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[发明专利]局部地形变化监测装置、局部地形监测方法及系统-CN202010922669.1在审
发明人：刘诚;刘晓建;李越;侯堋;刘霞;段自豪;王世俊;王其松;朱小伟;郭辉群 -专利权人：珠江水利委员会珠江水利科学研究院;中国科学院地理科学与资源研究所
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G01B17/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种局部地形变化监测装置、局部地形监测方法及系统。其中，局部地形变化监测装置中，数据收发器将远端处理设备的启动指令传输给距离传感器、环境参数传感器；距离传感器基于启动指令旋转至相应的探测区域，获取目标区域床面的地形变化信息，并将地形变化信息传输给数据收发器；环境参数传感器基于启动指令探测目标区域所处环境的环境参数，并将环境参数传输给数据收发器；数据收发器将地形变化信息和环境参数传输给远端处理设备；环境参数用于指示远端处理设备对地形变化信息进行修正，并依据修正后的结果生成地形变化数据本申请可高效地对目标区域的地形变化进行监测，以便提前对其产生的不利影响进行评估修复。
局部地形变化监测装置方法系统

[发明专利]基于环境信息和地形信息的扭矩控制方法、装置和汽车-CN201910090220.0有效
发明人：吴光耀;周升辉 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于环境信息和地形信息的扭矩控制方法、装置和汽车，该方法包括：获取当前车辆所处环境信息、地形信息和油门信息；根据环境信息和地形信息调用输出扭矩模型，根据油门信息计算需求扭矩；根据需求扭矩和输出扭矩模型控制扭矩输出通过车辆所处环境信息和地形信息调用适合在该环境和地形下的输出扭矩模型，根据油门信息计算需求扭矩，并根据需求扭矩和输出扭矩模型来控制扭矩输出，保证车辆在不同环境和地形下驾驶的平稳性，增加了驾驶舒适性。
基于环境信息地形扭矩控制方法装置汽车

[发明专利]一种地形模拟方法、装置、系统及可读存储介质-CN202210712990.6在审
发明人：沈彦海;高其才;孙海兵;刘宛平;杨磊;李嘉睿 -专利权人：深圳威阿科技有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种地形模拟方法、装置、系统及可读存储介质，该方法包括：获取环境参数信息；基于所述环境参数信息生成用户期望的模拟地形图；其中，所述环境参数信息和所述模拟地形图中的纹理中的至少一种是能够被调整的，且所述模拟地形图中像素点的灰度值用于指示地形高度信息。本发明实施例通过环境参数信息和模拟地形图中的纹理中的至少一种的可调整性，可以给跳伞受训人员提供更多的模拟地形，以提高跳伞受训人员在陌生环境下的应变能力，提高了伞降训练中不同地形的适应性。
一种地形模拟方法装置系统可读存储介质

[发明专利]一种双目视觉的非结构化地形实时感知与重构方法-CN202011352477.8有效
发明人：王少杰;侯亮;吴彬云;梁皓烙;张文博;饶红艳;陈泽波 -专利权人：厦门大学
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：一种双目视觉的非结构化地形实时感知与重构方法,其特征在于，包括如下步骤：1)通过机载环境感知系统获取全局地形和全局位置信息，通过集群车载环境感知系统获取局部地形与局部位置信息；2)对全局地形和局部地形分别进行视觉图像处理，结合机载环境感知系统和集群车载环境感知系统的左右相机标定参数，并采用视觉匹配算法计算得到全局地形深度信息与局部地形深度信息；3)采用目标特征提取与图像融合方法实现全局地形深度与全局位置信息、局部地形深度与局部位置信息的融合，构建实时、精准的非结构化地形。本发明不需要人工操作，智能化程度高，适用于工程机械集群作业，能获得实时更新、精确的非结构化地形。
一种双目视觉结构地形实时感知方法

[发明专利]一种地形要素采集方法-CN201410192189.9有效
发明人：邓世军;程三胜;田春来;江宇;刘永强;李建平;李文棋;闫继扬 -专利权人：天津市勘察院;天津市星际空间地理信息工程有限公司
申请日： 2014-05-08 - 公布日： 2014-07-30 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种地形要素采集方法，涉及一种地形要素采集技术，包括如下步骤：生成高精度地形要素采集环境：同步采集点云数据和航片数据，并将采集后的点云数据和航片数据进行融合并实现精确配准，形成高精度地形要素采集环境；地形要素的采集：在高精度地形要素采集环境中对地形要素进行采集；地形要素规范化管理：根据地形要素的类别对采集到的地形要素进行分类编码，并将分类编码后的地形要素进行规范化管理；编辑处理、成果输出。本发明的优越性为：提出了基于机载激光雷达航测进行数字线划图测图的技术方案，无需外业像片控制测量，有效减少了传统工程测量成图和立体测图的人力成本投入，同时有效摆脱了对立体测图软硬件环境的依赖。
一种地形要素采集方法

