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[发明专利]一种底板总线通讯编址系统及方法-CN201610797529.X有效
发明人：李堂忠;何肖平;徐昌华;张枫轩;林春荣 -专利权人： 浙江安控科技有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种底板总线通讯编址系统，包括主控模块、I/O模块，所述的I/O模块设置有分频电路，各I/O模块为串联连接，各I/O模块的分频电路的按照I/O模块串联顺序依次串联连接，各I/O模块的分频电路的分频系数相同。同时公开了一种底板总线通讯编址方法，其方案是主控模块向串联的I/O模块中的首个I/O模块发送预设频率初始时钟信号；各I/O模块对初始时钟信号进行分频处理后，将分频后的时钟信号发送给相邻的下一个I/O模块，各I/O模块检测输入时钟信号频率，并根据该输入时钟信号的频率确定该I/O模块的通讯地址。本发明技术方案能够有效提高编址效率，简化编址操作。
一种底板总线通讯系统方法

[发明专利]一种机床半成品工件传送AGV的抓取机构-CN201710433258.4有效
发明人：陆凤鸣;徐昌华;何肖平 -专利权人： 浙江安控科技有限公司
申请日： 2017-06-09 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机床半成品工件传送AGV的抓取机构，包括手爪，其特征在于，所述手爪包括多个指节，所述指节外层为橡胶层，橡胶层内部设置有硬壳支架，在硬壳支架中设置有微型磁驱动器，所述磁驱动器包括一个硅钢铁芯，所述硅钢铁芯上缠绕有线圈绕组，相对的指节上的所述磁驱动器同极相对，在磁驱动器通电时以斥力相互作用。本发明能够使AGV在对机床加工的半成品工件进行抓取并传递到下一个工序的机床间的过程中，不会对工件产生损伤，抓取更加牢固和方便。
一种机床半成品工件传送 agv 抓取机构

[发明专利]一种管道移动机器人的膨胀自锁机构-CN201710433269.2有效
发明人：陆凤鸣;徐昌华;何肖平 -专利权人： 浙江安控科技有限公司
申请日： 2017-06-09 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： F16L55/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道移动机器人的膨胀自锁机构，包括柔性锁体，所述柔性锁体具有位于中部两侧的伸缩层，以及位于伸缩层之间并与伸缩层相连接的摩擦层；所述柔性锁体的两端设置有公母接头，多个所述柔性锁体可通过公母接头相互螺纹连接；所述柔性锁体一端设置有丝杆电机，所述丝杆电机的丝杆穿过所有的柔性锁体内部中心；位于最外侧的柔性锁体的公母接头上设置有丝杠螺母，所述丝杆螺母与所述丝杆螺纹配合连接。本发明能够使机器人的驱动和定位通过自身结构的交替变形得以实现，结构简单，而且可以适应多种管径的管道。
柔性锁公母接头伸缩层机器人管道移动丝杆电机自锁机构膨胀两端设置螺纹连接配合连接丝杆螺母丝杆螺纹丝杠螺母一端设置摩擦层体内部管径丝杆变形穿过驱动

[实用新型]一种具有自检功能的电流源电路-CN201820666691.2有效
发明人：李堂忠;张枫轩;何肖平;徐昌华 -专利权人： 浙江安控科技有限公司
申请日： 2018-05-07 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： G05F1/56 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有自检功能的电流源电路，包括模拟开关U1，芯片U1的端口B2接电压基准VREF，模拟开关U1的端口S与脉宽调制输入端PWN‑IN串联电阻R4接地，模拟开关U1的端口A串联电阻R1，电阻R1的另一端并联电阻R2、电容C1和电容C2接地，运放U2的引脚接电阻R2和电容C2的并联接口，运放U2的输出端串联电阻R3接场效应管M1的栅极，场效应管M1的漏极接VCC，场效应管M1的源极接电阻R5和电阻R6的并联接口。本假设PWM‑IN的占空比为D，则VDAC＝VREF*D，因此负载电阻RL1的输出电流I‑OUT＝VDAC*R8/R5/R6＝VREF*D*R8/R5/R6，该电路由于采用高边电流源输出模式及电流采样反馈环路在V‑I主反馈环路内，因此具有极佳的电源抑制比PSRR，工作状态非常稳定性，抗干扰能力非常。
电阻场效应管模拟开关电容电流源电路并联接口串联电阻自检功能接地运放脉宽调制输入端本实用新型电流源输出电源抑制比抗干扰能力输出端串联并联电阻电流采样电压基准反馈环路负载电阻输出电流占空比主反馈高边漏极引脚源极电路芯片

