性动态捕获系统能够捕获不同直径的水下运动负载，且系统能够收缩存放，体积紧凑。
一种水下运动负载柔性动态捕获系统

[发明专利]一种带阻尼装置的AUV锁紧机构-CN202111432774.8有效
发明人：李德骏;赵玉成;陈鹰;林日;林鸣威;张卓玉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种带阻尼装置的AUV锁紧机构，包括固定基座，所述固定基座具有供AUV通过的第一通道，固定基座一侧设置有在AUV通过所述第一通道并移动到位后能对其锁紧的固定装置，位于所述固定装置远离第一通道一侧设置有在AUV进入后能对其进行缓冲的阻尼桶。本发明利用阻尼桶内水压对AUV入坞时进行柔性缓冲，避免了刚性碰撞。
一种阻尼装置 auv 机构

[发明专利]一种可缓冲储能的AUV回收夹紧机构-CN202110590084.9有效
发明人：李德骏;赵玉成;林日;张卓玉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种可缓冲储能的AUV回收夹紧机构，包括入坞固定环，入坞固定环通过固定杆固定于底座固定板上，位于入坞固定环与底座固定板之间设置有AUV前端保护环，底座固定板上设置有在AUV冲压AUV前端保护环时将其动能进行转化存储的储能机构，AUV前端保护环与入坞固定环之间设置有至少两组相对布置的连杆机构；连杆机构包括固定传动杆和活动传动杆；活动传动杆的一端转动连接于入坞固定环上，另一端与固定传动杆的一端活动连接；相对布置的活动传动杆上固定有相对设置的抱紧板。本发明在对接夹紧过程中，可以不使用外部驱动件直接进行夹紧，同时进行碰撞缓冲和能量回收；AUV释放过程中，可以将对接过程的能量进行释放，反推AUV，辅助AUV的释放。
一种缓冲 auv 回收夹紧机构

[发明专利]一种AUV水下回收电磁导引装置-CN202111496039.3在审
发明人：林鸣威;赵玉成;杨灿军;李德骏;林日;张卓玉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种AUV水下回收电磁导引装置，包括安装在AUV回收基站上的发射端和安装在AUV上的接收端；所述的发射端包括相互电连接的发射端线圈和发射端处理电路；所述的发射端通过谐振调理，由发射端线圈输出目标频率下的正弦电力信号；所述的接收端包括相互电连接的接收端三轴感应线圈和接收端处理电路；所述的接收端三轴感应线圈的三个线圈电感量相同且两两互相垂直，接收发射端发出的正弦电路信号，接收端处理电路分析由三个线圈接收的三路信号的幅值与相位差距，进而求解发射端与接收端的相对位姿关系。本发明的导引装置适用于AUV回收，不受使用场景约束。
一种 auv 水下回收电磁导引装置

[实用新型]半固态电极配制挤出装置-CN202023061477.0有效
发明人：汤依伟;林日;王偶凤 -专利权人：清远萨菲安新材料有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B30B11/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及电极配制技术领域，公开一种半固态电极配制挤出装置，包括用于接收配制电极所需物料的腔管，腔管第一端部设有可通过在腔管内往复移动使各物料发生混合的压料机构，腔管第二端部开设有至少一个通孔，通孔可用于后续电极成型出料，通孔处安装可拆卸盖板。本装置可实现半固态电极配料和挤出一次完成，一方面利用压料机构压送时产生的高压气体能实现液体和固体粉末物料的快速混合，另一方面通过压料机构的往复移动使腔管内反复出现高压、真空状态，实现物料的充分混匀；最终配制完成的半固态电极在压料机构的推动下全部挤出，实现物料的高效利用。
固态电极配制挤出装置

[发明专利]用于水下密封腔体两端缩口舱段的散热装置-CN202011519474.9在审
发明人：段润田;李德骏;林日;林鸣威 -专利权人：浙江大学;青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B63G8/36 文献下载
摘要：本发明公开了用于水下密封腔体两端缩口舱段的散热装置，包括：上部导热块，上表面贴合舱段内壁；一下部导热块，下表面贴合舱段内壁，且设于上部导热块下方；至少一菱形伸缩架，支撑于上部导热块和下部导热块之间以调控二者竖直间距；及一高度调节件，用于调控菱形伸缩架高度，高度调节件包括：一升降支撑板，固定安装于菱形伸缩架的任一中心铰接轴上；一长螺孔，开设于下部导热块上表面，且沿竖直方向设置；及一支撑杆，沿竖直方向设置，且上端面抵接升降支撑板下表面，支撑杆下部设为长螺纹段，长螺纹段螺纹连接所述长螺孔。该装置结构简单，可以在入口尺寸较小的情况下，实现水下腔体内部电路器件的贴壁散热，提高散热效果。
用于水下密封两端缩口舱段散热装置

