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[发明专利]一种危险目标判断方法、装置、设备和存储介质-CN202111197776.3有效
发明人： 曲白雪;吕颖;祁旭;白天晟;祝铭含;杨航 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01S13/58 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种危险目标判断方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取上一工作周期的上一危险目标和当前工作周期的当前潜在危险目标；根据上一危险目标的上一目标属性信息和当前潜在危险目标的当前目标属性信息确定当前潜在危险目标与上一危险目标之间的目标变化状态；根据所述目标变化状态，确定当前工作周期的当前危险目标信息。本发明实施例提高了在危险目标发生变化时，对其进行判断和处理的准确性和及时性。
一种危险目标判断方法装置设备存储介质

[发明专利]一种融合自抗扰反馈控制的车辆扭矩控制系统和方法-CN202310284892.1在审
发明人：蒋子明;吕颖;曲白雪;付仁涛;祁旭;裴丽珊 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种融合自抗扰反馈控制的车辆扭矩控制系统和方法，尤其涉及车辆工程技术领域，包括前馈模块，用以对车辆进行驱动力计算和理论扭矩计算得到发动机输出扭矩，将发动机输出扭矩作为前馈值；反馈模块，用以通过跟踪微分器、扩张状态观测器和误差反馈控制器的观测，计算得到扭矩的反馈值；校正模块，用以根据所述反馈值对所述前馈值进行校正，以获取目标扭矩值；控制模块，用以将所述目标扭矩值T’传输至车辆发动机管理系统，控制车辆以所述目标扭矩值T’运行。本发明提供的融合自抗扰反馈控制的车辆扭矩控制系统和方法解决加速度转为扭矩值的过程中，理论公式与传感器测量的误差带来的影响，提高结果的准确性和控制效率。
一种融合反馈控制车辆扭矩控制系统方法

[发明专利]一种车辆碰撞预测方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310746185.X在审
发明人：于小洲;栗海兵;曲白雪;杨航;李采薇;王艺蒙 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆碰撞预测方法、装置、电子设备和存储介质。其中，该方法包括：获取倒车场景下自车与目标物体的相对运动数据，根据所述相对运动数据和预设车身参数确定虚拟安全车道宽度与预测碰撞时间，根据所述虚拟安全车道宽度和所述预测碰撞时间确定所述自车的碰撞预测结果。本发明实施例通过利用倒车场景下获取的自车和目标物体之间的相对运动数据以及预设车身参数确定出基于自车的虚拟安全车道宽度与预测碰撞时间，进而根据虚拟安全车道宽度与预测碰撞时间去确定自车的碰撞预测结果，实现了倒车场景下的车辆碰撞预测，提高了行车安全和用户驾驶体验。
一种车辆碰撞预测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种前向目标的确定方法、装置及电子设备-CN202111226177.X有效
发明人：杨航;祁旭;曲白雪;祝铭含;白天晟 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种前向目标的确定方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：确定车辆的潜在目标；根据上一时刻车辆的前向目标判断潜在目标是否为突变状况；若否，则将上一时刻的前向目标作为当前时刻的前向目标；若是，则确定突变状况的次数，并根据突变状况的次数确定是否将潜在目标作为当前时刻的前向目标。本申请实施例提供的技术方案，可以降低算法复杂度且降低存储器的占用量，还也可以保证前向目标输出的稳定性。
一种目标确定方法装置电子设备

[发明专利]视觉感知的优化方法、装置、车辆及存储介质-CN202211103359.2在审
发明人：祁旭;吕颖;曲白雪;祝铭含;杨航;蒋子明;李采薇 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉感知的优化方法、装置、车辆及存储介质。其中，视觉感知的优化方法包括获取初始感知信息和感知边界，感知边界为视觉摄像头的视觉感知范围中的边界范围；基于初始感知信息，确定目标对象的位置；响应于目标对象的位置在感知边界内，确定初始感知信息包括第一目标对象信息和第二目标对象信息，其中，第一目标对象信息为视觉摄像头感知得到，第二目标对象信息由毫米波雷达感知得到；将第一目标对象信息和第二目标对象信息进行融合得到第一目标对象感知信息。本发明解决了视觉摄像头在感知感知边界内的目标时，因视觉摄像头感知特性无法完整识别目标信息，存在感知目标准确性不稳定的技术问题。
视觉感知优化方法装置车辆存储介质