[实用新型]一种可编程开关量输入电路-CN201820666242.8有效
发明人：李堂忠;张枫轩;何肖平;徐昌华 -专利权人： 浙江安控科技有限公司
申请日： 2018-05-07 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： H03K17/51 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可编程开关量输入电路，寄存器U2通过并联的方式连接电阻R6，电阻R10并联在三极管Q3发射极和基极的两端，三极管Q1的基极通过电阻R5连接有三极管Q2，电阻R8并联在三极管Q2发射极和基极的两端，三极管Q2的集电极通过电阻R5电性连接三极管Q1，三极管Q1的集电极通过电阻R7电性连接开关量隔离器U1；本可编程开关量输入电路，能达到有源和无源输入，具有更高的灵活性。
三极管电阻可编程开关输入电路电性连接发射极集电极本实用新型连接电阻隔离器寄存器开关量并联无源

[实用新型]一种具有稳定输出的开关量输出电路-CN201820668009.3有效
发明人：李堂忠;张枫轩;何肖平;徐昌华 -专利权人： 浙江安控科技有限公司
申请日： 2018-05-07 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： H03K19/094 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有稳定输出的开关量输出电路，包括继电器SW1、场效应管M1、场效应管M2、二极管D1、二极管D2、电容C1、电容C2、电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5、电阻R6和触发器U2A，继电器SW1的一号引脚连接于场效应管M1的漏极，继电器SW1的二号引脚连接于场效应管M2的漏极，继电器SW1的三号引脚连接于继电器常开端口RLY‑NO，继电器SW1的四号引脚连接于继电器公共端口RLY‑COM。本具有稳定输出的开关量输出电路，使得输出电路稳定、可靠，从而能够为生产提供稳定、可靠的数字驱动信号。
继电器电阻场效应管引脚开关量输出电路稳定输出二极管电容漏极数字驱动信号本实用新型常开端口公共端口输出电路触发器生产

[实用新型]一种具有可控故障状态的电压源电路-CN201821029575.6有效
发明人：李堂忠;张枫轩;何肖平;徐昌华 -专利权人： 浙江安控科技有限公司
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： H03K17/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有可控故障状态的电压源电路，包括模拟开关U1和模拟开关U2，模拟开关U1电性连接模拟开关U2，模拟开关U1的A接口电性连接有两阶低通滤波器，两阶低通滤波器包括电阻R3、电容C1、电阻R4和电容C2，模拟开关U2的A接口连接有电容C3和电阻R5，电阻R5电性连接有两阶有源低通滤波器；本具有可控故障状态的电压源电路，当冷启动状态下，模拟开关U2‑B1处于浮空状态下且电容C3为初始状态电压为0，因此MCU处于复位状态下时，输出电压V‑OUT处于可控的0输出电压状态，当热复位时，由于电容C3的电荷保持作用，输出电压V‑OUT基本没有变化，C3的电荷进行缓慢放电确保上次冷启动输出状态稳定。
模拟开关电容电阻电压源电路电性连接故障状态可控两阶低通滤波器输出电压冷启动输出电压状态本实用新型低通滤波器电荷保持浮空状态复位状态输出状态电荷可控的热复位放电两阶