[发明专利]一种应用于混合式垂直剖面仪的接驳系统-CN201911105137.2有效
发明人：陈燕虎;林日;郅慧;陈亮;周璞哲;林鸣威 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于混合式垂直剖面仪的接驳系统，属于海洋技术工程领域，包括固定于海底且与海底观测网络通讯连接的接驳基站，接驳基站上设有：导引机构，设于接驳基站的顶部，用于引导混合式垂直剖面仪进行垂直方向上的接驳；限位机构，与混合式垂直剖面仪的头部相适应，设有用于触发锁紧机构的触发机构和无线电能/信号发射单元；锁紧机构，对混合式垂直剖面仪进行锁紧；所述混合式垂直剖面仪上设有无线电能/信号接收单元，用于与无线电能/信号发射单元对接完成充电和信号传输。接驳基站固定于海底，并对垂直往返剖面运动的混合式垂直剖面仪进行垂直方向上的接驳，接驳成功后，接驳站对垂直剖面仪通过水下无线电能补给以及无线数据传输。
一种应用于混合式垂直剖面接驳系统

[发明专利]用于AUV接驳的锁紧释放机构-CN202110004267.8在审
发明人：张卓玉;林日;杨灿军;李德骏;林鸣威;赵玉成 -专利权人：浙江大学;青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：发明涉及一种用于AUV接驳的锁紧释放机构，包括：固定在上端盖上的释放磁铁、固定在下端盖上的锁定磁铁，释放磁铁和锁定铁之间设置有衔铁，还包括导向锁紧装置，包括导向杆和锁紧杆，所述导向杆贯穿所述衔铁并与之固定，所述锁紧杆固定在衔铁的下方；所述释放磁铁或所述锁定磁铁通电产生磁力，在导向杆的导向下，所述衔铁受到磁力上移或者下移，带动所述锁紧杆的末端拔出或插入AUV的卡槽中，实现对AUV的释放或锁定；本申请利用电磁铁实现锁紧释放功能，结构简单；抛弃了弹簧进行复位的传统方式，可在海水中长时间工作；完全依靠机械结构锁紧，锁紧可靠性较高。
用于 auv 接驳释放机构

[发明专利]一种采用特殊拓扑结构实现恒流恒压磁感应式充电系统-CN201910403320.4有效
发明人：李德骏;林日;林鸣威;张力;陈亮 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： H02J50/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用特殊拓扑结构实现恒流恒压磁感应式充电系统，属于磁感应式充电技术领域，包括：通过线圈耦合器进行耦合的原边补偿网络和副边补偿网络、并联在原边补偿网络中的全桥逆变器、并联在副边补偿网络中的单相不可控整流滤波电路；副边补偿网络总管还设有充电控制电路和电池负载。通过设计感应耦合电路的元器件参数值来实现恒压恒流的充电效果，避免了利用变频控制方法增加系统的不稳定性，并且避免了增加DCDC控制模块，增加系统的体积以及散热，提高了充电系统的效率。在充电过程中输入的阻抗为纯阻性，避免了输入无功功率，减小了元器件的应力。
一种采用特殊拓扑结构实现恒流恒压磁感应充电系统

[发明专利]一种用于水下机器人导航的声呐地图构建与重定位方法-CN201810020491.4有效
发明人：杨灿军;林鸣威;李德骏;张涛;林日;王天磊;汪焰韬;周耿力 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-01-09 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G01S15/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于水下机器人导航的声呐地图构建方法，包括以下步骤：(1)水下机器人利用扩展卡尔曼滤波进行导航，同时采集海底形貌的声呐图像，从声呐图像中提取地图特征并标记位置，建立局部地图；当前局部地图中地图特征数量达到预设值后，关闭该幅局部地图，开启新的局部地图；(2)将建立的局部地图按照先后序列进行联结，得到全局地图；(3)将得到的全局地图进行优化。本发明还公开了基于全局地图进行水下机器人重定位的方法。本发明的声呐地图构建方法，将地图的更新分成两部分，全局地图的更新优化放在后台进行，局部地图的更新实时进行，用于及时修正航位，降低了地图更新的复杂度。
一种用于水下机器人导航声呐地图构建定位方法

[发明专利]一种基于视觉的AUV双级导引系统和方法-CN201910502237.2有效
发明人：李德骏;周耿力;林鸣威;林日;汪焰韬;钟丽佳;张力 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B63G8/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的AUV双级导引系统和方法，包括接驳站、AUV、安装在接驳站上的导引灯，还包括云台视觉系统，云台视觉系统包括控制处理器，固定安装在AUV艏部的视觉云台，罩在所述视觉云台上且与AUV艏部形成密封腔的透明水密罩；所述视觉云台包括底座、水平旋转组件、俯仰旋转组件、相机；控制处理器根据采集的导引灯图像，通过导引灯在图像的像素坐标平面的坐标偏差控制视觉云台，使得导引灯在像素坐标系中维持在居中位置；控制处理器以相机俯仰角相反数和相机偏航角相反数作为AUV的俯仰角和偏航角，以0度作为AUV的目标俯仰角和目标偏航角，通过PID控制算法最终实现AUV的位姿调整，顺利接驳。
一种基于视觉 auv 导引系统方法

