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[实用新型]一种地面武装侦察机器人、侦察设备-CN202223397888.6有效
发明人：李政泽;郭健;杨卓;李佑辰;沈志峰 -专利权人：哈尔滨工程大学;哈尔滨哈船智聚创新科技发展有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本实用新型涉及武装侦察设备技术领域，具体涉及一种地面武装侦察机器人、侦察设备；地面武装侦察机器人，包括：箱体，所述箱体内设有发电组件和驱动组件；传动装置，设于所述箱体内，且与所述驱动组件连接，所述传动装置包括履带驱动机构和履带传动机构、以及皮带，所述履带驱动机构与所述驱动组件连接，所述履带驱动机构通过皮带与所述履带传动机构连接；三角履带式移动结构，设于所述箱体的外壁上，且所述三角履带式移动结构与所述履带传动机构连接，所述三角履带式移动结构的截面呈三角形；通过将该三角履带式移动结构设置为截面呈三角形的形状，从而便于该地面侦察机器人在复杂地形上的移动，同时快速通过各类型地形。
一种地面武装侦察机器人设备

[发明专利]一种管道内窥巡检移动机器人-CN202011015770.5有效
发明人：庄红超;王柠;周丽伟;尹金波 -专利权人：天津职业技术师范大学（中国职业培训指导教师进修中心）
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：一种管道内窥巡检移动机器人，涉及一种移动机器人。本发明解决了现有的轮式或履带式管道机器人，由于采用多个电机驱动，存在成本高和增加控制系统设计难度的问题。本发明的步进电机经过行星齿轮减速机减速后将运动和动力传递给主动直齿圆锥齿轮；从动直齿圆锥齿轮通过梅花型联轴器将运动和动力传递给滚珠丝杠螺旋副；安装在螺母座上的连杆随着螺母座的运动推动滑块沿着导杆向管道机器人两端移动；通过连杆带动摇杆组件绕各自的铰链中心转动，使管道机器人的行走轮始终与管道内壁接触。本发明采用了单个电机驱动管道机器人的管径自适应机构，降低了机器人的制造成本，能源的消耗以及控制系统的设计难度。本发明用于管道内窥巡检。
一种管道巡检移动机器人

[发明专利]一种特种消防机器人装载车-CN202211039983.0有效
发明人：吴金鑫;卢伟;许灿锋;秦小龙 -专利权人：扬州女神客车有限公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B60P1/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种特种消防机器人装载车，涉及消防设备领域，包括装载车，消防机器人左右限位机构，消防机器人后端限位机构。本发明通过设置消防机器人左右限位机构与消防机器人后端限位机构，将履带式消防机器人移动到第二滑动座的顶端，通过消防机器人左右限位机构对第二滑动座顶端的履带式消防机器人左右两侧进行限位，同时通过消防机器人后端限位机构对第二滑动座的出口进程封闭，从而能够对第二滑动座顶端的履带式消防机器人进行限位，将履带式消防机器人快速与第二滑动座进行固定，从而减少了对履带式消防机器人固定的时间，避免了在对履带式消防机器人进行固定的过程中造成较多时间了浪费。
一种特种消防机器人装载

[发明专利]一种基于履带式救援机器人的自主定位导航方法-CN201910804102.1在审
发明人：梁士流;张学习;卢国昆 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于履带式救援机器人的自主定位导航方法，包括以下步骤：S1.以履带机器人作为移动机器人平台，进行必要零件的配置和传感器扩展；S2.设置TF变换，采集里程计，激光雷达数据；S3.采用Hector_Slam地图构建开源包建图及应用KLD采样，采用微粒滤波器定位；S4.利用路由器搭建的WIFI作为履带机器人与PC上位机之间的无线通讯，实现PC上位机对履带机器人传感器数据信息的提取以及观察者对履带机器人运行状态的实时监控；S5.打开自主定位与建图、导航的工作节点，对模拟环境中的任意自定义目标点指明，履带机器人自动根据算法规划的路径接收到控制指令，完成自主定位导航任务。
履带机器人自主定位传感器数据信息移动机器人平台激光雷达数据救援机器人微粒滤波器地图构建工作节点控制指令路径接收模拟环境实时监控无线通讯运行状态里程计路由器履带式目标点自定义传感器采样算法采集观察配置应用规划

