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[实用新型]一种多自由度液压钻臂-CN201720936511.3有效
发明人：刘忠;蒋波;刘军军;李天明;王伟华;李仁锁;王瑞 -专利权人：桂林航天工业学院
申请日： 2017-07-31 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： E21B7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多自由度液压钻臂，包括基座、左右摆动机构、上下摆动机构、回转机构以及滑动调节机构，所述的左右摆动机构设置在基座上，所述的上下摆动机构与左右摆动机构连接，所述的滑动调节机构通过回转机构与上下摆动机构连接，所述的基座上还固定设置有侧板和固定回转架，所述的左右摆动机构通过侧板和固定回转架与基座连接。通过上述方式，本实用新型的多自由度液压钻臂，使得钻机可以在狭小空间中灵活确定工作位置，进而解决了开采的过程中可移动范围小，很难通过首节钻臂的回转和移动来实现尾端钻机钻头的灵活移动、以及操作繁杂的问题。
左右摆动机构上下摆动机构多自由度液压钻滑动调节机构本实用新型回转机构回转架侧板固定设置基座连接灵活移动狭小空间钻机钻头可移动首节尾端钻臂钻机回转灵活移动

[发明专利]一种仿生智能超声检查体位变换装置-CN202010635395.8有效
发明人：刘春宝;徐鹏;李守震;孙晓峰 -专利权人：吉林大学;吉林大学第一医院
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生智能超声检查体位变换装置，该装置包括底层二自由度支撑底座、中层二自由度侧翻回转支架、上层七自由度体位变换床面和智能自学习体位控制系统，该装置可以智能预测针对不同患者不同部位的超声检查过程中即将变换的位姿以及较精确的估计出位姿的具体角度，并且迅速准确地辅助患者变换到相应位姿，本装置的应用能够有效缓减超声检查医师的工作强度，减少常规超声检查体位变换的时间，提升超声检查的准确度和患者的舒适感。
一种仿生智能超声检查体位变换装置

[发明专利]轮胎模具孔加工设备及其加工方法-CN201711487318.7在审
发明人：张伟;王星明;韩强;赵亮;杜平;张洪波;冷科源;陈振武;王飞翔;梁同飞;杨坤坤;张立晓;臧锐;孙新亮;王光绪 -专利权人：山东豪迈机械科技股份有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： B23B41/00 文献下载
摘要：本发明公开了轮胎模具孔加工设备及其加工方法，它属于模具加工领域，包括底座，底座上垂直方向设有回转工作台，回转工作台一侧设有倾斜设置的立柱，立柱的倾斜面上设有多自由度机械臂，该倾斜面与回转工作台某一径向面平行，立柱的倾斜面与底座底面之间的倾斜角度设为40‑90度，本发明多自由度机械臂端部设有加工主轴，加工主轴加工端部设置在回转工作台上待加工工件最低点的斜上方，且加工主轴沿回转工作台径向设置，由于铁屑会从工件的最低点的斜上方滑落到最低点
轮胎模具加工设备及其方法

[实用新型]轮胎模具孔加工设备-CN201721907867.0有效
发明人：张伟;王星明;韩强;赵亮;杜平;张洪波;冷科源;陈振武;王飞翔;梁同飞;杨坤坤;张立晓;臧锐;孙新亮;王光绪 -专利权人：山东豪迈机械科技股份有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： B23B41/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了轮胎模具孔加工设备，它属于模具加工领域，包括底座，底座上垂直方向设有回转工作台，回转工作台一侧设有倾斜设置的立柱，立柱的倾斜面上设有多自由度机械臂，该倾斜面与回转工作台某一径向面平行，立柱的倾斜面与底座底面之间的倾斜角度设为40‑90度，本实用新型多自由度机械臂端部设有加工主轴，加工主轴加工端部设置在回转工作台上待加工工件最低点的斜上方，且加工主轴沿回转工作台径向设置，由于铁屑会从工件的最低点的斜上方滑落到最低点，因此方便了铁屑的排出
回转工作台加工主轴立柱多自由度机械臂本实用新型孔加工设备轮胎模具倾斜面斜上方铁屑底座底座底面加工端部加工工件加工状态径向设置模具加工倾斜设置径向面滑落排出平行观察

[发明专利]一种自动搬运小车及其使用方法-CN201910072634.0在审
发明人：张蕊华;钱旭坤;唐建川;吴佳莹 -专利权人：丽水学院
申请日： 2019-01-25 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：、载物台，所述的行走装置设于所述的车体下方，所述的定位装置、抓取装置、识别装置、控制装置、载物台均设于所述的车体上，所述的控制装置分别与行走装置、定位装置、抓取装置、识别装置相连；本发明将机械臂安装在回转机构上，使机械臂自身的三个自由度与回转机构绕Z轴转动的自由度相结合，使夹取物块更加精准。
定位装置控制装置识别装置行走装置抓取装置车体回转机构自动搬运机械臂载物台小车夹取物