[发明专利]一种随洋流自动调向的AUV接驳站-CN201910407210.5有效
发明人：李德骏;张力;杨灿军;林鸣威;林日;周耿力;汪焰涛 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-05-16 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种随洋流自动调向的AUV接驳站，属于水下航行器技术领域，包括接驳主体、调向装置和旋转装置，接驳主体包括喇叭口和与喇叭口相连的无线充电信号交换腔；调向装置包括通过锁紧机构与无线充电信号交换腔相连接的连接筒以及安装在连接筒端部的尾翼板；旋转装置包括安装在无线充电信号交换腔侧壁上的支撑轴、固定在水下的支撑平台以及连接在支撑轴与支撑平台之间的旋转组件，支撑平台上设有用于对旋转组件进行制动的制动组件。接驳主体承担了接驳AUV，调向装置可以使得喇叭口和接驳腔体随着洋流方向的变化而自动调整喇叭口朝向，旋转装置为接驳主体和调向装置提供基础支撑和旋转，可以随时对接驳主体和调向装置进行锁紧，保证接驳成功。
一种洋流自动 auv 接驳

[发明专利]一种基于声呐地图的AUV回坞导航方法-CN201810020629.0有效
发明人：杨灿军;林鸣威;李德骏;张涛;王天磊;林日;周耿力;汪焰韬 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-01-09 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于声呐地图的AUV回坞导航方法，包括以下步骤：(1)基于AUV携带声呐的作用距离，将海底基站前方的AUV工作区域划分为估计导引区和直接导引区；对海底基站前方的AUV工作区域进行扫描，获得海底地貌特征的声呐地图；(2)AUV回坞时，航行至于海底基站同样的深度；位于估计导引区时，AUV实时扫描海底地貌特征，将当前扫描到的特征点与所述的声呐地图中的特征点进行匹配；若匹配成功，则根据所述的声呐地图对AUV的航位进行修正；若匹配失败，则根据AUV的自身导航算法进行定位导航；位于直接导引区时，AUV携带声呐扫描获取AUV与海底基站之间的相对位姿关系，对AUV进行导航。本发明的回坞导航方法能在浑浊、光线变化和非开阔的水域使用。
一种基于声呐地图 auv 导航方法

[发明专利]一种基于测距声通的AUV回坞导航方法-CN201710949634.5有效
发明人：杨灿军;林鸣威;李德骏;张涛;王天磊;林日 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-10-12 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于测距声通的AUV回坞导航方法，包括以下步骤：(1)将AUV航行至与海底基站同样深度的位置后朝海底基站航行；(2)以AUV的位置为圆心，以测距声通测得的AUV与海底基站之间的距离为半径画圆，利用AUV处于不同位置时所画圆的交点来估计海底基站的位置；(3)根据获得的海底基站的位置进行AUV的航位推算，对AUV进行导航；(4)当AUV与海底基站之间的距离到达预设的距离阈值时，AUV按照预设半径的圆形轨迹环绕，环绕过程中结合AUV与海底基站之间的距离信息采用扩展卡尔曼滤波算法寻找AUV的定位可信的位置；(5)AUV从定位可信的位置朝海底基站航行进入视觉末端导引范围，根据视觉末端的导引进入海底基站。该导航方法精度高、成本低。
一种基于测距 auv 导航方法

[发明专利]一种新型馅料用肉制品及其制作-CN201811188821.7在审
发明人：庄宗霖;林炳辉;林日;许顺清 -专利权人：海霸王（汕头）食品有限公司
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： A23L13/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种新型馅料用肉制品，包括鸡肉15％～30％、猪肉30％～60％、大豆蛋白浆2％～25％、大豆水解产物3％～5％、辅料5％～45％。制作包括：(1)对鸡肉和猪肉进行预处理；(2)制作大豆蛋白浆；(3)制作大豆水解产物；(4)将预处理过的鸡肉和猪肉与大豆蛋白浆、大豆水解产物、辅料依次添加到真空按摩桶内，开启真空抽气，真空滚揉，正反转多次，出浆，浆温控制在‑2℃～9℃；(5)将浆体盛装，放置预冷内腌渍36～48h后充填成型。本发明新型馅料用肉制品可以有效降低脂肪、胆固醇，营养成分更均衡；通过控制大豆水解产物多肽及氨基酸增强产品肉香，降低粘性，提高流动性；便于产品的自动化生产，提高生产速度。可用于面米制品、鱼糜制品和肉制品中。
大豆水解产物肉制品大豆蛋白鸡肉馅料预处理猪肉制作自动化生产鱼糜制品真空按摩真空抽气真空滚揉胆固醇正反转氨基酸充填多肽浆体可用肉香预冷腌渍成型脂肪盛装均衡生产

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