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[发明专利]坐标系关联方法及系统-CN201910765222.5有效
发明人：莫卓亚;刘元路;刘涛 -专利权人：广东弓叶科技有限公司
申请日： 2019-08-19 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06T5/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种坐标系关联方法，包括步骤：确定同一物体在皮带线上不同的三个位置，记录下编码器的三个数值，机械手移动到三个位置，记录三个机械手坐标值，通过三个机械手坐标以及三个皮带线坐标，得到机械手与皮带线坐标系的第一转换关系；在相机视野内放置多个圆，根据多个圆的多个位置在相机坐标系下的坐标值，以及多个圆的多个位置在皮带线坐标系下的坐标，转换得到第二转换关系；基于第一转换关系将机械手坐标系下多个位置对应的多个坐标值转换为皮带线坐标系下的多个坐标值，基于第二转换关系将相机视野内相机坐标系下多个位置对应的多个坐标值转换为皮带线坐标系下的多个坐标值，实现了相机与机械手通过皮带线坐标系进行坐标系关联。
坐标系关联方法系统

[发明专利]实现地理围栏的方法和移动设备-CN201480077806.9有效
发明人：卢恒惠;龙水平;陈晓晨 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2014-12-17 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： H04W4/021 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种实现地理围栏的方法，该方法包括：在检测到地理栅栏被设定时，确定在第一坐标系下表示所述地理栅栏的第一坐标，所述第一坐标系为所述地理栅栏采用的坐标系；将所述第一坐标转换为在第二坐标系下表示所述地理栅栏的第二坐标，所述第二坐标系为实现所述地理围栏设定的定位技术采用的坐标系，所述第一坐标系与所述第二坐标系不同；将利用所述定位技术确定的定位结果的坐标与表示所述地理栅栏的所述第二坐标进行比较；当所述定位结果的坐标与表示所述地理栅栏的所述第二坐标之间的关系满足触发条件时
实现地理围栏方法移动设备

[发明专利]一种摇篮式五轴机AC轴连接刚性检测及误差补偿方法-CN202310144370.1在审
发明人：胡智龙;安志琨;周维;杨金壁 -专利权人：成都乐创自动化技术股份有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B23Q17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种摇篮式五轴机AC轴连接刚性检测及误差补偿方法，基于参考坐标系下不同A值下绕C轴旋转圆的坐标信息，将旋转圆的圆心拟合得到绕A轴旋转圆的坐标信息；由绕C轴旋转圆的坐标信息和绕A轴旋转圆的坐标信息，得到AC轴连接刚性；对各个A轴姿态下的机台都建立实际坐标系，用理论坐标系与实际坐标系的转换向量来描述AC轴的连接刚性；对AC轴连接刚性进行误差补偿，对不同A轴姿态下的理论坐标系与实际坐标系的旋转向量进行误差补偿，实现不同A轴姿态下理论坐标系TheoryCoordinate与实际坐标系Coordinate的相互转换。本发明通过坐标信息即可判断AC轴连接刚性，操作方便，具有较好的实用性。
一种摇篮式五轴机 ac 连接刚性检测误差补偿方法

[发明专利]一种基于抓取位姿约束的机器人高精度装配方法-CN202211290186.X在审
发明人：陶波;赵兴炜;徐锐;朱钦淼;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人装配相关技术领域，其公开了一种基于抓取位姿约束的机器人高精度装配方法，方法包括：根据基准工件上的装配孔建立第一工件坐标系，获取第一工件坐标系到机器人基坐标系的转换矩阵；设置抓取标定位置，获得参考旋转矩阵和参考平移矩阵；正式抓取和装配时，建立第二工件坐标系和第三工件坐标系，获得抓取和装配时机器人末端坐标系到机器人基坐标系的旋转矩阵与参考旋转矩阵之间的匹配关系，同时获得抓取和装配时机器人末端坐标系到机器人基坐标系的平移矩阵与第二工件坐标系或第三工件坐标系到机器人基坐标系的平移矩阵以及参考平移矩阵之间的匹配关系
一种基于抓取约束机器人高精度装配方法

[发明专利]一种改进的基于EKF的天文自主定轨算法-CN201310419075.9有效
发明人：张淼;沈毅;赖镇洲;崔捷;候奉博 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2013-09-16 - 公布日： 2013-12-11 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：所述方法步骤如下：一、EKF滤波器参数初始化；二、参考坐标系由地心惯性坐标系转为滤波坐标系；三、在滤波坐标系中线性化和离散化滤波器状态方程；四、在滤波坐标系中进行EKF滤波；五、参考坐标系由滤波坐标系转回为地心惯性坐标系本发明在传统的基于EKF天文自主定轨算法中，提出并引入滤波坐标系，同时增加坐标变换和坐标反转换等步骤使得传统的基于EKF天文自主定轨算法在线性化和离散化的时候，航天器的位置矢量在滤波坐标系中的各分量能够相等
一种改进基于 ekf 天文自主算法