[实用新型]一种管道机器人橡胶磁吸单元行走机构及其管道机器人-CN201820430764.8有效
发明人：孙亚波 -专利权人：南京天创电子技术有限公司
申请日： 2018-11-02 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种管道机器人橡胶磁吸单元行走机构，包括履带式移动机构，所述履带式移动机构包括履带，其特征在于，还包括均匀排布于所述履带外侧的磁吸附机构，所述磁吸附单元由橡胶皮套和永磁铁组成，所述永磁铁安装固定在履带的各节点之间本实用新型提供足够的吸附力使机器人牢牢吸附在管壁上，实现管道机器人的贴附在管道内部行走和爬壁功能，方便管道机器人对管道内部进行更好的检测。
管道机器人永磁铁履带履带式移动机构管道内部行走机构橡胶磁本实用新型磁吸附单元磁吸附机构安装固定均匀排布橡胶皮套吸附力橡胶皮管壁爬壁贴附吸附机器人检测

[实用新型]一种用于变电站的激光供能系统-CN201820160809.4有效
发明人：腾云;贾勇勇;高山;杨景刚;李洪涛;李玉杰;赵科;撒玲;陈双;关为民;谭婷月;孙毅 -专利权人：国网江苏省电力有限公司电力科学研究院;国家电网公司;国网江苏省电力有限公司检修分公司;江苏省电力试验研究院有限公司
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： H02J50/30 文献下载
摘要：主要由远端激光充电及其控制模块、履带式激光供能移动机器人、高压端光电转化及反馈控制模块三部分组成。履带式激光供能移动机器人由移动履带车、储能电池、电光转换模块、激光发生器、激光发射及自动准直器、反馈及报警模块。光电转化及反馈控制模块包括反馈式太阳能板、光电转换模块、能量输出模块、状态信息监测模块。
激光供能系统激光供能变电站反馈控制模块在线监测装置本实用新型变电站高压移动机器人光电转化履带式电光转换模块光电转换模块状态信息监测变电站设备激光发生器报警模块储能电池电量供给激光发射控制模块能量供应能量输出太阳能板移动履带应急照明状态监测反馈式高压端准直器可用远端充电反馈

[发明专利]一种新型履带式消防机器人-CN201710961508.1在审
发明人：邹琦;张丹;曲海波 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2017-10-17 - 公布日： 2018-01-12 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明提供一种新型履带式消防机器人，包括车体部分、偏转部分、俯仰部分、管路部分；车体部分是整个履带式消防机器人的行走部分，车体部分上面连接偏转部分，偏转部分由单独电机驱动，上部连接俯仰部分，俯仰部分由第一支链、第二支链和第三支链并联组成，三条支链的转动副轴线相交于一点，由两个电机驱动，上面固定连接着管路部分，管路部分进水端连接车体内部管路，出水端安装喷嘴用于喷射高压水；有益效果在于具备传统移动机器人的特点，
一种新型履带式消防机器人

[实用新型]一种新型履带式消防机器人-CN201721334321.0有效
发明人：邹琦;张丹;曲海波 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2017-10-17 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种新型履带式消防机器人，包括车体部分、偏转部分、俯仰部分、管路部分；车体部分是整个履带式消防机器人的行走部分，车体部分上面连接偏转部分，偏转部分由单独电机驱动，上部连接俯仰部分，俯仰部分由第一支链、第二支链和第三支链并联组成，三条支链的转动副轴线相交于一点，由两个电机驱动，上面固定连接着管路部分，管路部分进水端连接车体内部管路，出水端安装喷嘴用于喷射高压水；有益效果在于：具备传统移动机器人的特点
车体偏转俯仰消防机器人新型履带移动机器人转动副轴线并联组成单独电机电机驱动俯仰运动火灾现场内部管路喷水方向偏转运动越障能力喷嘴出水端高压水进水端履带式射程喷射相交驱动消防灵活

[发明专利]一种基于移动机器人技术的粮库粮情智能检测监控系统-CN201610150349.2有效
发明人：张永宇;焦丽;张映霞;吴彦举;曹光宇;范鸿闯 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2016-03-16 - 公布日： 2017-11-10 - 主分类号： G05D27/02 文献下载
摘要：一种基于移动机器人技术的粮库粮情智能检测监控系统，包括粮库智能巡检机器人、粮库智能巡检机器人控制装置、无线通讯模块、超宽带定位装置、环境调节设备、计算机和报警装置；粮库智能巡检机器人包括履带式行走系统、粮堆自动探测系统、粮堆粮面平整系统、电力供应系统、摄像监测系统、无线信号传输系统和控制系统；本发明能够在粮堆中自主移动、精准定位、粮堆温湿度实时检测及自动控制调节，可以实现实时动态全方位粮情监控和储粮环境全自动调节
一种基于移动机器人技术粮库智能检测监控系统

