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[发明专利]车载双层担架、车载双层担架的减振平台及控制方法-CN202111342080.5有效
发明人：钱瀚欣;胡景晨 -专利权人：上海新纪元机器人有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A61G1/052 文献下载
摘要：本发明提供车载双层担架、车载双层担架的减振平台及控制方法，包括：获取车载双层担架的三维角速度值和三维加速度值，以计算车载双层担架的位姿信息和速度信息；根据机器人运动学模型、位姿信息和速度信息，计算车载双层担架的各个电缸的期望伸缩速度，各个电缸与车载双层担架的底座、下层担架的连接点的期望长度；基于机器人动力学模型、期望伸缩速度、期望长度，以及各个连接轴对应的实时加速度，得到各个连接轴的期望位置、期望速度和实时力矩前馈；利用BP神经网络输入各个连接轴的期望位置、期望速度、实时力矩前馈、负载力矩，以更新控制率参数；基于控制率参数减振平台进行自平衡。基于机器人运动学、动力学进行对振动角度、速度进行补偿。
车载双层担架平台控制方法

[发明专利]安装于交通设备的自平衡减振座椅-CN202210082167.1有效
发明人：杨慧新;胡景晨;郭启寅 -专利权人：上海新纪元机器人有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B60N2/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种安装于交通设备的自平衡减振座椅，包括座椅本体、第一减振装置、第二减振装置、传感装置及控制装置。传感装置用以获取交通设备的运动信息。第一减振装置和第二减振装置用于连接座椅本体，使座椅本体于初始状态时和交通设备的底盘相平行。控制装置根据运动信息控制第一减振装置和第二减振装置运行，以驱动座椅本体进行上下、俯仰及横滚运动，使座椅本体恢复平衡。本专利通过将第一减振装置和第二减振装置设置于容置空间内部不同的高度位置，可有效避免座椅本体和容置空间内部发生位置的干涉，使得第一减振装置和第二减振装置在不影响座椅本体尺寸的情况下能够对座椅本体各个方向的运动自由度进行控制，使座椅本体保持平稳。
安装交通设备平衡座椅

[发明专利]一种基于视觉预判的多维主动减振方法和系统-CN202310258591.1在审
发明人： 胡景晨 -专利权人：上海新纪元机器人有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B60G17/0165 文献下载
摘要：本发明提供一种基于视觉预判的多维主动减振方法和系统，方法包括：通过视觉传感器实时获取车辆前方的路面信息；对所述路面信息进行处理，获得前方路面的时域信号曲线；根据预测模型及所述时域信号曲线获取车辆底盘的预测振动信息；根据所述预测振动信息，提前发送控制指令进行主动减振。采用本发明提出的处理方案，相比于传统的减振装置，通过视觉传感器和计算机视觉技术对车辆形式前方的路面障碍和起伏信息提前预判，给车内减振装置提供足够的控制时间并且考虑了机械传导对延迟的影响，具有更好的减振效果。
一种基于视觉多维主动方法系统

[发明专利]一种船舶医用手术平台及其自平衡控制方法-CN202310240054.4在审
发明人： 胡景晨;郭启寅 -专利权人：上海新纪元机器人有限公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种船舶医用手术平台及其自平衡控制方法，所述船舶医用手术平台包括手术台和稳定平台；稳定平台包括并联机构、下曳踏板、惯导单元、编码器和控制单元；并联机构包括上平台、下平台和执行机构；手术台和下曳踏板分别与上平台固定连接，下平台固定安装在船体的甲板上，执行机构可驱动上平台运动；惯导单元安装于下平台，用于获取下平台的振动信息；编码器安装于执行机构上，用于检测执行机构的运动信息；控制单元，基于下平台的振动信息、执行机构的运动信息主动控制执行机构动作，以使上平台在船舶行驶过程中保持平稳。本发明可实现全方位高效率的减振，克服海浪冲击的影响实现海上手术。
一种船舶医用手术平台及其平衡控制方法

[发明专利]基于模型预测控制的多维减振控制方法、系统及装置-CN202310123613.3在审
发明人： 胡景晨 -专利权人：上海新纪元机器人有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模型预测控制的多维减振控制方法、系统及装置，方法包括：对多维减振装置进行运动学和动力学分析，建立平衡点附近的线性动力学方程，根据线性动力学方程建立预测模型；根据预测模型通过控制时域的控制量估计预测时域的输出量，根据预测时域的输出量趋近于期望轨迹的控制目标设定优化目标，设置约束条件，确定控制量的优化问题；根据运载设备在t时刻的位姿信息确定期望轨迹；对优化问题进行求解，确定最优控制量序列，并将序列中的第一个值作为当前时刻的实际控制量，对多维减振装置进行控制。本发明可以实现提前检测、预测未来、提前控制、减少系统延迟影响、复杂约束环境下最优控制和多维度高精度减振的效果。
基于模型预测控制多维方法系统装置