[发明专利]一种拖拉机虚拟试验环境模拟系统-CN202210072930.2在审
发明人：闫祥海;尚成焱;徐立友;张静云;魏海江;仝一锟;闫宇翔 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种拖拉机虚拟试验环境模拟系统，包括拖拉机各地形工况工作环境数据库、拖拉机虚拟试验环境模拟系统API接口、拖拉机虚拟试验环境VR视窗，拖拉机各地形工况工作环境数据库将相应地形对应的工作环境数据传输到拖拉机虚拟试验环境数据处理模块，拖拉机虚拟试验环境数据处理模块将接收到的工作环境数据经拖拉机虚拟试验环境模拟系统API接口传输给拖拉机虚拟试验平台，并在拖拉机虚拟试验环境VR视窗显示与工作环境数据对应的虚拟试验环境类型；拖拉机各地形工况工作环境数据库中的工作环境数据分别由各地形工况模板提供，地形工况模板中存储有拖拉机作业工况数据库。本发明解决了拖拉机虚拟试验平台难以为拖拉机虚拟试验提供完整工况环境模拟的问题。
一种拖拉机虚拟试验环境模拟系统

[发明专利]基于三维技术的工程地形绘制方法、装置、设备及介质-CN202310004260.5在审
发明人：宋小波;李高潮;苏洁;田娜;朱凯举;曹艳萍;王瑞君 -专利权人：广州全成多维信息技术有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本公开实施例中提供了一种基于三维技术的工程地形绘制方法、装置、设备及存储介质，方法包括：通过无人机拍摄得到待绘制的工程地形区域的二维图像，并基于图像的三维重建技术重建得到所述工程地形区域的三维模型；对所述工程地形区域的二维图像进行纹理提取得到各个物体以及地形的纹理贴图数据；获取对所述工程地形区域设定的环境参数；获取所述工程地形区域内与所述环境参数相关的物体或者地形；根据所述环境参数对所述相关的物体或者地形的纹理贴图数据进行更新；将更新后的纹理贴图数据映射至所述三维模型，本实施例可以使得最终呈现的工程地形的三维模型能够根据环境参数产生适应性的变化。
基于三维技术工程地形绘制方法装置设备介质

[发明专利]一种机器人运动控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210785824.9有效
发明人：齐心;支涛 -专利权人：北京云迹科技股份有限公司
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：该方法包括：采集移动机器人的作业区域的工作环境图像，根据工作环境图像，构建三维环境地图；对三维环境地图进行划分，得到感兴趣区域和非感兴趣区域；提取感兴趣区域的环境特征信息，根据环境特征信息确定作业区域的地形类型；若地形类型为平坦无障地形，则控制移动机器人使用滚轮移动模式进行运动；若地形类型为无障斜坡地形，则控制移动机器人使用履带移动模式进行运动；若地形类型为有障地形，则控制移动机器人使用避障移动模式进行运动。本公开可实现移动机器人在室外等复杂环境下的稳定和灵活运动控制，并可提高移动机器人在复杂环境下的工作能力。
一种机器人运动控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种深空探测视觉成像环境模拟装置和方法-CN202011249378.7有效
发明人：孙运达;万雪;李盛阳 -专利权人：中国科学院空间应用工程与技术中心
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种深空探测视觉成像环境模拟系统和方法，包括模拟空间目标运动模块、模拟深空环境投影模块和地外行星地形地貌模拟模块；模拟深空环境投影模块，用于在预设环境中提供模拟的深空环境；地外行星地形地貌模拟模块，用于在预设环境中提供模拟的地外行星地形地貌环境；模拟空间目标运动模块，用于为模拟深空环境投影模块和所述地外行星地形地貌模拟模块提供运动空间目标。本发明建立了空间目标在轨运行的空间环境和在地球外的行星的地表环境的仿真环境，包括地外行星地面纹理、地形起伏、岩石等要素，降低了实验成本、控制了实验的风险，且仿真环境操作简单和快读，可复用性强，可以大幅加快相应实验任务的实验速度
一种探测视觉成像环境模拟装置方法

[发明专利]机器人的控制方法、装置、机器人和存储介质-CN202211023967.2在审
发明人：周智;连丽 -专利权人：科大讯飞股份有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提出一种机器人的控制方法、装置、机器人和存储介质，能够根据目标区域的地形环境信息确定目标区域的地形类型，目标区域为位于机器人前方的地理区域，地形环境信息包括目标区域的地形图像信息和环境信息，以便于确定符合目标区域的地形类型的步态和/或步速，控制机器人按照上述步态和/或步速在目标区域内移动，进而确保机器人能够在不同地形上保持稳定行进，提高机器人的运行速度。
机器人控制方法装置机器人和存储介质

