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[发明专利]姿态校准方法、装置、存储介质及电子设备-CN202110344140.0在审
发明人：陈明;曾理;张晓帆;钟卫东 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种姿态校准方法、装置、存储介质及电子设备，其中，方法包括：确定当前姿态对应的第一坐标系下的第一重力加速度数据，和确定所述当前姿态对应的第一坐标系下的参考姿态数据；基于所述第一重力加速度数据确定从所述第一坐标系转换至第二坐标系的坐标系转换式，所述第二坐标系为所述终端处于固定姿态时构建的载体坐标系；根据所述坐标系转换式对所述参考姿态数据进行校准处理，确定在所述第二坐标系下的目标姿态数据。
姿态校准方法装置存储介质电子设备

[发明专利]车辆与激光雷达的坐标系标定方法、设备及存储介质-CN202110374386.2在审
发明人：张时嘉 -专利权人：东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司
申请日： 2021-04-07 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆与激光雷达的坐标系标定方法、设备及存储介质，所述方法包括：基于摄像头拍摄激光雷达得到的图像信息以及基于所述激光雷达扫描所述摄像头得到激光点云数据，确定摄像头坐标系与激光雷达坐标系之间的第一转换关系，所述摄像头坐标系所属的摄像头位于目标车辆之外，所述激光雷达坐标系所属的激光雷达位于所述目标车辆上；基于所述第一转换关系和预先确定的第二转换关系确定所述车辆坐标系与所述激光雷达坐标系之间的转换关系，所述第二转换关系包括所述摄像头坐标系与所述目标车辆的车辆坐标系之间的转换关系本发明可以实现准确的确定车辆与激光雷达的坐标系标定关系。
车辆激光雷达坐标系标定方法设备存储介质

[发明专利]激光加工圆孔方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202011240754.6在审
发明人：王琛;欧阳征定;王凯;何菊翠;周桂兵;陈根余;陈焱;高云峰 -专利权人：大族激光科技产业集团股份有限公司;大族激光智能装备集团有限公司
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：该激光加工圆孔方法包括：将预设圆孔的圆心作为原点O，在待加工工件的加工面上建立第一坐标系；转动第一坐标系以获得第二坐标系；判断第二坐标系与预设的第三坐标系是否重合；当第二坐标系与预设的第三坐标系重合时，该激光加工圆孔方法、装置、计算机设备及存储介质实质是通过特定的方式对激光加工设备的坐标系进行多次变换，使之落在待加工工件的加工面，并使加工设备的坐标系能与预设圆孔所在的预设的坐标系重合，以能够精准地在待加工工件的加工面上加工出与预设圆孔对应的目标圆孔
激光加工圆孔方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种工业机器人运动学建模方法及系统-CN201610057294.0有效
发明人：赵文灿 -专利权人：国机集团科学技术研究院有限公司
申请日： 2016-01-27 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机器人运动学建模方法及系统，包括：S1，采用面向对象的方法将工业机器人的基本模型参数按照属性进行封装，得到不同的类；S2，获取工业机器人的初始位型以及由用户设定的工业机器人的参考坐标系和末端坐标系；S3，根据确定的参考坐标系和末端坐标系计算在初始位型时工业机器人的参考坐标系和末端坐标系之间的变换关系；S4，根据封装得到的类、工业机器人初始位型时参考坐标系和末端坐标系的变换关系以及关节数量建立工业机器人运动学模型，得到机器人末端坐标系与参考坐标系之间的变换关系。
一种工业机器人运动学建模方法系统

[发明专利]一种机器人空间注册的方法和装置-CN201710914287.2有效
发明人：宫明波;刘达 -专利权人：北京柏惠维康科技有限公司
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种机器人空间注册的方法和装置，该方法和装置通过传感器识别物体上的标记点建立物体坐标系和传感器坐标系之间的转换关系，并通过传感器识别机械臂末端上至少三个非共线的标记点建立机械臂坐标系和传感器坐标系之间的初始转换关系，完成物体和机器人之间的初始空间注册；通过完成所述初始空间注册得到机器人和物体之间的相对位置关系后，机器人在不发生碰触的情况下，可以通过自动移动获取到用于建立机械臂坐标系和传感器坐标系最终转换关系的空间参考点，根据所述空间参考点得到机械臂坐标系和传感器坐标系的最终转换关系，进而得到物体坐标系和机械臂坐标系之间的最终转换关系。
一种机器人空间注册方法装置

