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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种用于导线微风振动检测的磁力攀爬机器人-CN202010795065.5在审
发明人：张月;宦荣华;黄志龙;卞荣 -专利权人：浙江大学;国网浙江省电力有限公司经济技术研究院;国家电网有限公司
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：包括前后两段行进机构，两段行进机构之间设置的关节机构，所述的关节机构包括两个相互垂直串联连接的二自由度调节机构，所述的二自由度调节机构包括回转结构，回转结构一端与行进机构连接，另一端连接摆动结构，回转结构带动所述的行进机构作回转动作，摆动结构带动所述的行进机构转弯或抬头动作，两个二自由度调节机构内端的两个摆动结构相互垂直串联连接，在前段行进机构上安装一个超声波测距装置，在后段行进机构上安装一个导线微风振动检测装置。
一种用于导线微风振动检测磁力攀爬机器人

[实用新型]一种单环多块式隧道衬砌拼装台车-CN202222946966.7有效
发明人：李翔;李伟奇;李继伟;王嵽显;李鹏远;邓君;吕虎;李睿骞;杨圆;熊晓晖;徐腾辉;陈晓飞;何亮 -专利权人：中铁十一局集团有限公司;中铁十一局集团汉江重工有限公司;中铁十一局集团第五工程有限公司;中铁十一局集团有限公司勘察设计院
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： E21D11/08 文献下载
摘要：包括拼装车架、拼装走行机构以及电气液压单元，拼装车架的上方沿横向安装有环形轨道，环形轨道上安装有安装小车，且安装小车沿环形轨道走行，安装小车靠近洞口处的侧面上固定有衬砌片安装机；衬砌片安装机包括依次连接的回转安装头和多自由度调整抓具，其中回转安装头连接于安装小车上，并绕安装小车横向旋转，衬砌片连接于多自由度调整抓具上，衬砌片安装机随安装小车在环形轨道上走行，回转安装头和多自由度调整抓具回转和调整，使衬砌片定位至待安装位置。
一种单环多块式隧道衬砌拼装台车

[实用新型]一种双臂搬运定位机器人-CN201922304225.7有效
发明人：曹东江;王宁;王强 -专利权人：庆安集团有限公司
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：肘部Ⅰ(6)、肘部Ⅱ(7)、小臂Ⅰ(8)、小臂Ⅱ(9)、腕部Ⅰ(10)、腕部Ⅱ(11)、末端夹手Ⅰ(12)及末端夹手Ⅱ(13)，可有效减轻单个臂上所承受的力矩，增加机器人的承载能力，本实用新型具有10个自由度，其中腰部回转和肩部回转为两个共用转动关节，组成双6自由度机械臂，不存在冗余自由度，即保证了机器人的灵活性，又降低了双臂机器人的控制复杂度，整体结构灵活紧凑，能满足机器人在各个方向上接近和搬运目标物的要求
一种双臂搬运定位机器人

[发明专利]一种基于形状记忆合金驱动器的水下推进器矢量偏转装置-CN202011517936.3在审
发明人：李雨田;袁斌;刘凯;周金波 -专利权人：中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B63H5/125 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于形状记忆合金驱动器的水下推进器矢量偏转装置，包括：水下推进器、回转驱动器及偏转结构；所述水下推进器同轴安装偏转结构上；所述偏转结构用于实现两个自由度的转动，进而带动水下推进器实现两个自由度的偏转；两个所述回转驱动器分别与偏转结构连接，分别用于驱动偏转结构进行一个自由度的转动；本发明将回转驱动器和偏转结构两个模块合二为一，具体应用时根据矢量偏转装置的不同应用场景设计出相应的形状记忆合金驱动器，具有广阔的应用前景
一种基于形状记忆合金驱动器水下推进器矢量偏转装置

[实用新型]多自由度式工业机器人-CN201320233164.X有效
发明人：毛桂女 -专利权人：毛桂女
申请日： 2013-04-26 - 公布日： 2013-11-06 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多自由度式工业机器人，包括上部的机械臂(1)、中间的转台(2)和底部的底座(3)，所述底座(3)上设置有旋转盘(6)，转台(2)设置在旋转盘(6)上，所述机械臂(1)下方设置有横梁(4)，所述机械臂(1)由后端的后座(7)、中间的前臂(8)和前段的腕部端(9)构成，所述转台(2)内设置有转轮(12)和伺服电机(13)，所述前臂(8)和腕部端(9)通过回转机构(18)相连接。本实用新型提供的多自由度式工业机器人通过设置回转机构，利用回转机构带动腕部端进行旋转，使得工业机器人的自由度得以提高，工作能力更加灵活多变。
自由度工业机器人

