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[发明专利]带挂牵引车的感知系统及带挂牵引车-CN202011291450.2在审
发明人：赵伟;蒋鑫;王新竹;李同柱;黄胜龙;王星;李广奎 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： B60W40/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种带挂牵引车的感知系统及带挂牵引车，涉及车辆控制的技术领域，带挂牵引车的感知系统包括：数据处理单元和至少一个传感器单元；传感器单元设置在传感器布置区；传感器布置区包括位于带挂牵引车前部的第一传感器布置区、带挂牵引车两侧的第二传感器布置区，以及带挂牵引车后部的第三传感器布置区；传感器单元包括设置于第一传感器布置区的第一传感器单元，设置于第二传感器布置区的第二传感器单元，以及，设置于第三传感器布置区的第三传感器单元本发明提供的带挂牵引车的感知系统及带挂牵引车，实现带挂牵引车对前方、侧方，以及后方的环境区域进行感测，有效减少了带挂牵引车的感测盲区，提高了带挂牵引车的行驶安全性。
挂牵感知系统

[实用新型]带挂牵引车的感知系统及带挂牵引车-CN202022677644.8有效
发明人：赵伟;蒋鑫;王新竹;李同柱;黄胜龙;王星;李广奎 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B60W40/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种带挂牵引车的感知系统及带挂牵引车，涉及车辆控制的技术领域，带挂牵引车的感知系统包括：数据处理单元和至少一个传感器单元；传感器单元设置在传感器布置区；传感器布置区包括位于带挂牵引车前部的第一传感器布置区、带挂牵引车两侧的第二传感器布置区，带挂牵引车后部的第三传感器布置区；传感器单元包括设置于第一传感器布置区的第一传感器单元，设置于第二传感器布置区的第二传感器单元，设置于第三传感器布置区的第三传感器单元本实用新型提供的带挂牵引车的感知系统及带挂牵引车，实现带挂牵引车对前方、侧方，以及后方的环境区域进行感测，有效减少了带挂牵引车的感测盲区，提高了带挂牵引车的行驶安全性。
挂牵感知系统

[发明专利]一种基于HybridA*算法的拖挂牵引车泊车路径规划方法-CN202110495239.0在审
发明人：任甜;闫梦娜;倪海艳;韩跳跳;董欣;李利茹;寇毅祥 -专利权人：陕西汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Hybrid A*算法的拖挂牵引车泊车路径规划方法，首先搭建拖挂牵引车运动学模型，将抽象的运动状态描述成具体的数据；然后基于HybridA*算法，带入拖挂牵引车运动学模型进行节点更新，设定合理的估价函数筛选最佳行驶节点，求解符合拖挂牵引车运动学泊车路径。本发明方法可以使拖挂牵引车在任意位姿快速规划出一条符合拖挂牵引车运动学的泊车路径，提高了泊车的效率和准确度。
一种基于 hybrida 算法拖挂牵引车泊车路径规划方法

[发明专利]一种智能半挂牵引车轨迹跟踪预测控制方法与车辆-CN202111172024.1有效
发明人：罗春雷;袁确坚;胡均平;段吉安;夏毅敏;赵海鸣 -专利权人：中南大学
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能半挂牵引车轨迹跟踪预测控制方法与车辆，方法包括：S1、采集半挂牵引车的状态变量，输入改进的状态估计器进行估计，估计后输入MPC控制器；S2、先构建基于跟踪误差的半挂牵引车的侧向动力学模型；S3、对所述基于跟踪误差的半挂牵引车的侧向动力学模型离散化，得到半挂牵引车的预测模型；S4、根据所述预测模型构建半挂牵引车的目标函数，并结合控制与输出的约束条件、状态的约束条件得到最优求解；S5、将所述最优求解作为下一时刻的控制变量，作用于半挂牵引车，返回步骤S1。本发明解决了半挂牵引车轨迹跟踪的偏差较大、对实时跟踪和车辆状态突变的跟踪能力不足的问题。
一种智能挂牵轨迹跟踪预测控制方法车辆

[发明专利]一种AGV自动后挂牵引装置-CN201710434565.4在审
发明人：李堂忠;徐健;徐欢 -专利权人：浙江安控科技有限公司
申请日： 2017-06-09 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： B60D1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV自动后挂牵引装置，包括安装板，安装板中部垂直设置有后挂牵引板，安装板与后挂牵引板垂直相接处设置有加强板；所述后挂牵引板一端设置牵引缺口，牵引缺口一端设置有滑动凸块和收纳凸块，滑动凸块的滑动槽内设置有滑动件，收纳凸块内设置有收纳槽，收纳槽内设置有第一距离传感器；后挂牵引板下侧设置有驱动电机，驱动电机的输出轴穿过后挂牵引板，驱动电机的输出轴上设置有驱动同步轮，从动杆上设置的从动同步轮与驱动同步轮通过驱动带进行连接，从动杆上端驱动齿条与齿条块上的驱动齿轮相啮合；后挂牵引板上还设置有第二距离传感器；本发明结构简单，使用方便，自动化程度高，可以进行广泛推广和应用。
一种 agv 自动挂牵装置

