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[发明专利]气动载荷引起的解耦六自由度机构外挂物位姿误差补偿法-CN201611268315.X有效
发明人：宋代平;朱小龙;郑万国;谢志江;袁晓东;袁岳军;贾波;陈远斌;范乃吉;王康;吴辉龙 -专利权人：重庆大学;中国工程物理研究院激光聚变研究中心
申请日： 2016-12-31 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： G01M9/00 文献下载
摘要：一种气动载荷引起的解耦六自由度机构外挂物位姿误差补偿法，其包括步骤：构建与该解耦六自由度装置相关的一个不同位姿下单位力与弹性变形对应数据库；测定该解耦六自由度装置在一特定位姿下所受到的X方向、Y方向和Z方向的力和力矩；通过该解耦六自由度装置的电机参量获得该解耦六自由度装置的末端的理论位姿；根据该弹性变形数据库获得该解耦六自由度装置在该特定位姿下所受到的X方向、Y方向和Z方向所受的力和力矩对应的弹性变形量，以得到该解耦六自由度装置的末端的实际位姿；将末端实际位姿逆解得到驱动参数A，与实际驱动参数B的差值(B‑A)作为末端位姿补误差驱动参数补偿量驱动该解耦六自由度装置对末端位姿进行补偿。如此，能够对该解耦六自由度装置的末端位姿误差进行实时补偿。
解耦六自由度位姿末端位姿六自由度机构位姿误差补偿气动载荷驱动参数外挂物数据库弹性变形量参数补偿实时补偿误差驱动参量构建电机驱动

[发明专利]非解耦机构的惯性力引起末端弹性变形误差补偿法-CN201611268396.3有效
发明人：谢志江;孙海生;皮阳军;刘志涛;刘超;张钧;周扬;牛帅;吴辉龙 -专利权人：重庆大学
申请日： 2016-12-31 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种非解耦机构的惯性力引起末端弹性变形误差补偿法，其包括步骤：在一个六自由度串联机构处于非解耦状态而形成一个非解耦机构时，确定该非解耦机构的末端位姿及加速度；在一个特定条件下，获得在该非解耦机构的各个自由度在不同状态下的惯性力；根据该非解耦机构在各个自由度的不同状态下的惯性力，建立与该非解耦机构的末端位姿与该非解耦机构的各个自由度在不同状态下的惯性力的一个末端位姿误差补偿数据库；以及在试验的过程中，获得该非解耦机构的末端位姿及加速度和根据该末端位姿误差补偿数据库，对该非解耦机构的末端位姿进行补偿。
解耦机构末端位姿惯性力变形误差末端弹性误差补偿补偿法数据库串联机构解耦状态六自由度试验

[发明专利]超精密光刻装备六自由度分散式复合控制系统及控制方法-CN202310825107.9在审
发明人：宋法质;刘杨;陈帅奇;崔宁;谭久彬 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G03F7/20 文献下载
摘要：超精密光刻装备六自由度分散式复合控制系统及控制方法，涉及超精密光刻装备控制系统及方法。控制系统包括运动轨迹生成部分、反馈控制部分、前馈控制部分、解耦控制部分、六自由度运动台与位置测量部分，解耦控制部分包括静态解耦部分和动态解耦部分，静态解耦部分由增益规划矩阵、增益平衡矩阵和科氏力补偿矢量组成，动态解耦部分由动态解耦矩阵构成。反馈与前馈控制器设计简单，通过静动态结合的方式减少各自由度之间的串扰影响，提高控制精度。
精密光刻装备自由度分散复合控制系统控制方法

[发明专利]可实现高精度和一体化加工的三自由度运动解耦柔顺机构-CN202210792264.X在审
发明人：李海洋;冷初阳 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：一种可实现高精度和一体化加工的三自由度运动解耦柔顺机构，包括基础模块和运动解耦模块，运动解耦模块用于连接基础模块，实现其多个自由度及运动解耦，基础模块为立方体刚性块，作为安装基础和运动输入和输出的接口。运动解耦模块包括四个结构相同的解耦平移铰，每个解耦平移铰包含U形刚性块、解耦刚性块、输出刚性块及若干柔性薄片，四个解耦平移铰围成立方体的四个侧面。八个基础模块在空间中布置于正方体的八个顶点位置。本发明的运用解耦平移铰，能够极大得消除机构耦合位移的影响；整个机构便于一体化加工，结构紧凑，无需装配；整个机构各向同性，各项输入刚度相同，便于控制；基础模块功能可以随时互换，工作可靠度高，使用寿命长。
实现高精度一体化加工自由度运动柔顺机构

[发明专利]解耦并联机构、设置方法、控制方法及机械设备-CN202210743769.7在审
发明人：陈淼;胡景晨 -专利权人：上海新纪元机器人有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种解耦并联机构、设置方法、控制方法及机械设备。解耦并联结构包括静平台、动平台和四个支链，四个支链分别为2个PUU支链和2个PUS支链。设置方法通过4个支链的解耦设置，使动平台具有解耦的俯仰自由度、横滚自由度、垂荡自由度和纵荡自由度，通过的四个支链的滑动副的控制，可实现对动平台的四维主动减振。通过限位件将其中3个支链在静平台侧的U副限制为R副，可将解耦并联机构重构为三自由度机构。控制方法根据动平台的工况，对解耦并联机构进行重构，并调整支链的控制模式。机械设备包括上述解耦并联机构。本申请实现了四支链并联机构的解耦和快速重构，可降低机构的运动复杂度，提高主动减振性能。
并联机构设置方法控制机械设备