[发明专利]一种波浪补偿栈桥的多自由度控制系统及使用方法-CN202210367210.9在审
发明人：李岷;冉志军 -专利权人：李岷;冉志军
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B63B27/14 文献下载
摘要：本发明提出了一种波浪补偿栈桥的多自由度控制系统及使用方法，涉及海洋工程技术领域。一种波浪补偿栈桥的多自由度控制系统，包括船体和设于船体上的栈桥，栈桥包括基座、回转机构、俯仰机构、升降机构、桥体和用于调节桥体的调节机构，基座设于船体上；还包括控制机构和姿态检测机构；其能够精准调整栈桥的姿态变化，使栈桥完成回转、俯仰和伸缩等多自由度动作，实现桥体末端在波浪运动响应下的平稳搭接。一种波浪补偿栈桥的多自由度控制系统的使用方法，包括以下步骤：安装，测量，运动补偿；其非线性拟合能力强，全局最优逼近，拓扑结构紧凑，收敛速度快，稳定性、自学能力强，保证栈桥的平稳性。
一种波浪补偿栈桥自由度控制系统使用方法

[发明专利]一种多方位的斗轮机防风装置-CN201811512902.8有效
发明人：颜晓磊;许鹏;刘芬 -专利权人：湖南长重机器股份有限公司
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B65G65/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种多方位的斗轮机防风装置，包括外载支撑体、固定装置、转向固定环、滚轮、限位块，外载支撑体由型钢、钢板焊接而成，用于固定和支撑斗轮机的前臂架，限定俯仰方向的上下自由度；固定装置由固定支座、开式螺旋扣、开口销组成，用于连接和固定前臂架与外载支撑体，限定回转方向的自由度和俯仰方向的上下自由度。本发明设计了一种能够较好固定斗轮机的防风结构，限定了回转、上下俯仰三个防风要求较高的自由度，结构的受力状况好，安全可靠性高，且节约材料成本和人力成本。
一种多方位轮机防风装置

[发明专利]一种抽吸注射装置以及抽吸注射方法-CN202010044549.6有效
发明人：高鹏;靳海洋 -专利权人：深圳市博为医疗机器人有限公司
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： A61J1/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种抽吸注射装置以及抽吸注射方法，抽吸注射装置包括旋转平台、针管夹持穿刺机构、注射器抽吸机构、注射器自转机构，其中旋转平台提供第一回转自由度，以进行注射器在水平面内位置的切换；针管夹持穿刺机构提供第一平移自由度，以进行注射器针管在竖直面内位置上升或者下降；注射器抽吸机构提供第二平移自由度，以进行注射器活塞杆在竖直面内位置上升或者下降；注射器自转机构提供第二回转自由度，以进行注射器整体围绕针头进行自转，进而改变针头出液口的出液方向
一种抽吸注射装置以及方法

[实用新型]一种抽吸注射装置-CN202020087792.1有效
发明人：高鹏;靳海洋 -专利权人：深圳市博为医疗机器人有限公司
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： A61J1/20 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种抽吸注射装置，包括旋转平台、针管夹持穿刺机构、注射器抽吸机构、注射器自转机构，其中旋转平台提供第一回转自由度，以进行注射器在水平面内位置的切换；针管夹持穿刺机构提供第一平移自由度，以进行注射器针管在竖直面内位置上升或者下降；注射器抽吸机构提供第二平移自由度，以进行注射器活塞杆在竖直面内位置上升或者下降；注射器自转机构提供第二回转自由度，以进行注射器整体围绕针头进行自转，进而改变针头出液口的出液方向。
一种抽吸注射装置

[实用新型]一种高自由度的非动力转向架-CN201521074062.3有效
发明人：颜永风;袁文;黄伟 -专利权人：株洲南车特种装备科技有限公司
申请日： 2015-12-21 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： B61F5/50 文献下载
摘要：一种高自由度的非动力转向架，包括方框式架体、回转座，架体方框内活动铰接有回转座，回转座与架体左右框体上开设有贯穿成一条直线的水平通孔，水平通孔内穿设有将回转座与架体铰接在一起的水平销轴，回转座上还开设有与水平通孔垂直相交的竖直方向的孔，孔内套设有竖直销轴，列车车厢底部与回转座的竖直销轴顶部固定连接，孔内底部垫有支撑竖直销轴的轴承。本实用新型使与回转座连接的车厢通过弯道及上下坡过程中能保持车厢平稳不倾斜，车厢不随转向架急拐弯，可平稳过渡，增强车厢乘客的舒适度。沿竖轴的旋转自由度可以保证转向架能够顺利的通过较小的横向曲线弯道，沿水平轴的较大旋转自由度，使转向架能够通过纵向曲线及上下坡的半径更小。
一种自由度动力转向架

