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[发明专利]基于场景深度分割的图像去雾方法-CN201910366442.0在审
发明人：黄鹤;宋京;李昕芮;王会峰;郭璐;许哲;汪贵平;黄莺;惠晓滨;李战一 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-05-05 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于场景深度分割的图像去雾方法，首先获取待处理的含雾图像；其次分别求取含雾图像的深度图像和最小通道图像；根据应用聚类的方法，将深度图像按照场景深度分割为5部分；然后分别求取这4幅深度子图像的大气光值
图像深度图像图像去雾透射率场景分割修正色彩饱和度图像能见度复原图像清晰图像退化模型雾霾天气应用图像整幅图像小通道子图像求解聚类滤波能效采集应用

[发明专利]一种实时单幅图像深度恢复方法和系统-CN201710992540.6在审
发明人：曹风云;王璐;钱言玉;杨雪洁;唐杰晓;施培蓓;江慧;王筱薇倩 -专利权人：合肥师范学院
申请日： 2017-10-23 - 公布日： 2018-03-06 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种实时单幅图像深度恢复方法和系统，所述方法包括对原始图像进行适度过分割，得到初始分割图，并检测初始分割图中的T型节点，结合T型节点对初始分割图进行区域融合优化分割，得到图像物体分割图和物体位置关系，并利用图像物体分割图提取边缘信息，计算原始图像和其二次高斯模糊图的梯度比，再结合边缘信息得到边缘稀疏模糊图，根据图像引导滤波算法对边缘稀疏模糊图进行全局扩散，得到全局模糊图，依据离焦模糊与深度之间的非线性单调递增关系及全局模糊图，得到场景深度结果，并根据物体位置关系对场景深度结果进行优化。
一种实时单幅图像深度恢复方法系统

[发明专利]物品位置识别方法和装置、存储介质、电子设备-CN202010920699.9有效
发明人：李林原;田明哲 -专利权人：贝壳找房(北京)科技有限公司
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种物品位置识别方法和装置、存储介质、电子设备，其中，方法包括：对设定场景内在当前位置采集的全景图进行物品检测，确定所述设定场景中的至少一个物品在所述全景图中的位置信息；基于每个所述物品在所述全景图中的位置和所述全景图对应的全景深度图，确定所述至少一个物品在三维空间中对应的至少一片所述点云；将每个所述物品对应的点云映射到所述设定场景对应的平面结构图中，确定每个所述物品在所述平面结构图中的位置；本实施例通过全景图结合全景深度图恢复的点云，确定物品在平面结构图中的位置，实现了以全景图和全景深度图自动确定物品在平面结构图中的位置，提高了物品位置确定的效率和准确率。
物品位置识别方法装置存储介质电子设备

[发明专利]基于多聚焦图像的景深信息获取方法、系统及拍摄终端-CN201610511318.5在审
发明人：吴善思源;李志阳;傅松林;张伟 -专利权人：厦门美图之家科技有限公司
申请日： 2016-07-01 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多聚焦图像的景深信息获取方法、系统及拍摄终端，其通过获取相同场景、相同视角、不同聚焦的两张以上原始图像，并分别计算所述不同聚焦的原始图像的指定区域的区域方差，然后根据所述区域方差对所述指定区域进行深度标记得到景深估算图，并进一步利用所述原始图像对所述景深估算图进行导向滤波得到精化的景深信息图；本发明通过计算区域方差来进行景深估算来得到景深信息图，算法简单，计算量小，计算效率高。
基于聚焦图像景深信息获取方法系统拍摄终端

[发明专利]一种基于连续视频流的室外场景深度补全方法-CN202211070899.5在审
发明人：卢国明;罗光春;秦科;段贵多;刘德映;李冠举 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明提供一种基于连续视频流的室外场景深度补全方法，包括：对传感器输入的数据进行预处理形成RGB‑D数据；深度补全模块的图像分支接收RGB数据，通过图像分支的编解码器提取图像特征，图像分支解码器的输出与深度分支的相同尺寸的编码器的输入对应级联；深度补全模块的深度分支接收D数据以及数据流中前一帧的导向图，通过深度分支的编解码器输出初始补全深度图、当前帧的导向图以及亲和度矩阵；深度图优化模块接收深度分支的编解码器输出的初始补全深度图以及亲和度矩阵，输出优化后的补全深度图用于室外场景深度补全。本发明有效利用连续视频流中的上下文信息，提升了深度补全预测的准确性。
一种基于连续视频室外场景深度方法