[发明专利]时变温度场中六自由度解耦机构末端位姿误差补偿法-CN201611268393.X在审
发明人：陈超;皮阳军;郑万国;谢志江;朱小龙;袁晓东;刘飞;周海;庞智;陈远斌;范乃吉;孙琦;万杨 -专利权人：重庆大学;中国工程物理研究院激光聚变研究中心
申请日： 2016-12-31 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：时变温度场中六自由度解耦机构末端位姿误差补偿法，其包括步骤检测该解耦六自由度机构在风洞试验过程中的温度T变化范围，其中温度变化范围为T1～Tn；在温度变化范围T1～Tn之间选取n个温度点；构建与该解耦六自由度机构相关的m个不同位姿；分析在n个不同温度点和在m个位姿时，该解耦六自由度机构的末端变化状态，以得到位姿误差表；根据该解耦六自由度机构的运动学方程和任意温度任意位姿下的位姿误差矩阵，完成对该解耦六自由度机构在风洞试验过程中由于受温度影响而引起的末端位姿的误差补偿，通过这样的步骤，能够大幅度地提高该解耦六自由度机构在风洞试验过程中的精度和可靠性，以保证风洞试验的顺利进行。
温度场自由度机构末端误差补偿

[发明专利]悬置解耦优化方法、装置及作业机械-CN202210217486.9在审
发明人：卢明波 -专利权人：上海三一重机股份有限公司
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明涉及悬置解耦技术领域，提供一种悬置解耦优化方法、装置及作业机械，所述方法包括：基于悬置系统的质量矩阵，以及悬置系统的初始动刚度范围对应的刚度矩阵序列，确定悬置系统在六自由度方向下的模态序列以及模态解耦率序列；基于动刚度频率函数、模态序列以及模态解耦率序列，迭代确定六个自由度方向的模态以及模态解耦率；在六自由度方向的模态频率满足约束条件的情况下，基于目标优化函数、各悬置单元的安装位置范围以及动刚度频率函数，对各悬置单元的安装位置以及动刚度进行悬置解耦优化。本发明能够进一步提高悬置解耦优化的精度。
悬置优化方法装置作业机械

[发明专利]一种多自由度精密运动台动态解耦控制方法-CN202211651456.5有效
发明人：宋法质;刘杨;刘凯鑫 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种多自由度精密运动台动态解耦控制方法，涉及一种精密运动台解耦控制方法。定义动态解耦控制器并且元素参数化为FIR滤波器形式，将名义解耦控制方法作用到实际系统测量实际位置信号和名义解耦控制器的输出，计算得到虚拟控制量，通过优化指标函数得到动态解耦控制器的待优化系数的估计值，从而实现动态解耦控制可以有效实现中高频段的解耦，提高解耦精度，并且简化了算法流程，易于工程实现。
一种自由度精密运动动态控制方法

[发明专利]一种全解耦的三自由度微机械陀螺-CN201910151810.X有效
发明人：吕晓永;李文杰;胡晟;单鹏;沙晓鹏;谭雁清 -专利权人：东北大学
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G01C19/5656 文献下载
摘要：本发明公开了一种全解耦的三自由度微机械陀螺，提高了微机械陀螺的机械解耦性能。本发明的微机械陀螺结构包括单自由度驱动模态和完全的二自由度敏感模态，通过解耦质量块分别与驱动框架和检测框架相连，同时实现驱动模态与敏感模态的机械解耦和能量转换。完全的二自由度结构可以增加敏感模态的稳定带宽，提高陀螺系统的稳定性和抗干扰能力。本发明具有机械解耦、稳定性好、抗干扰的优点，并且在常压工作，有利于实际的加工与应用。
一种全解耦自由度微机陀螺

[发明专利]一种磁悬浮转子交叉反馈完全解耦控制方法-CN202111553786.6在审
发明人：任元;蔡远文;尹增愿;王卫杰;陈晓岑;于春淼;韩文靖;韩文婷;辛朝军;夏长峰;傅百恒;李磊 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种磁悬浮转子交叉反馈完全解耦控制方法。根据转子动力学模型，分析了转子两自由度偏转存在强耦合现象，提出一种交叉反馈的完全解耦控制方法，首先根据转子动力学方程求解出磁悬浮转子偏转交叉耦合量，然后设计控制器和交叉反馈控制器，最后通过求解控制器和转子动力学模型的矩阵，使矩阵为对角矩阵时，就可以满足磁悬浮转子两自由度偏转通道的完全解耦。该方法克服了传统解耦算法不能够完全解耦的缺点，能够使磁悬浮转子的偏转解耦控制不受控制器的影响，可以灵活地选择控制器实现磁悬浮转子偏转通道的完全解耦，为磁悬浮转子偏转通道的完全解耦提供了一种新的控制方法。本发明属于磁悬浮转子控制领域，可应用于磁悬浮转子两自由度偏转的完全解耦控制。
一种磁悬浮转子交叉反馈完全控制方法