[发明专利]一种四自由度自动触诊探头-CN202211300177.4在审
发明人：陈保君;李零迪;左思洋 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明公开一种四自由度自动触诊探头，包括：第一自由度模块，包括运动部，受第一伺服电机通过直线模块驱动能直线伸缩运动；第二自由度模块，包括第二伺服电机的输出轴连接、受第二伺服电机驱动进行回转运动的旋转底座；第三自由度模块包括与第三伺服电机的输出轴通过第一齿轮组连接的第一轴，第一轴旋转时驱动第三电机架同步旋转；第四自由度模块包括与第四伺服电机的输出轴通过第二齿轮组连接的第二轴，第二轴旋转时能驱动探头末端同步旋转运动本发明具有四个自由度，操作灵活性较高，能够实现对多种组织器官的触诊，满足触诊过程中不同触诊检查策略和触诊手法的需要。
一种自由度自动触诊探头

[发明专利]一种含直线驱动器的三自由度吸扫机器人机构-CN201710886982.2在审
发明人：张林;周浩;吴鹏飞;孙中行;姬瑜 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2017-09-27 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种含直线驱动器的三自由度吸扫机器人，为空间三自由度连杆机构，包含底座、回转台、大臂升降支链、小臂摆动支链、姿态维持支链、末端执行件。所述回转台通过转动副与底座连接，并由安装在底座上的伺服电机驱动，大臂升级支链由安装在回转台上的伺服电机驱动，小臂摆动支链由直线驱动器驱动，通过回转台回转、大臂升降以及小臂摆动的运动耦合，实现该种洗扫机器人机构的末端执行件的三自由度运动
机器人机构末端执行件直线驱动器三自由度回转台摆动大臂小臂伺服电机驱动底座回转升降三自由度运动计算机控制不平地面底座连接工作空间连杆机构运动耦合作业特点多车道姿态角变道机器人转动苗圃能耗自动化驱动绿化升级

[发明专利]一种含滚珠丝杠副驱动的六自由度工业机器人-CN201310672418.2有效
发明人：蔡敢为;范雨;张林;杨洁丹;关卓怀;李岩舟;温芳;杨旭娟 -专利权人：广西大学
申请日： 2013-12-07 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种含滚珠丝杠副驱动的六自由度工业机器人，通过腰部回转机构实现腰部整周转动，肩摆动机构和肘回转机构组成的两自由度的并联机构实现二维平动，分别由安装在回转平台上的电机带动滚珠丝杠驱动；由前臂旋转机构、腕回转机构和工具卡座回转机构相互连接的三个相互正交的旋转轴由三个电机分别独立驱动，实现执行末端工具的三自由度姿态调整。
一种滚珠丝杠副驱动自由度工业机器人

[实用新型]四自由度混联机器人-CN201320516491.6有效
发明人：鹿毅 -专利权人：江苏建筑职业技术学院
申请日： 2013-08-23 - 公布日： 2014-02-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四自由度混联机器人，属于机器人技术领域。本实用新型包括下底座，下底座的上部通过垂直转轴Ⅰ活动连接有回转箱体Ⅰ，回转箱体Ⅰ通过下部平行四边形机构串联铰接有上底座，上底座的上部通过垂直转轴Ⅱ活动连接有回转箱体Ⅱ，回转箱体Ⅱ通过上部平行四边形机构铰接有上部工作平台；每个平行四边形机构的两台驱动电机独立的并联布置在回转箱体内。本实用新型实现沿X、Y、Z轴的3个平动自由度和1个绕Z轴转动自由度。
自由度联机

[实用新型]一种含直线驱动器的三自由度吸扫机器人机构-CN201721246928.3有效
发明人：吴鹏飞;张林;孙中行;姬瑜 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2017-09-27 - 公布日： 2018-05-11 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种含直线驱动器的三自由度吸扫机器人机构，为空间三自由度连杆机构，包含底座、回转台、大臂升降支链、小臂摆动支链、姿态维持支链、末端执行件。所述回转台通过转动副与底座连接，并由安装在底座上的伺服电机驱动，大臂升级支链由安装在回转台上的伺服电机驱动，小臂摆动支链由直线驱动器驱动，通过回转台回转、大臂升降以及小臂摆动的运动耦合，实现该种洗扫机器人机构的末端执行件的三自由度运动
一种直线驱动器自由度机器人机构

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