[发明专利]车辆的扭矩控制方法、装置、车辆、存储介质及电子装置-CN202310459497.2在审
发明人：程健;于长虹;刘元治;徐家良;郭丁伊;宋浩源;郁大嵬;曲白雪 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆的扭矩控制方法、装置、车辆、存储介质及电子装置，涉及车辆技术领域。其中，该方法包括：获取车辆的工作状态；响应于工作状态符合激活条件，控制车辆进入预设模式，其中，预设模式用于控制车辆的扭矩；在预设模式下，确定车辆的目标扭矩，其中，目标扭矩为车辆的当前扭矩与第一辅助扭矩之和，第一辅助扭矩根据车辆的目标加速度差值确定；基于目标扭矩控制车辆的扭矩。本发明解决了相关技术中在较大的下坡路驾驶时，驾驶员通过制动来减缓车速，导致制动系统造成损坏，安全性降低，自主性较低，驾驶疲劳度增加的技术问题。
车辆扭矩控制方法装置存储介质电子

[发明专利]基于多传感器的目标融合方法、装置、处理器及电子装置-CN202211103135.1在审
发明人：付仁涛;吕颖;曲白雪;蒋子明 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器的目标融合方法、装置、处理器及电子装置。其中，该方法包括：获取第一检测信息和第二检测信息；对第一检测信息和第二检测信息进行同步处理，得到同步结果；基于同步结果确定第一关联门限和第二关联门限，以及利用第一关联门限和第二关联门限确定与第一目标关联的第二目标；对第一目标和第二目标进行融合处理，得到融合结果。本发明解决了相关技术中车辆的多个传感器探测的目标关联不稳定的技术问题。
基于传感器目标融合方法装置处理器电子

[发明专利]一种危险目标筛选方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310004104.9在审
发明人： 曲白雪;杨航 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B60W40/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种危险目标筛选方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取预设类型信息，基于预设类型信息确定车辆行驶工况，其中，预设类型信息包括待检测车辆的车辆行驶信息、行驶环境中的车道线信息和车辆整车信息；获取至少一个障碍物目标的障碍物位置信息，在车辆行驶工况下，基于预设类型信息和障碍物位置信息对障碍物目标进行危险判定，得到判定结果；其中，障碍物位置信息是以待检测车辆为坐标原点的坐标系确定，障碍物位置信息包括障碍物目标的横向位置和纵向位置；基于判定结果满足危险判定条件的障碍物目标确定危险目标。上述技术方案，解决了危险目标的筛选问题，在不同行驶工况下筛选出准确的危险目标。
一种危险目标筛选方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车载场景模式控制方法、装置、车辆及存储介质-CN201911101651.9有效
发明人：祁旭;王祎男;裴丽珊;付振;曲白雪 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车载场景模式控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：控制车辆启动后进入当前场景模式，所述当前场景模式为车辆前次熄火前所处的车载场景模式；接收用户相对所选定目标车载功能模块设置的第一目标属性参数，并获取所述目标车载功能模块在当前场景模式下对应的原始属性参数；当所述第一目标属性参数与所述原始属性参数不同时，根据所述目标属性参数生成所述当前场景模式的关联场景模式，并控制进入所述关联场景模式，以将所述关联场景模式作为新的当前场景模式。本发明实施例的技术方案，达到了适配用户个性化操作，提升了车载场景模式的实用性的效果。
车载场景模式控制方法装置车辆存储介质

[发明专利]目标关联方法、装置以及非易失性存储介质和车辆-CN202310015427.8在审
发明人：付仁涛;吕颖;曲白雪;蒋子明 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标关联方法、装置以及非易失性存储介质和车辆。其中，该方法包括：在车辆行驶过程中，利用车辆上安装的第一传感器采集第一目标的第一传感器数据，并利用车辆上安装的第二传感器采集第二目标的第二传感器数据；确定第一目标和第二目标的历史关联信息，其中，历史关联信息用于表征历史时间段内第一目标和第二目标是否关联成功；响应于历史关联信息为历史时间段内第一目标和第二目标关联成功，基于第一传感器数据和第二传感器数据，确定第一目标和第二目标的当前关联信息，其中，当前关联信息用于表征当前时刻第一目标和第二目标是否关联成功。本发明解决了相关技术中的目标误关联的技术问题。
目标关联方法装置以及非易失性存储介质车辆