[发明专利]一种基于单机器人对工件偏移后误差检测补偿方法-CN201711392513.1有效
发明人：姜作诚;李承翰;刘鸿旺 -专利权人：金翰阳科技（大连）股份有限公司
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于单机器人对工件偏移后误差检测补偿方法，建立机器人第一基坐标系和第二基坐标系，在基坐标系下移动激光测距传感器，对基准工件位置进行标定；在第一基坐标系下，激光测距传感器移动至角度基准点，采集角度基准点到目标检测工件的距离值，计算目标检测工件偏移角度，以第二基坐标系原点为中心，按目标检测工件偏移角度，对第二坐标系进行旋转，得到角度补偿后的第二基坐标系；在第二基坐标系下，激光测距传感器采集到目标检测工件的距离值，偏移量，并对第二基坐标系的X轴、Y轴和Z轴进行距离补偿，得到距离补偿后的第二基坐标系。
一种基于机器人工件偏移误差检测补偿方法

[发明专利]一种校正方法和装置-CN201910442014.1有效
发明人：李卓;崔枭 -专利权人：北京贝麦克斯科技有限公司
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：所述方法包括：获取机械臂坐标系与追踪设备坐标系的空间变换关系；获取在追踪设备坐标系下的手术器械的预定的目标空间位置，其中，机械臂和手术器械之间通过机械臂法兰环相互连接；根据机械臂坐标系与追踪设备坐标系的空间变换关系和手术器械的预定的目标空间位置，计算出当手术器械位于目标空间位置时，机械臂法兰环坐标系与机械臂坐标系之间的目标空间变换关系；根据机械臂法兰环坐标系与机械臂坐标系之间的目标空间变换关系，确定机械臂坐标系下的机械臂法兰环的位置参数，从而将手术器械移动到目标空间位置
一种校正方法装置

[发明专利]机器人坐标系变换关系确定方法、装置、设备和存储介质-CN202010351422.9有效
发明人：迟万超;陈乐;凌永根;张晟浩;郑宇;姜鑫洋;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人坐标系变换关系确定方法、装置、设备和存储介质。基于本申请实施例提供的机器人坐标系变换关系确定方法得到的视觉感知坐标系与本体坐标系之间的变换关系，可以应用于基于人工智能的机器人决策模型对机器人进行控制的方案中，该方法包括：获取第一变换关系；获取第二变换关系；将视觉感知坐标系与本体坐标系之间的变换关系作为未知变量；基于根据第一变换关系与未知变量得到的变换关系，与根据第二变换关系与未知变量得到的变换关系的等价关系，进行未知变量求解，得到视觉感知坐标系与本体坐标系之间的变换关系采用本方法可以提高得到视觉感知坐标系与本体坐标系之间的变换关系的效率。
机器人坐标系变换关系确定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种坐标系对齐的方法及装置、电子设备和存储介质-CN201910577448.2有效
发明人：谢卫健;钱权浩;王楠;章国锋 -专利权人：浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种坐标系对齐的方法及装置、电子设备和存储介质；其中，该方法包括第二终端触发坐标系对齐的情况下，获取云端存储的地图信息，或者，从第一终端获取地图信息；所述第二终端将所述第二终端自身的第二坐标系，变换到云端存储的地图信息所对应的初始坐标系下或者变换到从第一终端获取的地图信息所对应的初始坐标系下；或者，将云端存储的地图信息所对应的初始坐标系或者将从第一终端获取的地图信息所对应的初始坐标系，变换到第二终端自身的第二坐标系下；所述初始坐标系用于在所述地图信息处于共享状态时，定位所述第一终端和第二终端的位置关系。采用本公开，能将多个终端对齐到同一个坐标系下。
一种坐标系对齐方法装置电子设备存储介质