[发明专利]一种基于相对高度深度线索的深度估计方法-CN201310429867.4有效
发明人：刘然;谭迎春;曹东华;田逢春;黄振伟;李博乐;谭伟敏 -专利权人：四川虹微技术有限公司;重庆大学
申请日： 2013-09-22 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于相对高度深度线索的深度估计方法，首先通过边缘检测获得边缘图，然后通过霍夫变换判断出图像场景，根据图像场景选择相应的模板进行深度估计，获得初始深度图，从而实现多种图像场景的深度估计。此外，通过获取图像的显著图，使图像中同一深度的目标得到的深度值会不一致的情况得以改善，提高深度图准确度。同时采用联合双边滤波对初始深度图以及显著图进行滤波，使其平滑强度更好，进一步改善深度图的质量。
一种基于相对高度深度线索估计方法

[发明专利]一种顾及积云密度的阴影分析与三维可视化方法-CN202111588412.8在审
发明人：陈雨璇;陈静 -专利权人：武汉大学
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06T15/60 文献下载
摘要：本发明提供一种顾及积云密度的阴影分析与三维可视化方法，基于GPU实现三次场景深度渲染，根据场景深度值计算光线穿透云团的起点和终点，进而在以该起点和终点构建的连续线段上，计算光线穿透云团需要经过的云体素和累计积云密度值，最终通过构建累计积云密度值与阴影颜色之间的关系，实现三维地理场景中积云在地表形成的阴影区域的可视化渲染。本发明可以结合太阳光照条件和云密度参数，在三维地理场景中实现阴影分析，通过计算云团厚度对太阳光线的削弱程度，从而展示了被云遮挡的地表区域内的具有不同明暗度的真实阴影情况。
一种顾及积云密度阴影分析三维可视化方法

[发明专利]一种基于IMU与单目图像的运动场景重构无监督方法-CN202010395642.1有效
发明人：张礼廉;屈豪;胡小平;何晓峰;潘献飞;范晨;毛军;韩国良 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-05-12 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于IMU/单目图像的运动场景重构无监督方法。所述方法包括：根据视觉位姿预测网络，得到两帧图像之间的视觉相对位姿估计值，根据惯导信息位姿估计网络，得到两帧图像之间的惯导相对位姿估计值，根据视觉相对位姿估计值和所述惯导相对位姿估计值，得到两帧图像之间的相对位姿估计值，根据深度预测网络，得到原始图像的深度估计值，根据前后两帧图像之间相对位姿估计值与深度估计值的转换关系，构建用于网络训练的损失函数，根据损失函数，对视觉位姿预测网络、惯导信息位姿估计网络以及深度预测网络进行训练，利用训练完成后各个网络的输出来重构运动场景。采用本方法能够提高在特定场景下运动场景重构的准确率。
一种基于 imu 图像运动场景重构无监督方法

[发明专利]基于多视点的环形异构全景深度感知装置和三维重建方法-CN202210891995.X在审
发明人：刘威;邵航;林浩哲;夏晗 -专利权人：浙江未来技术研究院（嘉兴）
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多视点的环形异构全景深度感知装置和三维重建方法。全景深度感知装置包括环形固定支架，环形固定支架上沿周向等间隔固定有多个全局重建辅助相机，每相邻两个全局重建辅助相机的中间固定有一个全局合成相机；每个全局合成相机的位置上沿环形固定支架的轴向还相应固定有一个阵列相机固定支架本发明提出的全景深度感知装置和三维重建方法，结合了多相机视觉和深度学习的优势，利用局部相机，通过融合方法得到全景图像和全景深度感知结果；本发明对数据的依赖更少，泛化能力更强，在大场景下也能容易地实现数据的标定
基于视点环形全景深度感知装置三维重建方法

[发明专利]基于卷积神经网络和先验信息的图像去雾方法-CN201611028224.9有效
发明人：李重仪;郭继昌 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明属于图像处理、计算机视觉技术领域，为提出一种能够有效移除图像中雾影响的图像去雾方法，实现基于深度学习和先验信息的图像去雾。t(x))式中，I(x)是雾天拍摄的图像，J(x)是清晰的图像，A是全局背景光，t(x)∈[0,1]为媒介透射率，媒介透射率表示为：t(x)＝exp(‑βd(x)),式中，β为大气衰减因子，d(x)为场景深度，采用深度学习技术结合雾图像先验信息相结合的方式进行估计，再根据成像模型采用反补偿技术恢复出清晰的图像。
基于卷积神经网络先验信息图像方法