[实用新型]一种试剂精确取样机装置-CN201820799231.7有效
发明人：李堂忠;徐国春;张枫轩;何肖平;徐昌华 -专利权人： 浙江安控科技有限公司
申请日： 2018-05-28 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G01N1/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种试剂精确取样机装置，包括底座，所述底座的顶部左右两侧对称设置有限位滑轨，所述限位滑轨的顶部活动连接有限位滑动座，所述限位滑动座的顶部设置有容器，所述底座的顶部左侧设置有吸头安装架，所述底座的顶部右侧设置有吸头拆卸架，所述吸头安装架和吸头拆卸架贴近容器的一侧均设置有升降滑轨，所述升降滑轨上活动连接有电动滑块，所述电动滑块贴近容器的一侧设置有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆远离电动滑块的一侧设置有夹持机构。本实用新型通过机器取样的方式代替了以往人工取样操作，降低了操作劳动强度，且通过感应探头感应取液深度，来控制取液容积，这样可以更加精确的对试剂进行取样。
底座电动滑块本实用新型电动伸缩杆吸头安装架升降滑轨拆卸架取样机取样吸头活动连接有顶部设置对称设置感应探头活动连接夹持机构人工取样限位滑动限位滑轨左右两侧滑动座滑轨

[发明专利]一种试剂精确取样机装置-CN201810520843.2在审
发明人：李堂忠;徐国春;张枫轩;何肖平;徐昌华 -专利权人： 浙江安控科技有限公司
申请日： 2018-05-28 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： G01N1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种试剂精确取样机装置，包括底座，所述底座的顶部左右两侧对称设置有限位滑轨，所述限位滑轨的顶部活动连接有限位滑动座，所述限位滑动座的顶部设置有容器，所述底座的顶部左侧设置有吸头安装架，所述底座的顶部右侧设置有吸头拆卸架，所述吸头安装架和吸头拆卸架贴近容器的一侧均设置有升降滑轨，所述升降滑轨上活动连接有电动滑块，所述电动滑块贴近容器的一侧设置有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆远离电动滑块的一侧设置有夹持机构。本发明通过机器取样的方式代替了以往人工取样操作，降低了操作劳动强度，且通过感应探头感应取液深度，来控制取液容积，这样可以更加精确的对试剂进行取样。
底座电动滑块电动伸缩杆吸头安装架升降滑轨拆卸架取样机取样吸头活动连接有顶部设置对称设置感应探头活动连接夹持机构人工取样限位滑动限位滑轨左右两侧滑动座滑轨

[发明专利]一种AGV底盘的直角转向方法-CN201710434559.9在审
发明人：陆凤鸣;葛小勇;张杰;沈汇波 -专利权人： 浙江安控科技有限公司
申请日： 2017-06-09 - 公布日： 2017-11-07 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV底盘的直角转向方法，预设相互垂直的两个方向分别为X向和Y向，包括如下步骤S1、底盘同时设有X向和Y向的驱动轴和驱动轮；S2、设定X向驱动轴为主驱动轴；S3、X向驱动轴执行，X向驱动轮执行，Y向驱动轮悬停；S4、Y向驱动轴搭接到X向驱动轴上；S5、Y向驱动轴执行，X向驱动轴执行，且X向驱动轮悬空。本发明能够使AGV的地面同行能力得到极大提高，而且采用该方法研制的AGV，结构简单，成本较低。
一种 agv 底盘直角转向方法

[发明专利]一种助步机器人-CN201710433267.3在审
发明人：李堂忠;葛小勇;韩松 -专利权人： 浙江安控科技有限公司
申请日： 2017-06-09 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种助步机器人，包括座椅、扶手、靠背、主体、机械腿、开关、支撑腿，所述主体上设置有座椅，所述主体前部设置有扶手，所述主体后部设置有靠背，所述扶手和靠背配合连接，所述主体两侧设置有机械腿，所述机械腿包括上下两部分，所述机械腿底部设置有踏板，所述踏板一侧设置有外轮，所述踏板另一侧设置有内轮，所述主体后部设置有支撑腿，所述支撑腿下部设置有支撑轮，所述支撑腿上设置有调节器，所述机械腿上部设置有开关。本发明使用安全，应用灵活，结构简单。
一种机器人