[发明专利]一种车辆安全行驶的评估方法、装置、设备及存储介质-CN202111245132.7有效
发明人：祝铭含;吕颖;祁旭;曲白雪;杨航;白天晟 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆安全行驶的评估方法、装置、设备及存储介质。该方法包括根据本车车辆的行驶参考轨迹和本车车辆前方行驶的目标车辆的行驶位姿信息，计算目标车辆与本车车辆间的行驶距离；根据行驶距离确定目标车辆面向本车车辆的轨迹入侵率；按照目标车辆与本车车辆的预估碰撞时间和轨迹入侵率，确定目标车辆面向本车车辆的行驶安全威胁度。本发明实施例通过目标车辆与本车车辆的预估碰撞时间和本车车辆的平均刹车距离进一步对初步确定的碰撞可能性进行优化，从而实现车辆安全行驶的准确评估，确保本车车辆行驶中对于存在碰撞情况的及时评估，以便及时避让可能碰撞的目标车辆，从而提升车辆行驶的安全性。
一种车辆安全行驶评估方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆碰撞预警方法、装置、智能驾驶车辆及电子设备-CN202211678954.9在审
发明人：杨航;吕颖;祁旭;曲白雪;祝铭含 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆碰撞预警方法、装置、智能驾驶车辆及电子设备。本申请涉及智能驾驶技术领域，其中，该方法包括：响应于目标对象在人机交互界面中输入的操作指令，开启或关闭碰撞预警功能；在碰撞预警功能开启时，获取目标车辆的第一运行状态信息及目标车辆周围的第一环境信息；基于第一运行状态信息及第一环境信息计算目标车辆可能发生碰撞的目标碰撞时间；基于目标碰撞时间确定目标预警等级，并执行与目标预警等级对应的目标预警操作。本申请解决了智能驾驶车辆中碰撞预警功能的准确性欠佳且防护措施不足的技术问题。
车辆碰撞预警方法装置智能驾驶电子设备

[发明专利]路径确定方法、装置、非易失性存储介质及计算机设备-CN202211103090.8在审
发明人：裴丽珊;吕颖;孔德宝;曲白雪;蒋子明 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种路径确定方法、装置、非易失性存储介质及计算机设备。其中，该方法包括：获取对象所处目标区域的栅格地图，其中，栅格地图包括多个栅格，对象位于多个栅格中的起始栅格，且对象的路径终点为多个栅格中的目标栅格；在栅格地图中以起始栅格为出发点确定多条初始路径；采用A‑Star算法分别规划出从多条初始路径各自的终点至目标栅格的多条结束路径，其中，多条结束路径与多条初始路径一一对应；将多条初始路径和多条结束路径一一结合，得到多条完整路径，其中，多条完整路径中的任意一条路径均从起始栅格到达目标栅格；从多条完整路径中选出目标路径。本发明解决了采用A‑Star算法规划路径时可能无法规划出最佳路径的技术问题。
路径确定方法装置非易失性存储介质计算机设备

[发明专利]对象标识方法、装置、非易失性存储介质和计算机设备-CN202210989116.7在审
发明人： 曲白雪;吕颖;祁旭;杨航;付仁涛;蒋子明 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种对象标识方法、装置、非易失性存储介质和计算机设备。其中，该方法包括：获取目标对象的第一位置，其中，目标对象为与目标车辆发生碰撞的概率大于预定阈值的对象，目标对象与目标车辆的距离小于预定距离，第一位置包括目标对象与目标车辆的相对位置关系；根据第一位置，在行车视频中标识出目标对象，其中，行车视频通过目标车辆上的目标相机拍摄得到。本发明解决了缺少将危险目标提示给驾驶员的方式造成车辆行驶过程存在风险的技术问题。
对象标识方法装置非易失性存储介质计算机设备

[发明专利]跟车目标确定方法、装置及存储介质-CN202210921781.2在审
发明人：付仁涛;吕颖;曲白雪;蒋子明 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明公开了一种跟车目标确定方法、装置及存储介质。其中，该方法包括：获取自车的当前行驶参数；根据当前行驶参数确定自车的当前行驶状态；确定与当前行驶状态对应的目标轨迹生成策略；基于当前行驶参数和目标轨迹生成策略，生成目标轨迹；确定目标轨迹所对应的目标区域范围内的多个备选车辆；根据多个备选车辆和自车之间的距离，从多个备选车辆中确定跟车目标。进而解决了在相关技术中，存在缺少准确确定跟车目标的方法的技术问题。
目标确定方法装置存储介质

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