[发明专利]全景视频校正方法及终端-CN201811515339.X在审
发明人：安翔;曹喜峰 -专利权人：深圳市至高通信技术发展有限公司
申请日： 2018-12-12 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种全景视频校正方法及终端，方法包括：建立标定参考坐标系；在所述标定参考坐标系下分别建立第一相机坐标系、第二相机坐标系、图像物理坐标系和图像像素坐标系；分别计算所述第一相机坐标系和第二相机坐标系相对于所述标定参考坐标系的第一参数矩阵和第二参数矩阵根据所述第一镜头相对于所述第二镜头的几何位置关系，计算所述第一参数矩阵相对于所述第二参数矩阵的转换矩阵；根据所述转换矩阵对全景摄像装置进行标定；获取标定后的全景摄像装置拍摄的畸变图像上像素点的初始图像像素坐标；对所述初始图像像素坐标进行校正，得到校正后的图像像素坐标。
标定相机坐标系参数矩阵校正全景摄像装置参考坐标系初始图像全景视频图像像素像素坐标转换矩阵终端几何位置关系物理坐标系畸变图像全景摄像图像畸变镜头像素点图像拍摄

[发明专利]一种坐标系调整方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110679444.2在审
发明人：杨道宽 -专利权人：北京爱奇艺科技有限公司
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种坐标系调整方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：基于真实追踪器的第一变换矩阵和预设第二变换矩阵，得到虚拟追踪器的第二方位信息，基于真实坐标系对应的虚拟坐标系的第二坐标信息和第二方位信息，在虚拟场景中绘制虚拟追踪器和变换后的第二坐标系并展示；获取基于绘制的虚拟追踪器和变换后的第二坐标系以及参考坐标系进行的操作信息和第二坐标信息，将变换后的第二坐标系与参考坐标系对齐，使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点
一种坐标系调整方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种反建编程加工坐标系的方法-CN202211186413.4在审
发明人：卢永;周华;胡庆武;冯峻;王旭;孙显智 -专利权人：中航贵州飞机有限责任公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05B19/4093 文献下载
摘要：本发明公开了一种反建编程加工坐标系的方法，应用VERICUT软件中的程序复查功能，通过仿真模型中特殊点的坐标，对应在CATIA软件中的基准坐标系的位置关系，根据该位置的坐标系值，在零件数模上反建加工坐标系；如仿真模型中无特殊点的坐标，则把保存在VERICUT软件中的仿真模型，调入CATIA软件中，使仿真模型的加工坐标系与基准坐标系重合,在另外建一个PRODUCT的装配文件，分别调入原始模型与仿真模型，通过相应的约束关系，使仿真模型与原始模型重合，最后将基准坐标系转换到原始模型的加工坐标系，从而完成加工坐标系的反建。采用本发明所述的方法，实现由程序到加工坐标的反建，提高编程效率和加工质量，缩短零件的加工周期，降低企业成本，适合推广使用。
一种编程加工坐标系方法

[发明专利]无人机航摄影像的拼接方法-CN201310692990.5有效
发明人：李英成;王凤;刘沛;丁晓波;徐彩杰 -专利权人：中测新图（北京）遥感技术有限责任公司
申请日： 2013-12-17 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明提供的无人机航摄影像的拼接方法，其得到基准影像的像空间坐标系与物空间坐标系的夹角数据；根据夹角数据形成的旋转矩阵，将基准影像的像点以及多个待配准影像的像点，分别在基准影像的像空间坐标系中的坐标，转换为基准影像的像点以及多个待配准影像的像点，分别在物空间坐标系中的坐标，进而得到基准影像的像点以及多个待配准影像的像点，分别在与物坐标系平行的平面坐标系的坐标，并根据其拼接基准影像与待配准影像，由于待配准影像及基准影像所在的像坐标系均为与物坐标系平行的平面坐标系
无人机摄影拼接方法

[发明专利]在线测量方法、装置、系统、电子设备、存储介质-CN201910615031.0有效
发明人：杜明;高庭;季学来;陈爽 -专利权人：爱驰汽车有限公司
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种车身特征在线测量方法、装置、系统、电子设备、存储介质，方法包括：使带有视觉传感器的机器人按测量轨迹运行；所述视觉传感器测量白车身上的多个特征，以获得特征在所述视觉传感器坐标系下的坐标；通过设置在所述白车身上激光跟踪仪跟踪设置在视觉传感器外部的球座，获得所述视觉传感器坐标系和所述激光跟踪仪坐标系之间的转换关系；建立所述激光跟踪仪坐标系和车身坐标系之间的转换关系；获得所述视觉传感器坐标系和所述车身坐标系之间的转换关系；以及将所测量的特征在所述视觉传感器坐标系下的坐标转换为所测量的特征在所述车身坐标系下的坐标
在线测量方法装置系统电子设备存储介质