[发明专利]一种基于可调寄生解耦结构的双极化中继天线-CN202310219666.5在审
发明人：徐云学;高培荣;刘宇翔;马浩;王成锐 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： H01Q1/52 文献下载
摘要：一种基于可调寄生解耦结构的双极化中继天线，包括垂直设于天线地板上的解耦结构，解耦结构的两侧设有两个完全相同的交叉偶极子天线阵列，解耦结构上设有寄生散射体，寄生散射体中间设有可调负载；通过对解耦结构以及其中的可调负载进行调整，以抑制交叉偶极子天线阵列间的端口隔离度、同极化以及交叉极化隔离度，本发明具有结构简单，易于实现，制造成本低，同极化解耦效果明显，安全性好以及隔离度改善效果显著的优点。
一种基于可调寄生结构极化中继天线

[发明专利]一种六自由度触觉传感器及其解耦设计方法-CN201810553936.5有效
发明人：楚中毅;苏琳;陈根 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-06-01 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： G01L1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种六自由度触觉传感器及其解耦设计方法。触觉传感器基于电容传导机理，由剪切力感应单元、扭转感应单元、正压力阵列感应单元组成，可同时感知剪切、空间载荷、扭矩等丰富的多维度信息。本发明以交叉轴灵敏度作为衡量解耦精度标准，以指导传感器结构设计，巧妙地实现各维度力/力矩信息分解到三个分立感应单元，降低解耦难度及提高解耦精度，可独立表征六自由度力/力矩分量。与此同时，通过构造双叉指电极结构和疏松网格状电介质结构，使传感器实现超高灵敏度测量。本发明降低了传感器多维度测量的耦合度与解耦难度，显著提高了解耦效率，实现了六维力/力矩的解耦表征。
解耦触觉传感器感应单元六自由度解耦设计交叉轴灵敏度超高灵敏度传感器结构传感器实现电介质结构多维度测量多维度信息电极结构精度标准空间载荷力矩分量力矩信息阵列感应剪切剪切力网格状正压力耦合度电容传感器分立六维疏松双叉维度传导感知测量分解扭转衡量

[发明专利]超重力场下风浪流模拟的多自由度解耦构件及使用方法-CN202310142021.6在审
发明人：关云飞;潘卓杰;任国峰;陈盛原;王海鹏;顾行文;韩迅;朱洵;韩孝峰;敬元旭;季鑫烨;李广;刘江贞;范开放;马登辉 -专利权人：水利部交通运输部国家能源局南京水利科学研究院
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明公开超重力场下风浪流模拟的多自由度解耦构件及使用方法，包括解耦构件，动态加载装置和模型；解耦构件具备六个自由度，解耦构件包括转接球，传导杆，滑承轴和固定器；固定器与模型固定连接；固定器安装在滑承轴两端本发明提供的解耦构件能够解耦出六个自由度，具备较高的灵敏度，可保证在超重力场中无附加约束的前提下，模型能够在土体中自由变形。且本解耦构件结构简单、占用空间小，更利于在模型箱这一有限的空间内使用，模拟超重力场下海风、海浪、海流三种不同类型荷载的同时作用。
超重力场风浪模拟自由度构件使用方法

[发明专利]解耦机构及使用所述解耦机构的曝光台-CN200910200946.1有效
发明人：吴立伟;郑乐平 -专利权人：上海微电子装备有限公司
申请日： 2009-12-25 - 公布日： 2011-06-29 - 主分类号： G03F7/20 文献下载
摘要：一种实现粗动台与微动台的Rz向旋转解耦的解耦机构，所述解耦机构在所述粗动台与所述微动台之间形成浮动连接。根据本发明的解耦机构使得粗动台和微动台之间为浮动轴承连接，从而实现粗微动在Rz向自由度的完全解耦。
机构使用述解耦曝光

[发明专利]一种即插即用型有源解耦电路的控制方法-CN202210378684.3在审
发明人：肖华锋;周林伟;李明明 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种即插即用型有源解耦电路的控制方法，涉及并网逆变器直流母线串联型有源解耦电路中主解耦电容反馈解耦缓冲器控制参考信号的控制系统，解耦缓冲器输出的电压与主解耦电容中的脉动电压相抵消实现母线电压近似无纹波，解耦缓冲器的控制参考信号采样于有源解耦电路内部，与外部电路仅有功率端口连接而可实现即插即用；加入插值预测补偿，使有源解耦电路的阻抗特性在解耦频率处完全等效常规电解电容以实现最佳解耦效果；本发明实现母线解耦电容容值减小的同时，并具备无功运行工作能力和空载‑满载转换的动态切换能力，使串联型有源解耦方案具有更好的稳定裕度和动态特性。
一种即插即用有源电路控制方法

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