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[发明专利]面向地下快速目标探测的多智能体分布式感知融合系统-CN202310601790.8在审
发明人：何斌;程徐;李刚;蒋荣;陆萍;程斌;王志鹏;周艳敏;朱忠攀;蒋烁;张朋朋;李鑫 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供一种面向地下快速目标探测的多智能体分布式感知融合系统，属于多智能体分布式感知融合领域。所述系统包括：类复眼数据采集模块，用于利用搭载多类传感器并模仿昆虫视觉系统的多智能体，迅速感知地下空间数据；其中，所述多类传感器包括：惯性传感器、具有复眼镜头的视觉传感器和具有复眼透镜的红外传感器，获取的地下空间数据包括：多智能体的状态以及地下快速目标图像；分布式感知数据融合模块，用于利用分布式感知数据融合策略对类复眼数据采集模块感知的地下空间数据进行空间维度和时间维度的融合，得到地下快速目标探测的全局信息地图。
面向地下快速目标探测智能分布式感知融合系统

[发明专利]一种基于多模式的长航时飞行器仿生航向与姿态参考系统-CN202011307209.4有效
发明人：杨健;张青云;郭雷 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01C23/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多模式的长航时飞行器仿生航向与姿态参考系统，该系统包括：多模式信息融合处理模块、多源异构传感器模块、数据通讯模块、多模式切换模块、数据存储模块、接口电路模块及电源稳压模块。其中多模式信息融合处理模块由微处理器完成多源异构传感器数据的信息融合处理；多源异构传感器模块包括惯性测量单元、地磁测量单元、大气数据单元、偏振测量单元、天文测量单元、地平线测量单元；数据通讯模块用于多源异构传感器模块与多模式信息融合处理模块之间的数据通讯；多模式切换模块用于对传感器数据进行判断并实现系统多种模式切换功能；数据存储模块用于存储导航所需数据；接口电路模块用于数据传输和指令输出；电源稳压模块为系统提供稳定供电。
一种基于模式长航时飞行器仿生航向姿态参考系统

[发明专利]一种基于多源图像融合的物体几何尺寸测量装置及方法-CN200710018865.0无效
发明人：党宏社;胡尊凤 -专利权人：陕西科技大学
申请日： 2007-10-15 - 公布日： 2008-03-19 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：一种基于多源图像融合的物体几何尺寸测量装置及方法，包括一个对被测物体的图像数据进行采集和增强处理的数据采集装置，一个对图像数据进行边缘粗定位及亚像素边缘检测，并采用数据拟合法对亚像素边缘进行拟合得到边缘间距的数据检测处理装置；一个将数据检测处理装置提取的测量对象数据进行融合的数据融合装置；本发明将单CCD传感器测量扩展到多CCD传感器测量，充分利用多传感器冗余信息并对其进行加权融合处理，得到多传感器融合估计结果，提高了测量结果的精度
一种基于图像融合物体几何尺寸测量装置方法

[发明专利]一种多传感器数据融合的方法及AGV导航定位装置-CN201810481828.1在审
发明人：马帅;刘国晓;王霞;李怀刚 -专利权人：郑州万达科技发展有限公司
申请日： 2018-05-18 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种多传感器数据融合的方法及AGV导航定位装置，多传感器数据融合的AGV导航定位装置包括AGV车体及布置在AGV车体上的传感器，传感器包括设置在AGV车体左右两侧的第一红外传感器、第二红外传感器以及设置在AGV车体前部的超声波传感器，超声波传感器有3～5个；采用扩展卡尔曼滤波算法对多传感器数据信息进行融合。本发明可提高系统的容错能力和数据可信度，降低数据获取成本。采用扩展卡尔曼滤波算法对系统状态测量数据进行实时跟踪预测，提高了定位精度。
多传感器数据融合导航定位装置车体扩展卡尔曼滤波超声波传感器红外传感器传感器算法数据可信度测量数据车体前部多传感器容错能力实时跟踪数据获取数据信息系统状态左右两侧融合预测

[发明专利]一种基于D-S推理的多平台传感器测量数据融合方法-CN201810429294.8有效
发明人：梁菁;唐琴;王田田 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开一种基于D‑S推理的多平台传感器测量数据融合方法，包括如下步骤：获取K类传感器测量数据；再采用最优分布式融合算法对系统航迹进行估计得到精确后的K类传感器测量数据；利用Dempster‑Shafer证据推理方法，对步骤2得到的K类传感器测量数据分别合成多平台同类传感器的特征信息；采用基于Bayes方法的Jeffrey规则的证据更新优化多平台同类传感器的特征信息，此规则中定义强条件mass函数更新证据和弱条件mass函数更新证据；按照与步骤3和步骤4相同的方法对多平台异类传感器进行特征信息融合；然后进行决策输出，得到总体融合数据。本发明解决了现有的协同冲突消除方法如果直接应用于多平台的多源异构传感器系统，会引起计算量大、精确度低的问题。
一种基于推理平台传感器测量数据融合方法