[实用新型]一种汽车后悬挂牵引杆总成-CN201220277261.4有效
发明人：王榆 -专利权人：杭州祥惠五金有限公司
申请日： 2012-06-13 - 公布日： 2012-12-19 - 主分类号： B60D1/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种汽车零部件，尤其是涉及一种汽车后悬挂牵引杆总成。其主要是解决现有技术所存在的牵引杆的结构较为复杂，生产成本较高，操作较为不便等的技术问题。本实用新型包括后悬挂牵引杆本体（1），其特征在于所述的后悬挂牵引杆本体（1）的两端分别固定有小钢套（2）与第一大钢套（3），后悬挂牵引杆本体的杆身上还固定有第二大钢套（4），小钢套伸出后悬挂牵引杆本体（1）上端表面，第一大钢套（3）、第二大钢套（4）伸出后悬挂牵引杆本体的下端表面。
一种汽车悬挂牵引总成

[实用新型]长头半挂牵引车车辆运输专用上装-CN201721584457.7有效
发明人：董治泓;张文斌;贾飞虎;王琳;吕铁亮 -专利权人：长春大象汽车科技有限公司
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： B60P3/07 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种长头半挂牵引车车辆运输专用上装机构，包括长头半挂牵引车，还包括货台总成、框架总成、下支撑总成，所述货台总成与框架总成固定连接；所述框架总成与下支撑总成固定连接；本上装能够实现在长头车半挂牵引车上部装一台轿车的功能，充分利用长头半挂牵引车的运输装载空间，提高装载效率，节省了大量的人力、物力。
半挂牵引车长头框架总成车辆运输下支撑货台本实用新型上装机构装载空间长头车装载轿车运输

[发明专利]一种半挂牵引车及辅助远光灯的控制方法-CN202110913588.X在审
发明人：应力;张琳;王烁;耿婉宁 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B60Q1/14 文献下载
摘要：本发明涉及车辆工程技术领域，公开一种半挂牵引车及辅助远光灯的控制方法。其中半挂牵引车包括驾驶室、主远光灯、辅助远光灯、车速识别装置、路况识别装置和整车控制器，主远光灯设置于驾驶室的下方；辅助远光灯设置于驾驶室的上方；车速识别装置用于检测半挂牵引车的行驶速度；路况识别装置用于检测半挂牵引车的路况本发明辅助远光灯避开了恶劣的车辆布置环境，提升耐久性，增加了辅助远光灯的可靠性，增加了辅助远光灯的使用寿命；再者，根据该半挂牵引车的行驶速度以及半挂牵引车的行驶路况，通过整车控制器控制辅助远光灯的开闭，
一种挂牵辅助远光灯控制方法

[发明专利]一种半挂牵引车专用导流器及半挂牵引车-CN202010626884.7有效
发明人：彭文俊;罗兴兵;赵峰;金本畅;袁正萍;毛竹君 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B62D35/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种半挂牵引车专用导流器及半挂牵引车，车辆用导流器技术领域，包括链接垫、两第一伸缩杆、两第二伸缩杆、两第三伸缩杆、两支撑杆和两篷布，由于第一伸缩杆、第二伸缩杆和第三伸缩杆均设为可压缩段和可拉伸段，且可压缩段均与链接垫连接，同时第一可拉伸段和第二可拉伸段均可磁吸于半挂车上，导流器在半挂牵引车转弯时可与半挂车脱开，并在半挂牵引车转弯结束后又能自动与半挂车重新接合；此外，在半挂车与牵引车之间空隙的左右两侧面均设有篷布，该篷布可在半挂牵引车行驶过程中起到导流作用。因此，本申请不仅能满足半挂牵引车极限转向的需求，还可减小半挂车前端的风阻。
一种挂牵专用导流

[发明专利]一种回风巷道矿用悬挂牵引式巡检装置及巡检方法-CN202110288384.1在审
发明人：王雷;王新铭;赵红菊;姜宇;邱教伟;许国峰;张维娜 -专利权人：中煤科工集团沈阳研究院有限公司
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： E21F17/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种回风巷道矿用悬挂牵引式巡检装置和巡检方法，该装置包括：主控模块、悬挂牵引线轨、设置于悬挂牵引线轨上巡检模块、用于驱动悬挂牵引线轨的驱动模块、用于检测巡检模块位置的位置传感器单元。其中，主控模块分别与驱动模块、位置传感器单元电连接；巡检模块包括依次电连接的：巡检终端、无线充电接收单元和电池单元；回风巷道矿用悬挂牵引式巡检装置还包括：无线充电发射单元，用于在巡检模块运行至预设的充电位置时通过无线充电接收单元进行充电
一种回风巷道悬挂牵引巡检装置方法