[发明专利]一种微小型自主上下楼梯机器人-CN201510428253.3在审
发明人：王建中;施家栋;张世隆;高健 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-07-20 - 公布日： 2015-10-14 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本发明公开了一种微小型自主上下楼梯机器人，属于侦查和搜救的技术领域，包括：履带式移动底盘、爬楼梯支架组件和控制组件；所述履带式移动底盘实现机器人在平地上的行驶；所述爬楼梯支架组件实现履带式移动底盘的上升和下降及履带式移动底盘相对于爬楼梯支架组件的水平移动；所述控制组件实现对履带式移动底盘和爬楼梯支架组件的运动控制及对履带式移动底盘和爬楼梯支架组件相对于台阶的位置检测；本发明以自主方式实现上下楼梯功能；该机器人在现有小型履带式机器人底盘基础上，增加爬楼梯支架组件，借助爬楼梯支架组件实现机器人底盘向上抬升、向前推送至台阶平面、支架收回等动作，这种结构及动作方案使小型履带机器人具备上下楼梯功能。
一种微小自主上下楼梯机器人

[发明专利]一种刚度电动可调的履带式移动机器人悬挂系统-CN201510637012.X在审
发明人：蒲华燕;吴斌;罗均;马捷;李秋明 -专利权人：上海大学
申请日： 2015-10-03 - 公布日： 2016-01-06 - 主分类号： B62D55/104 文献下载
摘要：本发明涉及一种刚度电动可调的履带式移动机器人悬挂系统，包括悬架、定位板、支撑轮和履带；所述定位板安装在履带的侧面，若干支撑轮安装在履带内侧的顶部，若干悬架安装在履带的内侧。本发明悬挂系统刚度可调，能根据指定要执行任务的地形进行电动刚度调节，较手动调节精确性更高，更大的提高了机器人的运动性能；悬挂系统只要通过控制直流马达以改变滑块在C型肢上的位置，即可改变悬架刚度，调控起来简单方便
一种刚度电动可调履带式移动机器人悬挂系统

[外观设计]履带式两栖探查作业移动机器人-CN202230850912.3有效
发明人：仲辉;汪伟;杨静;孙强;赵修林;杨泽 -专利权人：哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：履带式两栖探查作业移动机器人。2.本外观设计产品的用途：用于水陆两栖探查作业。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
履带式两栖探查作业移动机器人

[发明专利]一种新型自动化修剪树枝设备-CN201610534432.X在审
发明人：孟雷军;胡国旗 -专利权人：江苏铂英特电子科技有限公司
申请日： 2016-07-08 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： A01G3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型自动化修剪树枝设备，在使用时，通过抱紧装置将履带式机器人抱紧在树杆上，需要上移时，将前进板伸出至适当位置，前进板上的抱紧装置抱紧树杆，松开履带式机器人上的抱紧装置，通过液压缸收缩使履带式机器人向上移动，达到适当位置后，履带式机器人上的抱紧装置抱紧树杆，控制机根据从微型摄像头获取画面，控制履带式机器人以及六轴机械臂，通过剪刀修剪树枝。
一种新型自动化修剪树枝设备

[发明专利]管道内壁清洁机器人-CN202210423072.1在审
发明人：王国栋;陈帅;吴嘉锋;康晓岚;陈福宇;徐自强;张越;孙明丽;商玉梅;周扬理 -专利权人：山东石油化工学院
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B08B9/049 文献下载
摘要：一种管道内壁清洁机器人，包括：机器人主体，机器人主体上设置有动力装置；履带式行走装置，履带式行走装置包括有履带架，于履带架上设置有履带轮，于履带轮上套设有行走履带，履带式行走装置设置有至少三个。本发明采用了履带式行走方式，使履带足面可以充分与管壁接触，从而保证机器人有足够的牵引力。本发明相比于传统的管内机器人解决了能源长距离供应问题，通过设置内置电源，解决了能源供应问题。机器人在移动和工作的过程中，位置识别和越障能力更好，在对于石油管道的检测与清洁中，最主要是保证可靠性问题，本机器人采用变径装置和履带式行走装置能够提高机器人的可靠性。
管道内壁清洁机器人

[发明专利]履带式机器人和支撑平台-CN201510177918.8有效
发明人： D·D·戴;K·P·扎巴罗斯;P·C·昌;D·D·琼斯;D·P·班克斯;P·G·科斯特尼克;K·L·奥尔森 -专利权人：波音公司
申请日： 2015-04-15 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明涉及履带式机器人和支撑平台。提供了一种用于在结构的表面中安装紧固件的方法和装置。履带式机器人可以包含第一运动系统和第二运动系统。所述第一运动系统可以被配置以沿着表面移动履带式机器人和轨道系统。所述第二运动系统可以被配置以沿着表面上的轨道系统移动履带式机器人。
履带式机器人和支撑平台