[发明专利]一种智能驾驶车辆多传感器目标融合及跟踪方法及系统-CN202110602102.0有效
发明人：方阳丽;刘会凯;沈忱;黄值仪 -专利权人：岚图汽车科技有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本申请公开了一种智能驾驶车辆多传感器目标融合及跟踪方法及系统，涉及多传感器数据融合技术领域，该智能驾驶车辆多传感器目标融合及跟踪方法包括步骤：每接收一帧传感器数据，则对该传感器数据加盖时间戳，并生成第一列表，第一列表包括传感器数据中的各目标及其属性信息；将已存在目标列表根据第一列表对应的时间戳进行预测更新，得到预测列表；将预测列表与该第一列表进行关联匹配，并生成新的目标列表；从新的目标列表中输出对应预设输出策略的目标及其属性信息本申请的智能驾驶车辆多传感器目标融合及跟踪方法及系统，不仅可解决多传感器融合过程的时间同步问题，还可保留全部有效目标，获得可信的目标检测结果。
一种智能驾驶车辆传感器目标融合跟踪方法系统

[发明专利]基于多传感器融合的无人船感知目标检测方法及装置-CN202211443230.6有效
发明人：程宇威;朱健楠;许浒;池雨豪;虞梦苓 -专利权人：陕西欧卡电子智能科技有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的无人船感知目标检测方法及装置，包括步骤：实时获取无人船的多传感器数据，多传感器数据包括相机图像数据、毫米波雷达数据、激光雷达数据；将多传感器数据输入训练好的多传感器融合检测模型中，得到融合感知检测结果。本发明利用相机、毫米波雷达和激光雷达数据，进行特征提取后再进行融合特征检测，可以有效利用各传感器的数据特点提高无人船水面目标检测感知精度；而且当单个传感器出现故障性能下降时，能够利用其他传感器的数据实现目标检测
基于传感器融合无人感知目标检测方法装置

[实用新型]一种基于多传感器融合的移动机器人定位装置-CN202220856771.0有效
发明人：郭方洪;杨淏;郑禄盼;董辉;吴祥;俞立;刘安东;张文安 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于多传感器融合的移动机器人定位装置，旨在解决现有的移动机器人定位装置往往基于单一传感器，定位分辨率与定位精度低，且定位频率不高，同时还存在着成本较高的问题，包括机器人壳体和内置于机器人壳体内的：传感器模块，用于获得多种传感器数据；多传感器数据融合模块，用于对接收到的多种传感器数据进行多传感器融合，获得当前机器人的位姿信息；通信模块；电源模块，与传感器模块、多传感器数据融合模块、通信模块相连接以实现装置供电
一种基于传感器融合移动机器人定位装置

[发明专利]一种基于神经网络的多传感器数据融合方法及系统-CN202310998429.3在审
发明人：王晓光 -专利权人：湖北旭志信息技术有限公司
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于神经网络的多传感器数据融合方法及系统，所述方法包括以下步骤：通过多传感器收集车辆运行数据；通过神经网络模型对车辆运行数据进行数据关联，得到车辆运行关联数据；对车辆运行关联数据进行多传感器数据融合处理通过将神经网络模型和多传感器数据融合相结合，既具备了神经网络模型的数据关联性高，数据特征提取信息集中度高的优点，也具备了多传感器数据融合对庞大数据集的综合处理能力强的优点。
一种基于神经网络传感器数据融合方法系统

[发明专利]基于多传感器的数据融合方法、装置、设备及介质-CN202210092108.2在审
发明人：祝铭含;吕颖;祁旭;曲白雪;白天晟;杨航 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器的数据融合方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取至少两种传感器分别采集的原传感器数据；针对每一种传感器，根据每一种传感器采集的原传感器数据进行预测，得到预测传感器数据；根据所述原传感器数据和所述预测传感器数据，确定所述传感器的数据差值序列；确定所述传感器的数据差值序列是否满足异常检测条件，若是，则根据所述传感器的数据差值序列确定所述传感器的融合权重；根据至少两种传感器的融合权重，对至少两种传感器分别采集的原传感器数据进行融合通过本实施例的技术方案，可以避免现有技术中各传感器的融合权重固定导致的环境感知偏差问题，根据实时数据调节融合权重，提高融合结果的准确性。
基于传感器数据融合方法装置设备介质