[实用新型]一种新型半挂牵引车用电瓶箱总成-CN201520146348.1有效
发明人：马鑫杰;王君;李文然 -专利权人：中国重汽集团济南动力有限公司
申请日： 2015-03-13 - 公布日： 2015-08-05 - 主分类号： B60R16/033 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型半挂牵引车用电瓶箱总成，包括装有电瓶的电瓶箱体、若干电瓶箱支架和电瓶箱盖，该电瓶箱总成位于驾驶室后车架上第一横梁和第二横梁中间，所述电瓶箱体底部设有与传动轴相配合的凹形槽；所述电瓶箱体通过电瓶箱支架与半挂牵引车的车架总成相连，所述电瓶箱盖通过电瓶箱盖支架和电瓶箱支架与半挂牵引车的车架总成相连。本实用新型结构简单，设计合理，放于车架内侧，增加半挂牵引车车架外侧轴距间的可利用空间，继而可以大大增加油箱的容积，减少了半挂牵引汽车的加油次数，提高物流效率，可推广应用。
一种新型挂牵用电总成

[实用新型]一种回风巷道矿用悬挂牵引式巡检装置-CN202120553117.8有效
发明人：王雷;王新铭;赵红菊;姜宇;邱教伟;许国峰;张维娜 -专利权人：中煤科工集团沈阳研究院有限公司
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： E21F17/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种回风巷道矿用悬挂牵引式巡检装置，包括：主控模块、悬挂牵引线轨、设置于悬挂牵引线轨上巡检模块、用于驱动悬挂牵引线轨的驱动模块、用于检测巡检模块位置的位置传感器单元。其中，主控模块分别与驱动模块、位置传感器单元电连接；巡检模块包括依次电连接的：巡检终端、无线充电接收单元和电池单元；回风巷道矿用悬挂牵引式巡检装置还包括：无线充电发射单元，用于在巡检模块运行至预设的充电位置时通过无线充电接收单元进行充电
一种回风巷道悬挂牵引巡检装置

[实用新型]一种拖拉机悬挂牵引总成-CN201821495977.5有效
发明人：刘胜;荆茂刚;黄天范;王本平 -专利权人：潍坊泰山拖拉机有限公司
申请日： 2018-09-13 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： A01B59/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种拖拉机悬挂牵引总成，其特征在于：包括固定座、固定组件、悬挂组件和牵引组件，所述固定组件与所述固定座连接，所述悬挂组件与所述固定组件铰接，所述牵引组件与所述悬挂组件固定连接，所述悬挂组件包括左悬挂组件本实用新型提供了一种拖拉机悬挂牵引总成，通过将牵引组件可拆卸固定在悬挂组件上，实现了牵引和悬挂的一体设置，固定板通过固定螺栓连接拖拉机，实现了悬挂牵引的可拆卸连接，仅通过拆卸固定螺栓即可将整个悬挂牵引总成拆下，方便维修保养，通过设置左右对称的左悬挂组件和右悬挂组件，使整个悬挂牵引总成结构稳定。
悬挂组件悬挂牵引总成固定组件牵引组件牵引固定螺栓固定座本实用新型可拆卸固定可拆卸连接轴对称设置方便维修结构稳定一体设置左右对称固定板总成本拆下拆卸铰接保养对称

[发明专利]一种半挂牵引车后视镜的视野检测装置及检测方法-CN201910140621.2在审
发明人：杨云;周懿文;程涛;黄鹏飞;刘浩 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2019-02-26 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： G01M11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种半挂牵引车后视镜的视野检测装置及检测方法，该装置包括主控制器模块、后视镜视野矫正模块和后视镜视野检测模块，当半挂牵引车转弯时，激活整个装置，主控制器模块依据后视镜视野检测模块检测到的后视镜视野信息由于本发明是实时监测和矫正后视镜的视野，故能在半挂牵引车转弯的全过程中动态的缩小驾驶员的视野盲区。由于本发明的监测原理是通过监测后视镜与激光接收模块的相对位置进行判断后视镜视野，与半挂牵引车本身的参数无关，故能适用其他不同型号的半挂牵引车，不需要安装人员进行创造性的工作。
后视镜半挂牵引车视野检测矫正视野主控制器模块视野盲区转弯激光接收模块后视镜镜面安全隐患模块检测实时监测视野信息相对位移动态的监测检测车身激活

[实用新型]高速动车组牵引电机调速调试操作技能实训系统-CN201220094325.7有效
发明人：罗昭强;赵光兴;郭法娥;王亚彬;刘继斌;陆培德;安忠义;胡俊祥;唐建坤 -专利权人：长春轨道客车股份有限公司
申请日： 2012-03-14 - 公布日： 2012-10-31 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：一种高速动车组牵引电机调速调试操作技能实训系统，其特征在于：包括控制模块、外挂司控器模块、外挂牵引电机模块，控制模块通过信号电缆分别与外挂司控器模块、外挂牵引电机模块连接，控制模块还与交流和直流电源连接，控制模块用于建立网络通信，接收外挂司控器模块、外挂牵引电机模块的信号，将信号处理后通过网络传送给动车组牵引变流器，由动车组牵引变流器通过电缆驱动外挂牵引电机模块实现实际控制，外挂司控器模块用于将速度控制手柄的角度变化变换为数字信号并将信号通过信号电缆传送到控制模块；外挂牵引电机模块用于接收控制模块驱动，同时将转速信号反馈回控制模块。
高速车组牵引电机调速调试操作技能系统

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