[发明专利]主动减振方法及系统、主动减振担架床-CN202210252652.9有效
发明人： 胡景晨 -专利权人：上海新纪元机器人有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A61G3/00 文献下载
摘要：本发明提供了主动减振方法及系统、主动减振担架床，所述主动减振方法用于在车辆行驶过程中减少车辆惯性运动对车体内支撑板的影响，包括：获取车辆行驶过程中车体在惯性空间的前向加速度和侧向加速度；根据车体在惯性空间的前向加速度、侧向加速度确定支撑板相对车体的目标姿态角，目标姿态角包括目标横滚角和目标俯仰角，目标姿态角能够利用重力加速度抵消车体在惯性空间的前向加速度和侧向加速度；通过控制连接车体与支撑板之间的转动机构的转动，调整支撑板相对车体的当前姿态角到目标姿态角。本发明可以在使用救护车运输病人时，减缓车辆惯性运动给病人带来的二次伤害。
主动方法系统担架

[发明专利]一种多自由度主动减振机构控制方法、系统及减振机构-CN202211631708.8在审
发明人：李志青;胡景晨 -专利权人：上海新纪元机器人有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度主动减振机构控制方法、系统及减振机构，其方法包括步骤：根据预设自适应率的自适应控制算法，修正所述多自由度主动减震装置在俯仰和横滚减振方向上的负载转动惯量；计算所述多自由度主动减震装置在垂向减振方向上采用的天棚主动阻尼控制算法中电缸输出力；根据修正后所述负载转动惯量和所述电缸输出力，综合控制所述多自由度主动减震装置进行主动减震。本发明可以在运载设备运动过程中对横滚、俯仰，以及垂向运动三个方向的振动进行主动抑制，提高对低频大幅值振动的抑制效果。
一种自由度主动机构控制方法系统

[发明专利]一种主动减震机构控制方法、系统和存储介质-CN202111221274.X有效
发明人：钱瀚欣;胡景晨 -专利权人：上海新纪元机器人有限公司
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： F16F15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种主动减震机构控制方法、系统和存储介质，其方法包括步骤：获取定平台的第一实时位姿与第一实时速度；根据预设的动平台的第一期望位姿、第一期望速度，得到两平台的位姿差和速度差；根据连接结构的运动学模型，计算动平台平衡时连接结构中连接轴的第二期望位置与第二期望速度；获取连接轴的第二实时速度和第二实时位置、每根连接轴与驱动电机的传动关系，以及连接结构的动力学模型，计算每根连接轴的力矩前馈；根据连接轴的第二期望位置、第二期望速度和力矩前馈控制连接轴对应的驱动电机。本发明提高主动减震机构的减震效果。
一种主动减震机构控制方法系统存储介质

[发明专利]一种提升液压缸与电动缸同步性的方法和装置-CN202211464560.3在审
发明人：钱瀚欣;胡景晨 -专利权人：上海新纪元机器人有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05D9/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种提升液压缸与电动缸同步性的方法和装置，包括步骤：在采样时间段内，通过线性位移传感器实时反馈获取液压缸实际位置时域信号，线性位移传感器安装与液压缸上；通过电机编码器实时反馈获取电动缸实际位置时域信号；分别计算液压缸实际位置时域信号和电动缸实际位置时域信号的实时精度误差；根据实时精度误差获取液压缸时间延迟和电动缸时间延迟；根据液压缸时间延迟和电动缸时间延迟对控制系统做出时间上的补偿，提升液压缸和电动缸的同步性。本发明采用液压缸与电动缸混用的模式对多轴并联机构进行驱动，相对于全液压缸或全电动缸驱动方式而言，具有驱动力更大，承载载重更多，控制精度更高，并联机构更加稳定等特点。
一种提升液压缸电动同步方法装置

[发明专利]一种并联减振机构控制方法及系统-CN202211445250.7在审
发明人：钱瀚欣;胡景晨 -专利权人：上海新纪元机器人有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种并联减振机构控制方法及系统，并联减振机构包括动平台和定平台，动平台和定平台的中央通过被动连接机构连接，动平台与被动连接机构固接，定平台与被动连接机构活动连接，动平台和定平台的四角均通过主动连接机构活动连接，主动连接机构由驱动机构进行驱动，方法包括：获取动平台和定平台的位姿信息；计算动平台中心点、第一活动连接点、第二活动连接点的旋量方程；根据旋量方程，对并联减振机构进行动力学建模，得到动力学模型；根据动平台和定平台的位姿信息及动力学模型，计算驱动机构的控制力；根据控制力控制主动连接机构，调整动平台的位姿信息。本发明根据驱动机构的出力对动平台进行控制，维持动平台在不同姿态下的平衡。
一种并联机构控制方法系统