[发明专利]一种工业数据采集传感器数据融合方法及装置-CN201811586948.4在审
发明人：张彩霞;王向东 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本公开提供一种工业数据采集传感器数据融合方法及装置，本公开涉及传感器网络技术领域，采用最小二乘法将多个传感器的数据采集整合对应的传感器数据采集时刻，为消除时间偏差对多传感器数据融合的影响，就必须消除由于时间偏差导致的不同步，消除了时间偏差对与多传感器数据融合的影响，同步了采集时间并且消除了时间偏差，使采集的数据在时间维度上进行了统一，并且更加精确，使得采集的工业数据更加准确和完善，融合精度更高。
时间偏差多传感器数据融合传感器数据融合工业数据采集采集传感器数据采集传感器网络技术最小二乘法工业数据时间维度数据采集传感器整合融合统一

[发明专利]一种基于多信息融合的移动无线传感器节点定位方法-CN202110509704.1有效
发明人：白红英;李广华;王琪;麻付强;张晓彤;王慧;雷达;梁志成;司马傲蕾 -专利权人：鄂尔多斯应用技术学院
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：本发明公开一种基于多信息融合的移动无线传感器节点定位方法，所述方法是基于多信息融合的移动无线传感器节点定位系统进行定位的，所述多信息融合的移动无线传感器节点定位系统包括一个主基站、多个从基站、多个中继无线传感器节点以及众多普通无线传感器节点；中继无线传感器节点和普通无线传感器节点会对实时的惯性、速度、方向、多个RSSI数据进行采集，并通过多信息融合及交替误差最小化处理模块按照内置的算法，对多个定位数据进行有效融合，最终确定该节点当前的位置信息，本发明充分结合了节点的多种传感器采集的定位数据，可实现对节点的动态的高精度定位。
一种基于信息融合移动无线传感器节点定位方法

[发明专利]一种基于多传感器数据融合算法的土壤信息采集方法-CN202310010892.2在审
发明人：程小辉;吴喜凯;康燕萍 -专利权人：桂林理工大学
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06F16/215 文献下载
摘要：针对林地土壤数据采集时由于环境恶劣、背景噪声大和信号干扰等因素会导致采集数据不精准的问题，为提升采集的林地土壤数据精准度，本发明提供了一种基于多传感器数据融合算法的土壤信息采集方法。本方法利用多传感器进行土壤环境采集，对传感器采集的数据进行异常检测，根据置信距离计算出的支持度将异常数据进行处理，以此解决采集数据误差过大的问题。通过传感器本身的固定精度方差和采集时的测量值方差，构建出一种优化的自适应加权融合算法，将各传感器所测数据进行融合，可以有效解决多传感器数据融合存在的精准性和鲁棒性不高的问题。
一种基于传感器数据融合算法土壤信息采集方法

[发明专利]一种基于边缘计算和多传感器接口的智能车载终端-CN201910499877.2在审
发明人：黄涛;张亮;范浩锋;乐高杨;凌东明;庞宇浩 -专利权人：浙江嘉科电子有限公司;中国电子科技集团公司第三十六研究所
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及智能车载终端技术领域，具体为一种基于边缘计算和多传感器接口的智能车载终端，由嵌入式板卡、传感器模组、无线连接模组、司机交互模组、外设模组和边缘计算模组组成，所述传感器模组、无线连接模组、司机交互模组、外设模组、边缘计算模组均与嵌入式板卡电连接，所述嵌入式板卡将接收来自传感器模组、无线连接模组、司机交互模组和外设模组的多源数据信息进行融合。本发明能有效的解决后装多种传感器或多种模组设备接口不足、无法对所多种传感器或多种模组采集到的数据进行实时边缘计算、无法对多源传感器或多源模组数据进行数据融合以及多源传感器或多源模组数据融合结果无法对车辆自主控制的问题
模组传感器多源智能车载终端传感器模组嵌入式板卡无线连接外设多传感器计算模组数据融合司机多源数据设备接口自主控制电连接采集融合

[实用新型]一种降水多传感器融合装置-CN201920592899.9有效
发明人：张鑫;李昌兴;邵楠;杜波;许崇海;曹婷婷;李欣;王一萌;王箫鹏;韩旭 -专利权人：中国气象局气象探测中心
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： G01W1/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种降水多传感器融合装置，属于降水测量领域，该降水多传感器融合装置包括：三个翻斗式雨量传感器、降水采集融合控制模块、主采集器和综合集成硬件控制器，通过融合算法和监控算法实现多传感器融合数据；降水采集融合控制模块采用CAN总线方式接入自动气象站主采集器。采集三个翻斗式雨量传感器的降水量值，应用智能融合算法，有效的解决单一传感器数据缺失，保障观测数据的完整性、连续性；较好的剔除仪器堵塞或故障时产生的分钟降水量异常值，为业务、服务、科研提供更加准确的降水资料同时，减少了人工数据处理及维护的工作量，为地面气象观测业务自动化提供良好的基础。
多传感器融合降水雨量传感器控制模块融合算法主采集器翻斗式采集降水量地面气象观测本实用新型单一传感器业务自动化自动气象站方式接入观测数据集成硬件监控算法降水测量数据缺失应用智能控制器数据处理融合剔除工作量堵塞科研维护服务