[发明专利]一种基于UWB和激光雷达传感器的车辆全方位跟随方法-CN202010092881.X有效
发明人：马勇;朱亚涛;唐程;郎锐 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-02-14 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：该方法为：首先建立车辆坐标系、激光雷达坐标系和UWB传感器坐标系，并建立世界坐标系，将世界坐标系与车辆坐标系之间进行坐标映射；然后车辆实时感知到其在以人为原点的世界坐标系中的位置和姿态；接着使用激光雷达传感器采集障碍物信息，将障碍物在激光雷达坐标系中的坐标转换为在车辆坐标系中的坐标，使用二值贝叶斯滤波算法构建占据栅格地图；最后车辆基于占据栅格地图，以及基于并行遗传算法的自动随行与避障算法，实现任意方位的实时随行。
一种基于 uwb 激光雷达传感器车辆全方位跟随方法

[发明专利]一种基于超声伺服手术机器人的坐标标定方法-CN202110808016.5有效
发明人：赵兴炜;郑果;陶波;凌青 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明属于手术机器人相关技术领域，其公开了一种基于超声伺服手术机器人的坐标标定方法，方法包括：在手术执行末端和探头的斜上方设置立体视觉高精度定位相机，并获取相机坐标系；采用立体视觉高精度定位相机分别对引导架、探头、机械臂末端以及手术执行末端进行拍照，获得相机坐标系下的引导架坐标系、探头坐标系、机械臂坐标系以及手术执行末端坐标系，进一步分别获取探头与引导架、引导架与机械臂基座、手术执行末端与机械臂末端两两坐标系之间的变换关系，将以上变换关系进行相乘逐级变换即可获得探头坐标系与所述手术执行末端坐标系的变换关系。本申请可以直观快速的实现探测端和手术执行末端的坐标标定，实现二者坐标的统一。
一种基于超声伺服手术机器人坐标标定方法

[发明专利]多Kinect人体骨架坐标变换方法及处理设备、可读存储介质-CN201710657342.4有效
发明人：车武军;田建曌;谷卓;徐波 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2017-08-03 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G06F7/548 文献下载
摘要：本发明涉及计算机图形视觉领域，提出一种多Kinect人体骨架坐标变换方法，旨在解决人体追踪环境中多个Kinect之间坐标变换的问题。该方法包括：接收各终端设备所发送的同一人体的多帧骨架数据，确定各终端设备的人体骨架的加权平均骨架数据；计算各终端设备数据的可信度，确定可信度最高的终端设备为参考终端设备、参考终端设备的坐标系为参考坐标系；根据人体骨架在参考坐标系下的坐标和在非参考坐标系下的坐标确定参考坐标系与非参考坐标系之间的欧拉角和平移变量；根据欧拉角和平移变量确定参考坐标系与非参考坐标系之间的变换矩阵；利用上述变换矩阵将各终端设备的骨架数据转换到参考坐标系下该方法实现了对多Kinect的人体骨架之间的坐标连续稳定的变换。
kinect 人体骨架坐标变换方法处理设备可读存储介质

[发明专利]定位方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202211261026.2在审
发明人：剧梦婕;何杰;孙学斌;岳学斌;靳志娟;李飞;于龙广睿 -专利权人：中国铁塔股份有限公司;铁塔智联技术有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：定位方法包括以下步骤：获取摄像机的目标画面；获取所述目标画面中的告警点在第一坐标系下的第一坐标值；根据目标参考点在PTZ坐标系下的第一PTZ坐标值，将所述第一坐标值转换为所述PTZ坐标系下的第二PTZ坐标值；根据所述第二PTZ坐标值，确定所述告警点在世界坐标系下的第二坐标值；基于所述第二坐标值，确定所述告警点的位置。该方法在计算告警点位置时，通过PTZ坐标系作为中间坐标系进行坐标值在不同坐标系间的转换，PTZ坐标系上的坐标值较其他坐标系而言能够保持稳定，获取的坐标值较准确，进而提高了定位的精准性。
定位方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]一种综合性地理空间数据坐标转换方法及系统-CN201510614010.9在审
发明人：邱儒琼;李强;洪亮;聂小波;王慧妮;沈凤娇;徐锋;王雪艳;闵梦然 -专利权人：湖北省基础地理信息中心
申请日： 2015-09-23 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种综合性地理空间数据坐标转换方法及系统。包括以下步骤：设定源坐标格式和目标坐标格式；设定源坐标系和目标坐标系；选择坐标转换的转换方式和转换模型，设定坐标转换的转换参数；输入已知控制点在源坐标系和目标坐标系的坐标数据；根据已知控制点的坐标数据，计算坐标转换参数；根据坐标转换参数，将待转换的点在源坐标系的坐标数据转换为目标坐标系的坐标数据。本发明可以用于实现不同格式、不同坐标形式、比例尺及坐标系统的地理空间数据之间的空间坐标转换，实现地理空间数据成果在不同坐标系之间的转换及投影、换带等计算，实现转换参数解算及精度评定，同时控制点的坐标数据输入过程简单，坐标转化效率高。
一种综合性地理空间数据坐标转换方法系统