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[发明专利]一种航空器连续下降进近航迹的最短航经生成方法-CN202111031871.6在审
发明人：宫峰勋;水孝敏;余启东;马艳秋 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种航空器连续下降进近航迹的最短航经生成方法。其包括航空器以某一恒定马赫数巡航速度持续加速，经巡航平飞航段到达下降顶点时获得极限马赫数；从下降顶点开始保持等马赫数的速度下降，在高度转换点以最大校准速度下降，即当航空器到达10000英尺的高度转换点时，速度降低至250节；随后航空器保持250节的速度匀减速下降，最后减速到最终进近定位点的限制速度；根据关键航经点参数，求解每个关键航经点的高度和航空器距跑道着陆点的距离，绘制连续下降进近航迹即为连续下降进近的最短航经等步骤
一种航空器连续下降航迹最短航经生成方法

[发明专利]基于电子海图的最短距离航线自动生成方法-CN201010108275.9无效
发明人：张立华;汪柱 -专利权人：张立华
申请日： 2010-02-05 - 公布日： 2010-08-18 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电子海图的最短距离航线自动生成方法，它通过碍航区的自动提取、最短距离航线的搜索、最短距离航线的生成三个步骤自动生成最短距离航线。本发明基于电子海图的最短距离航线自动生成方法与传统的手工作业和建网优化方法相比，不仅具有耗时短、效率高、准确性高的优点，而且能分析碍航区范围，生成航线可自动避开碍航区，在可靠性上也得到了进一步的提高。
基于电子海图短距离航线自动生成方法

[发明专利]一种最短距离航海航线计算方法-CN202310698202.7在审
发明人：于雷易;刘坤 -专利权人：重庆特斯联启智科技有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G08G3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进的最短距离航海航线计算方法，属于航线计算领域，其特征在于：包括以下步骤：P1、采用航区分割算法进行航区分割；其中，采用模板匹配法进行航区分割；P2：对于全球海域，只考虑水深、岛屿、暗礁等地理条件影响，上述航区分割只需要进行一次；考虑气象因素的影响，由气象条件产生的报警区域成为航线的危险区，影响到航区的成立条件，当一个航区内新产生了报警区域，致使该航区不再成立时，对该航区使用上述航区分割算法作进一步分割本发明属于航线计算领域，具体是涉及一种改进的最短距离航海航线计算方法，主要用来解决在航海中最短航线的计算的问题。
一种短距离航海航线计算方法

[发明专利]一种直升机自动区域导航航段选择方法-CN202111381938.9有效
发明人：程新满;徐朝梁;洪蛟;刘文琦;罗雄;郝金会;徐振黔;张青峰 -专利权人：中国直升机设计研究所
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种直升机自动区域导航航段选择方法，针对直升机自动区域导航过程中，如何尽快从直升机当前位置切换到指定航线的未飞航段，以实现最短时间完成飞行计划的航行更改的相关问题给出了一种实现的方法，能够根据当前位置来判断目前直升机离当前激活飞行计划中的哪个航段最近，目前已成功应用某国产直升机综合显示控制软件的开发，经实验和试飞验证，效果良好。
一种直升机自动区域导航选择方法

[发明专利]一种用于船舶航线设计的启发式航段寻径方法-CN200910119402.2无效
发明人：潘维民;刘力赟;梁凯鹏 -专利权人：北京博懋易通科技有限公司
申请日： 2009-03-12 - 公布日： 2010-09-15 - 主分类号： G06Q10/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于船舶航线设计的启发式航段寻径方法，所述方法包括启发式搜索，启发式最短航段寻径算法分析方法，A*算法启发式原理和改进的最短路径算法。启发式航段寻径算法，该算法基于两点间可航渡线算法，结合A*算法启发式原理，提出了建立可航渡路径树的方法以减少无谓路径的搜索时间。通过分析基于矢量图的航段寻径算法在船舶航线设计的特殊性，根据分析结果对航段寻径算法进行改进，提高生成的航段路径的准确性及进一步提高寻径效率。世界地图的陆地、岛屿及其他障碍物在矢量图中由多边形表示，航段寻径即为在多边形外两点间生成不穿越多边形的连通路径，最终找到最优航段。
一种用于船舶航线设计启发式航段寻径方法