[发明专利]用于估算机动车辆的交流电机的转子的位置和速度的方法及相应系统-CN201780038856.X有效
发明人： M·科泰希;A·马卢姆 -专利权人：雷诺股份公司;日产自动车株式会社
申请日： 2017-06-20 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：该方法包括以下步骤：确定三相参考坐标系中电机的定子电流和三相参考坐标系中的电机的定子电压值；通过Concordia变换，基于三相参考坐标系中的定子电流确定两相参考坐标系中的定子电流的分量；通过Concordia变换，基于三相参考坐标系中的定子电压确定两相参考坐标系中的定子电压的分量；基于两相参考坐标系中的定子电压和调节参数，迭代地确定转子速度；基于转子速度和抑制参数确定电机在两相参考坐标系中的定子磁通；以及基于两相参考坐标系中的定子磁通、两相参考坐标系中的定子电流和等效电感来确定转子位置。
用于估算机动车辆交流电机转子位置速度方法相应系统

[发明专利]一种实现多工位测量元素计算的方法-CN202210935638.9有效
发明人：代满仓;曹云祥 -专利权人：西安德普赛科计量设备有限责任公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：所述计算方法包括以下步骤：S1，建立初始坐标系XOY；S2，将三个测球分别固定在待测工件互相垂直的三个面上；S3，在第一工位，分别进行对三个测球所在工件位置进行检测，将检测点建立球面参考坐标系；S4，在其他工位时，通过对三个测球的检测点进行测量坐标系的建立；通过进行检测坐标系与初始坐标系、参考坐标系与初始坐标系的比对，计算出检测坐标系与参考坐标系之间的换算关系，通过此换算关系将在此检测工位下任意检测点换算成参考坐标系下的检测点的位移矢量以及转角位移
一种实现多工位测量元素计算方法

[发明专利]投影图像调整方法、装置、存储介质及电子设备-CN202110297322.7有效
发明人：孙世攀;张聪;胡震宇 -专利权人：深圳市火乐科技发展有限公司
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： H04N9/31 文献下载
摘要：本公开涉及一种投影图像调整方法、装置、存储介质及电子设备，所述方法包括：获取目标参数，所述目标参数用于描述相机视角下的投影图像所在的第一坐标系与源图像所在的第二坐标系之间的关联关系，投影图像是投影装置将源图像投射到投影区域形成的图像；根据目标参数计算第一坐标系与第二坐标系之间的第一映射关系；基于第一映射关系获取第一坐标系与预设的用户视角平面所在的用户视角坐标系之间的关联参数；根据关联参数计算所述第一坐标系与所述用户视角坐标系之间的第二映射关系；基于第一映射关系、第二映射关系确定第二坐标系与用户视角坐标系之间的第三映射关系；根据第三映射关系对源图像进行调整，并将调整后的源图像投射至投影区域。
投影图像调整方法装置存储介质电子设备

[发明专利]尺寸获取方法、装置、机器人和可读存储介质-CN202211555133.6在审
发明人：张智胜;梅江元;刘三军;李育胜;区志财 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：尺寸获取方法，包括：获取目标对象在第一坐标系下的第一点云信息，以及目标平面在第一坐标系下的第二点云信息，第一坐标系为相机坐标系，目标对象位于目标平面上；根据第二点云信息，构建第二坐标系，第二坐标系为目标平面对应的坐标系；根据第一点云信息和第二坐标系，确定目标对象的尺寸信息。
尺寸获取方法装置机器人和可读存储介质

[发明专利]基于单目视觉的平面测量方法及装置-CN201210558506.5有效
发明人：徐德;尹英杰;张正涛;王欣刚 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2012-12-20 - 公布日： 2013-04-10 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于单目视觉的平面测量方法，包括：在被测量平面上放置平面靶标，并在平面靶标上选取标定点进行摄像机标定，得到从世界坐标系到图像坐标系转换的必要参数。通过世界坐标系与图像坐标系的转换关系求出物体特征点在世界坐标系的位置坐标，进而求出物体在世界坐标系中的长度值。
基于目视平面测量方法装置

[发明专利]校正成像系统的方法和系统-CN201710640498.1有效
发明人：杨宏成;S·博思 -专利权人：上海联影医疗科技股份有限公司
申请日： 2017-07-31 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： A61B6/03 文献下载
摘要：基于模体的投影数据和多个标记物在第一坐标系中的坐标，确定第一坐标系的多个投影矩阵以及第一坐标系和第二坐标系之间的转换矩阵。其中第一坐标系与模体相关，第二坐标系与成像装置相关。基于第一坐标系的多个投影矩阵和所确定的转换矩阵，确定第二坐标系的多个投影矩阵。
校正成像系统方法