[发明专利]一种基于连续视频的机器人场景深度判别方法-CN201010137541.0无效
发明人：危辉;林祥明 -专利权人：复旦大学
申请日： 2010-04-01 - 公布日： 2010-09-15 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明属于机器视觉模拟、图像匹配技术领域，具体为一种基于连续视频的机器人场景深度判别方法。该方法包括：对场景进行拍摄，获取不同位置的场景照片；对拍摄的照片进行图像匹配，然后通过场景的深度计算公式，得到场景的深度地图。其中，本发明采用了新的摄像坐标设定方法。
一种基于连续视频机器人场景深度判别方法

[发明专利]深度相机相对位姿及场景平面高度计算方法及装置-CN201710095626.9有效
发明人：郑江红;霍澄平 -专利权人：深圳市鸿合创新信息技术有限责任公司
申请日： 2017-02-22 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种深度相机相对位姿及场景平面高度计算方法及装置。该方法通过对场景深度图像数据中包含的坐标信息进行转换，并对转换后的坐标信息进行统计及分类计算，可以得到深度相机的俯视角度，进一步的，利用该角度可以计算场景中的场景平面高度信息。该装置与深度相机连接，包括电源模块以及根据前述计算方法处理所用到数据的信息处理模块。通过本发明提供的方法和装置，可以准确、全自动的计算出深度相机相对位姿及场景平面的高度，可以为深度相机的运用提供优秀的支持。
深度相机相对场景平面高度计算方法装置

[发明专利]一种场景流估计、场景流估计模型的训练方法和装置-CN202110439951.9在审
发明人：石光明;焦阳;特雷克·陈;谢雪梅 -专利权人：西安电子科技大学广州研究院
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G06T7/269 文献下载
摘要：本发明公开了一种场景流估计、场景流估计模型的训练方法和装置，所述场景流估计方法包括：获取待测场景中的每一帧场景图像，根据预先构建并训练完成的光流估计子模型和深度估计子模型，分别估计场景的光流场和深度图，计算场景的刚性流场；将所述光流场和刚性流场作为所述刚性像素推断子模型的输入，计算刚性像素掩码模板，将所述光流场和所述刚性流场基于所述刚性像素掩码模板进行融合，得到融合后的光流场，以得到所述待测场景的场景流信息采用本发明实施例的技术手段，能够同时完成对场景中的刚性像素分割和场景流估计，提高了对刚性物体和非刚性物体的识别准确率，有效提高了基于无监督训练的场景流估计的准确性。
一种场景估计模型训练方法装置

[发明专利]基于混合现实眼镜的三维场景重建方法、重建系统和应用-CN202210154127.3有效
发明人：徐迪;孙苏园;叶慕聪;毛文涛;蔡宝军 -专利权人：北京影创信息科技有限公司
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请提供一种基于混合现实眼镜的三维场景重建方法、重建系统和应用，基于混合现实眼镜的三维场景重建方法包括以下步骤：采集样本图像及其对应的深度图；利用样本图像及其对应的深度图训练深度估计模型；利用获取的RGB目标图像和最终训练得到的深度估计模型进行实时场景的三维重建。本申请提供的基于混合现实眼镜的三维场景重建方法通过采用实时深度估计模型，能够在便携设备无深度传感器支持的情况下进行三维重建；通过采用三维重建技术，能够减少便携设备三维场景重建的时间，增强三维重建场景的效果
基于混合现实眼镜三维场景重建方法系统应用

[发明专利]室内场景的三维重建方法及系统-CN202310922149.4在审
发明人：刘骥;文杰;李志杰 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明属于三维重建技术领域，具体公开了一种室内场景的三维重建方法及系统，该方法将室内场景的图像输入深度估计网络，得到初始深度图，计算初始深度图像素点对应的法向量，估计出主方向，检测所有根据深度图计算得到的法向量，将其和估计的主方向比较对齐，训练深度估计网络，计算每张室内场景图像的每个像素对应的相机光线并获得采样点信息，训练隐式神经表达网络并优化，将隐式神经表达网络转化为显式网格，得到三维重建结果。采用本技术方案，基于结构知识的室内深度估计网络提高了深度估计的准确性，基于隐式神经表达的室内三维重建网络有效提升室内重建的整体效果。
室内场景三维重建方法系统