[发明专利]拐弯航线规划方法、作业控制方法及相关装置-CN202310324042.X在审
发明人：阳路 -专利权人：广州极飞科技股份有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：针对待作业区域中的任意一条当前作业航线，先通过获取无人机的飞行参数和设定飞行速度来确定无人机的最小拐弯半径，再基于最小拐弯半径规划用于指引无人机从当前作业航线拐弯至下一条目标作业航线的拐弯航线，拐弯航线包括圆弧航段和出弯直线航段，圆弧航段可以使无人机以最短的路径完成拐弯，出弯直线航段可以使无人机沿圆弧航段拐弯后进行飞行姿态调整，从而能够使无人机的飞行路径最短且能以较小的倾斜角进入平行航线，提高了无人机的整体作业效率。
拐弯航线规划方法作业控制相关装置

[发明专利]船舶大圆航法航行航迹偏差的测定方法-CN201510089844.2有效
发明人：王红波;刘洋;朱显明;杨树仁;刘廷伟;孙志鹏;吴钦;李小刚 -专利权人：吉林大学
申请日： 2015-02-27 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶大圆航法航行航迹偏差的测定方法，该方法分为五个步骤计算期望航线两点间最短距离；计算起点到当前位置间的航线最短距离；寻找期望航线上辅助参考点；计算辅助修正偏差角；计算航迹偏差。本发明采用在计划航线上取参考点的方法求取航迹偏差，有利于船舶快速修正航向，真正缩短航行时间；应用本航迹偏差的测定方法，可以更实时精确地计算出大圆航法航行时的航迹偏差，有利于提高船舶航迹控制精度，并以更经济更可靠的航行路线指导完成整个航段航行
船舶大圆航行航迹偏差测定方法

[发明专利]改航航路生成方法、装置及存储介质-CN201910528170.X在审
发明人：隋东;丁雯灿;范征 -专利权人：波音公司;南京航空航天大学
申请日： 2019-06-18 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种改航航路生成方法、装置及存储介质，该方法包括：获取飞行限制区，确定起点至终点城市对位于所述飞行限制区内的待改航航段；基于所述飞行限制区和所述飞行限制区之外的临近航路点确定所述待改航航段的起始点和结束点；从所述起始点和所述结束点分别使用最短路径搜索方法计算所述待改航航段的多个改航点；以及基于所述起始点、所述结束点和所述多个改航点生成所述待改航航段的改航航路。本公开解决了相关技术中改航航路造成的改航成本高、计算量大的问题，具有能够降低改航成本及计算量的有益效果。
航路生成方法装置存储介质

[发明专利]基于气象环境信息的无人船舶最短航时航线优化方法-CN201910169129.8在审
发明人：王晓原;夏媛媛;姜雨函;刘亚奇;唐学大;赵新越;高杰;柴垒 -专利权人：智慧航海（青岛）科技有限公司
申请日： 2019-03-06 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于气象环境信息的无人船舶最短航时航线优化方法，包括：S1、根据气象环境信息，构建无人船舶航行失速矩阵模型；S2、根据无人船舶航线起点和终点经纬度值，获取从起点到终点大圆航线，及大圆航线上各个航路点的经纬度值；S3、依据无人船舶航行失速矩阵对大圆航线上的航路点进行调整；S4、判断调整后的大圆航线耗时是否小于调整前的大圆航线耗时，若是，则输出最短航时航线，若否，则返回步骤S3对大圆航线上的航路点继续进行调整。该方法在航线规划同时考虑了气象环境信息，在保障船舶安全性的前提下，躲避不利于船舶航行的因素，最大限度利用有利于航行的气象条件，实现无人船舶航行时间最短，提升船舶运行效率。
大圆航线船舶航行气象环境航时经纬度船舶航线失速耗时矩阵船舶安全性船舶航线航线规划矩阵模型气象条件运行效率构建优化输出返回

[发明专利]一种基于航道网格绘制的航线规划算法-CN201910659581.2在审
发明人：张璠;陈仲亮;张玉松 -专利权人：广东华风海洋信息系统服务有限公司
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于航道网格绘制的航线规划算法，包括在初发港和目的港之间的可航区域内绘制描述航线可能性空间、带有航线转向节点的航线网格；检查所有航线节点之间的航段是否通过碍航区，若是，则将此航段从航线网格中删除，否则，保留此航段；在剩余的航线网格中组织从出发港至目的港之间的所有单向通路；计算所有可航通路的航程，所在可航通路中航程最短者对应的即是所求的出发港至目的港之间未考虑气象要素的规划航线。
网格航线航线规划绘制航段算法航道航程可能性空间并行计算单向通路规划航线气象要素中间步骤转向节点计算量碍航删除保留检查开发