[发明专利]一种机床流水线的AGV工件调度方法-CN201710434564.X在审
发明人：李堂忠;何肖平;张杰 -专利权人： 浙江安控科技有限公司
申请日： 2017-06-09 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： B23Q7/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种机床流水线的AGV工件调度方法，包括1)从工序1所使用的机床开始，对机床分等级，并对每一级的机床床身外侧粘贴磁性识别卡；2)AGV设置读取器，在第一级机床处停留，并寻迹工件收集仓，AGV自带的手爪收取第一级机床加工的半成品到自身装置的运输仓，然后运输到次级机床的送料机中；3)在次级机床处的AGV主动寻迹次级机床的工件收集仓，并通过自身携带的手爪抓取二次加工后的半成品工件到自身携带的运输仓中，并再次输送到三级机床的送料机中；4)重复步骤2和/或3，直至AGV落入最后一级机床处，此时AGV将成品工件从末级机床的工件收集仓中取出后，按照设定轨迹运输至成品区。本发明能够使工件调度更加灵活。
一种机床流水线 agv 工件调度方法

[发明专利]一种机床传送AGV上的手爪磁驱斥力调节装置及方法-CN201710433971.9在审
发明人：李堂忠;葛小勇;张杰 -专利权人： 浙江安控科技有限公司
申请日： 2017-06-09 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种机床传送AGV上的手爪磁驱斥力调节装置，包括一组或多组相对分布的手爪指节，在手爪指节的前端设置电磁驱动器，相对的两个指节上的电磁驱动器在通电后同极相对，产生斥力；所述手爪指节上还设置有压力传感器，所述压力传感器的信号经信号放大器放大后传送到控制器中，所述控制器也与所述电磁驱动器相连接。本发明能够使AGV的手爪夹持力得到微调，从而使抓取工件的过程中既牢固稳定又不会损伤工件。
一种机床传送 agv 手爪斥力调节装置方法

[发明专利]一种基于功能材料的AGV自动无线充电系统-CN201710433973.8在审
发明人：陆凤鸣;张枫轩;何肖平;袁林江;韩松 -专利权人： 浙江安控科技有限公司
申请日： 2017-06-09 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： B60L11/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于功能材料的AGV自动无线充电系统，包括外部能量发射站和AGV上的能量接收站；所述发电站包含一个双层结构的发电体，其中下层为第一压电陶瓷片，上层为第一超磁致伸缩片；所述能量接收站包括一个位于AGV底盘的升降机构，所述升降机构上设置有一个双层结构的接收体，所述接收体上层为第二超磁致伸缩片，下层为第二压电陶瓷片；所述升降机构的底部设置有测距雷达；所述能量接收站还包括一个稳压器、滤波器和充电电池，所述第二压电陶瓷片、稳压器、滤波器和充电电池依次导线连接。本发明能够使AGV充电系统，具有结构简单、不易漏电，功耗低的特点。
一种基于功能材料 agv 自动无线充电系统

[发明专利]一种AGV自动后挂牵引装置-CN201710434565.4在审
发明人：李堂忠;徐健;徐欢 -专利权人： 浙江安控科技有限公司
申请日： 2017-06-09 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： B60D1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV自动后挂牵引装置，包括安装板，安装板中部垂直设置有后挂牵引板，安装板与后挂牵引板垂直相接处设置有加强板；所述后挂牵引板一端设置牵引缺口，牵引缺口一端设置有滑动凸块和收纳凸块，滑动凸块的滑动槽内设置有滑动件，收纳凸块内设置有收纳槽，收纳槽内设置有第一距离传感器；后挂牵引板下侧设置有驱动电机，驱动电机的输出轴穿过后挂牵引板，驱动电机的输出轴上设置有驱动同步轮，从动杆上设置的从动同步轮与驱动同步轮通过驱动带进行连接，从动杆上端驱动齿条与齿条块上的驱动齿轮相啮合；后挂牵引板上还设置有第二距离传感器；本发明结构简单，使用方便，自动化程度高，可以进行广泛推广和应用。
一种 agv 自动挂牵装置

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