[发明专利]一种微地形区域电网输电线路覆冰状态判断方法及装置-CN201910791293.2在审
发明人：靳双龙;冯双磊;刘晓琳;胡菊;马振强;宋宗朋;张周祥;范松海;刘小江 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司;国网四川省电力公司;国网江西省电力有限公司
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种微地形区域电网输电线路覆冰状态判断方法及装置，包括：获取微地形区域电网的气象环境，并采集微地形区域电网的气象数据；根据所述微地形区域电网的气象环境和微地形区域电网的气象数据确定微地形区域电网输电线路覆冰状态；其中，所述微地形区域电网输电线路覆冰状态包括覆冰增长状态和覆冰消融状态；本发明通过获取微地形区域电网的气象环境和采集的微地形区域电网的气象数据进行覆冰状态判断，弥补了现有技术中只能通过近地面层的气温、
地形区域覆冰状态电网电网输电线路气象环境气象数据覆冰采集近地面层准确度风速消融气温风向

[发明专利]一种基于复杂地形的化学仿真环境构建方法-CN202110619613.3有效
发明人：刘顺华;顾进;罗志荣;刘学程;方民;宋斌;徐权周;李慧卓;张博;闫闰 -专利权人：中国人民解放军陆军防化学院
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂地形的化学仿真环境构建方法，包括以下步骤：(1)传统化学仿真环境构设；(2)地形高程修正；(3)扩散参数修正；(4)质量守恒修正；(5)专业训练与裁决。在传统的高斯模型基础上，通过地形高程修正、扩散参数修正、质量守恒修正，可以得到与复杂地形大气扩散规律比较吻合的化学仿真环境，参数获取容易，方法适用性强，计算速度较快，更符合专业训练的化学环境实际。
一种基于复杂地形化学仿真环境构建方法

[发明专利]一种地形地貌局部环境复杂度计算方法-CN202011076317.5在审
发明人：高利;赵亚男;王钧政;吴绍斌 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本公开的地形地貌局部环境复杂度计算方法，根据地形地貌的纵向波高差、纵向波高差长度、纵向坡度角、纵向附着的复杂度的计权组合得到纵向地形地貌复杂度；根据地形地貌的横向波高差、横向波高差长度、横向坡度角、横向附着的复杂度的计权组合得到横向地形地貌复杂度；根据所述纵向地形地貌复杂度、横向地形地貌复杂度以及可行驶地形地貌宽度的复杂度的计权组合得到地形地貌局部环境复杂度。能够全面反映不同路段的地形地貌的不平度，能够对无人车系统进行定量评价。
一种地形地貌局部环境复杂度计算方法

[发明专利]基于熵权法的落雷孕灾环境评估方法-CN202111519399.0在审
发明人：黄建杨;丁梁;俞键;何智频;徐恩;赵力;陈淑萍;詹奇;周树昊;章姣妃 -专利权人：国网浙江省电力有限公司诸暨市供电公司;绍兴大明电力设计院有限公司诸暨分公司;武汉大学
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了基于熵权法的落雷孕灾环境评估方法，解决了现有技术的不足，包括以下步骤：步骤1，获取对落雷孕灾有影响的地形地貌因子；步骤2，通过熵权法对地形地貌因子参数重新赋值；步骤3，对落雷孕灾环境敏感度指标进行构建；步骤4，对落雷孕灾环境敏感度分析；步骤5，通过地形地貌因子和落雷孕灾环境敏感度分析进一步分析典型多地闪地形特征场景易引发雷击的原因。
基于熵权法落雷孕灾环境评估方法

[发明专利]一种运用栅格矩阵建立兵棋地图地形属性的方法-CN201510386728.7有效
发明人：张锦明;龚桂荣;田薇;孙卫新 -专利权人：中国人民解放军信息工程大学
申请日： 2015-07-01 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种运用栅格矩阵建立兵棋地图地形属性的方法，该方法首先确定兵棋地图的正六边形的网格形式，即六角格，选择参与建立地形属性的地理环境要素；然后，根据栅格矩阵的尺寸和包围每一个地理环境要素的外切矩形，建立基于地理环境要素的初始栅格矩阵；接着，确定栅格矩阵中同时压盖地理环境要素和六角格的栅格点数量，结合六角格面积计算每一个地理环境要素与六角格的压盖面积比；最后，根据地形属性判断规则，确定六角格的地形属性本发明的方法有效地降低了兵棋地图地形属性建模的复杂度，在保证建模精度的前提下，提高了兵棋地图地形属性建模的效率。
一种运用栅格矩阵建立地图地形属性方法

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