[发明专利]一种基于云平台的多旋翼航拍无人机作业调度系统-CN201910420535.7在审
发明人：鲍雯慧;廖兆秋;彭星 -专利权人：三峡大学
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种基于云平台的多旋翼航拍无人机作业调度系统，包括互联网终端平台；所述互联网终端平台包括：定位单元以及存储管理单元；用于获取并存储无人机的起始地位置信息、该无人机的一个或多个目的地位置信息、充电站点的位置信息和道路路径信息；任务分配单元；其用于根据航拍区域的道路路径信息给无人机航拍作业小组进行任务分配；航线预定规划单元；其用于根据航拍区域的地形信息对该航拍区域设定一条基于道路路径信息的路程最短的导航路径作为预设路径。本发明通过建立互联网终端平台对无人机航拍作业进行集中统一的管理，借助互联网和云平台技术，使航拍作业更有效率，提高了无人机航拍作业的可控性和安全性。
航拍互联网终端路径信息云平台作业调度系统旋翼存储管理单元任务分配单元获取并存储目的地位置充电站点导航路径地形信息定位单元规划单元区域设定任务分配预设路径可控性起始地路程航线互联网小组统一管理

[发明专利]双重改进A星最短航路规划方法-CN202010552031.3有效
发明人：王晶;刘洋;牛元龙;周利军 -专利权人：西安爱生技术集团有限公司
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种双重改进A星最短航路规划方法，根据安全区位置信息，禁飞区位置信息，飞机性能信息，无人机行驶航段信息，使得无人机在安全区内规避各种禁飞区，形成一条安全最短飞行航路。本发明所提出的双重改进A星最短航路规划算法，能根据复杂的空域信息和禁飞区信息进行快速的航路规划，能根据再次在已经规划好得航路中再次使用A星算法，将短更优航路规划出来，非常有效的减少了因步长和搜索角度设置而生成的中间过渡航点
双重改进星最短航路规划方法

[发明专利]返航控制方法和装置-CN202011257408.9在审
发明人：卡米尔·梅森;黄继华;辻田圭佑 -专利权人：苏州极目机器人科技有限公司
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种返航控制方法和装置，涉及无人作业技术领域，应用于无人作业设备，无人作业设备沿着连续的作业航段作业，所述方法包括：持续根据所述无人作业设备的目标着陆点分别确定当前作业航段的返航点为第一返航点、下一作业航段的返航点为第二返航点，其中，所述返航点为在所述作业航段上与所述目标着陆点距离最近的位置点；直至在所述无人作业设备处于第一返航点或远离所述第一返航点作业时，判断无法达到所述第二返航点而从当前位置返回所述目标着陆点，通过确定原有的规划路径上距离着陆点最近的返航点，并预测无人作业设备能否到达下一作业航段中的返航点，实现返航路径最短，提高作业效率，避免非作业航段的能源损耗。
返航控制方法装置

[发明专利]一种基于模拟退火算法的钻井平台拖航路径规划方法-CN202110278355.7在审
发明人：袁俊亮;李中;范白涛;殷志明;幸雪松;谢仁军 -专利权人：中海石油（中国）有限公司;中海石油（中国）有限公司北京研究中心
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明钻井平台拖航路径规划方法包括如下步骤：1)列出钻井平台原始位置坐标和设计井位坐标表；2)设置模拟退火算法参数；3)计算初始的拖航距离；4)从T℃开始进行迭代计算；5)每轮迭代中进行扰动试验，在扰动试验中形成新的顺序表；6)完成全部迭代，得到最终顺序表和最短拖航距离；7)验证结果可靠性。本发明方法具有较强的鲁棒性，抗干扰能力强，数学过程易实现，得到的结果可直接用于深水钻井平台的拖航路线规划，能够以最优的路径节省拖航工期和燃料成本。
一种基于模拟退火算法钻井平台航路规划方法

[发明专利]基于多邻域规则格网的舰船最短时间航线自动规划方法-CN202310849442.2在审
发明人：张立华;戴泽源;贾帅东;周寅飞 -专利权人：中国人民解放军海军大连舰艇学院
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多邻域规则格网的舰船最短时间航线自动规划方法，属于海洋测绘技术领域。首先读取基于多幅电子海图融合的碍航区数据集；构建规则格网划分舰船航行空间，通过多邻域链接提升空间划分的连通性；去除同碍航区相交的无效链接；读取舰船历史航迹数据，结合水文气象数据构建水文气象要素对舰船航行状态的影响模型本发明将海洋环境信息定量引入舰船航线规划过程，克服了现有最短时间航线规划方法搜索方向单一且依赖经验公式的不足；能够智能地规避恶劣海况，在保证所规划航线安全可靠的基础上，提升所规划航线的适用性。
基于邻域规则舰船短时间航线自动规划方法

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