[发明专利]一种隐藏式桌板和座椅-CN202211285135.8在审
发明人：曾艳军;胡景晨 -专利权人：上海新纪元机器人有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： A47C7/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种隐藏式桌板和座椅，所述桌板包括：底壳，底壳面朝外侧设有开口；导向机构，安装于底壳内部；翻转机构，活动安装于所述移动机构上，使桌板可沿导向机构移动；桌板，安装于所述翻转机构上，所述翻转机构上设有滑块，所述桌板上设有与之配对的滑槽，使桌板可相对于翻转机构进行前后移动；限位机构，安装于底壳内部且与翻转机构连接，用于对所述桌板进行限位固定；本发明的隐藏式桌板，通过限位机构与翻转机构的活动连接，实现了在展开桌板的同时对桌板的移动起到限制作用，机构整合度高，便于进行隐藏；使用时桌板与使用者之间的距离和高度均可调整，可满足用户的不同使用需求。
一种隐藏式桌板座椅

[发明专利]多电机同步力控方法及系统-CN202211120651.5在审
发明人： 胡景晨 -专利权人：上海新纪元机器人有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： H02P5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种多电机同步力控方法及系统，其方法包括步骤，获取多电机的总期望力；根据多电机中各个电机的特性，计算各个电机的子期望力；设置用于控制各个电机按照对应的所述子期望力进行运行的外反馈环路，并以各个电机的同步性误差作为所述外反馈环路的反馈项；设置用于控制各个电机按照对应的所述子期望力进行运行的内反馈环路，并以各个电机的输出力误差作为所述内反馈环路的反馈项。该方案能够在实现精确力控的前提下，保证多电机运动的同步性，实现大功率的精确力控输出，满足实际工业需求。
电机同步方法系统

[发明专利]一种自平衡减振机构及运输工具-CN202210816805.8在审
发明人：曾艳军;胡景晨 -专利权人：上海新纪元机器人有限公司
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： F16F15/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种自平衡减振机构及运输工具。自平衡减振机构用于为运输工具提供减振安装平台，包括下平台、上平台、并联设置的4条主动减振支链和1条被动减振支链；主动减振支链均为UPS支链，且其P副均包括直线驱动器；被动减振支链构成UP支链；其中，主动减振支链和被动减振支链的U副的其中一个转轴共面并相互平行设置、其中另一个转轴具有相互平行的状态，主动减振支链的U副位于一第一矩形的顶点、S副位于一第二矩形的顶点。被动减振支链的U副位于第一矩形的中心、远离U副的一端位于第二矩形内部，使上平台具有横滚自由度、俯仰自由度和上下平动自由度。运输工具包括上述自平衡减振机构。本申请结构简单、容易控制。
一种平衡机构运输工具

[发明专利]一种多轴伺服驱动同步控制方法及装置、系统-CN202210860603.3在审
发明人：王金飞;胡景晨 -专利权人：上海新纪元机器人有限公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： H02P5/46 文献下载
摘要：本发明提供了一种多轴伺服驱动同步控制方法及装置、系统，所述方法用于总线结构的多轴伺服系统，每个伺服驱动器内至少设置两个定时器和3个中断源，每个伺服驱动器独立执行以下步骤：当收到来自上位机的同步信号触发的中断时，执行第一中断任务，所述第一中断任务调整内部的第一定时器和第二定时器的计数值，使其到达对应定时器的目标计数值；当收到所述第一定时器触发的中断后，执行第二中断任务，所述第二中断任务用于执行第一类环路任务；当收到所述第二定时器触发的中断后，执行第三中断任务，所述第三中断任务用于执行第二类环路任务。本发明可以提高多轴伺服系统的同步性，从而提升整体控制效果。
一种伺服驱动同步控制方法装置系统

[发明专利]解耦并联机构、设置方法、控制方法及机械设备-CN202210743769.7在审
发明人：陈淼;胡景晨 -专利权人：上海新纪元机器人有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种解耦并联机构、设置方法、控制方法及机械设备。解耦并联结构包括静平台、动平台和四个支链，四个支链分别为2个PUU支链和2个PUS支链。设置方法通过4个支链的解耦设置，使动平台具有解耦的俯仰自由度、横滚自由度、垂荡自由度和纵荡自由度，通过的四个支链的滑动副的控制，可实现对动平台的四维主动减振。通过限位件将其中3个支链在静平台侧的U副限制为R副，可将解耦并联机构重构为三自由度机构。控制方法根据动平台的工况，对解耦并联机构进行重构，并调整支链的控制模式。机械设备包括上述解耦并联机构。本申请实现了四支链并联机构的解耦和快速重构，可降低机构的运动复杂度，提高主动减振性能。
并联机构设置方法控制机械设备

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