[发明专利]双臂扶持康复训练机器人及其操作方法-CN201610564443.2有效
发明人：王春宝;段丽红;刘铨权;石青;申亚京;林焯华;张力心;韦建军;李伟光;王玉龙;龙建军;孙同阳;韦成栋;陆志祥;侯安新;陈朋方;陈浩秋 -专利权人：王春宝
申请日： 2016-07-18 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：机械手部分包括肩关节、回转关节、肘关节和腕关节，每个关节都包含电机、谐波减速器、输出端。本发明可实现在步态训练过程中对人体髋部三个直线自由度和两个回转自由度的康复训练；可高度模拟髋部在步态训练中的生理运动，有效增强康复训练效果。
双臂扶持康复训练机器人及其操作方法

[发明专利]多功能双扶持康复训练机器人及其操作方法-CN201610564255.X有效
发明人：王春宝;段丽红;刘铨权;石青;申亚京;张力心;韦建军;李伟光;王玉龙;龙建军;孙同阳;韦成栋;陆志祥;侯安新;陈朋方;陈浩秋 -专利权人：王春宝
申请日： 2016-07-18 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：机械手部分包括肩关节、回转关节、肘关节和腕关节，每个关节都包含电机、谐波减速器、输出端。本发明可实现在步态训练过程中对人体髋部三个直线自由度和两个回转自由度的康复训练；可高度模拟髋部在步态训练中的生理运动，有效增强康复训练效果。
多功能扶持康复训练机器人及其操作方法

[实用新型]一种双棉条异步输入和三级分梳的转杯纺纺纱装置-CN201520638289.X有效
发明人：薛元;高卫东;杨瑞华;郭明瑞 -专利权人：江南大学
申请日： 2015-08-21 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： D01H4/08 文献下载
摘要：一种双棉条异步输入和三级分梳的转杯纺纺纱装置，包括纺纱系统和电脑控制系统，纺纱系统包括喂给分梳机构、凝聚加捻机构、卷绕成型机构，其特征在于喂给分梳机构包括两个回转自由度的组合式给棉罗拉、三级分梳辊，所述两个回转自由度的组合式给棉罗拉的两个罗拉速度比可调
一种棉条异步输入三级转杯纺纺纱装置

[发明专利]一种四自由度多用途气动机器人-CN201910001019.0在审
发明人：黄夫林 -专利权人：黄夫林
申请日： 2019-01-02 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种四自由度多用途气动机器人，包括基座、升降机构、机械臂和机械爪；其中，基座，包括基板和第一回转气缸；升降机构，包括连接座、支座块、Z轴气缸、导向杆和导向套；机械臂，包括气缸座、X轴气缸和平衡块；机械爪，包括第二回转气缸、机械手指和传力机构；本发明通过第一回转气缸、Z轴气缸、X轴气缸、第二回转气缸之间的相互配合，可实现四个自由度内的运动，解决了现阶段气动机器人运动形式简单、具有局限性的问题。
一种自由度多用途气动机器人

[实用新型]三自由度两轴动感平台-CN201621288227.1有效
发明人：相铁武;王赛进;陈胜陶 -专利权人：南京全控航空科技有限公司
申请日： 2016-11-28 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种三自由度两轴动感平台，包含有回转支撑座，所述回转支撑座的中心设有支撑主柱，所述支撑主柱的顶部设有上支撑板，所述上支撑板和回转支撑座之间还设有两支伺服电缸；通过回转支撑座、支撑主柱和两支伺服电机来调节上支撑板，实现整个平台自由度的调节，同时利用支撑主柱获取更大的承载，以延长设备的使用寿命，从而达到扩展平台的适用范围、提高平台的高度调整范围和高度下降幅度，降低工作噪音，延长设备的使用寿命、提高承载能力、保证机构运动顺滑和提高运动平台的使用性能的目的
自由度动感平台

[发明专利]超高背压玻璃球的二自由度同心回转研孔装置-CN201710079006.6在审
发明人：黄天其;任跃华;夏从俊 -专利权人：浙江云灵信息技术有限公司
申请日： 2017-02-14 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： B28D1/14 文献下载
摘要：超高背压玻璃球的二自由度同心回转研孔装置,在X轴回转座(5)内安装半球安装盘(10)，在机架(1)上同轴且相向安装内钻孔机构(6)和外钻孔机构(8)，X轴回转座(5)处于内钻孔机构(6)和外钻孔机构(8)之间，同时，X轴回转座(5)的中线平面垂直穿过Z轴回转盘(2)的直径延长线，内钻孔机构(6)和外钻孔机构(8)中轴穿过半球安装盘(10)中心。以Z轴回转盘与X轴回转座相互配合，实现二自由度的精准控制，同时，以内钻孔机构和外钻孔机构同轴相向夹持球体，并且，控制高速旋转的钻头相对于球心快进—工进—快退实施研孔，粗研孔和精研孔衔接进行，完全取代手动研孔
超高玻璃球自由度同心回转装置

[发明专利]一种能够消除回程误差的多自由度机械臂回转方法-CN201810604816.3有效
发明人：蒙臻;张旗;刘湘琪;倪敬 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2018-06-13 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种能够消除回程误差的多自由度机械臂回转方法。现有机械臂回转驱动系统未对回转精度进行反馈及补偿，无法实时精确调整回转位移，也无法消减因齿轮齿隙带来的回程误差。本发明选取2m个回转驱动组件中的m个作为行进驱动组，另m个回转驱动组件作为复位驱动组。向目标位置转动时行进驱动组作为动力元件。复位时复位驱动组作为动力元件。在回转中，实时根据当前的转动误差值及上一次转动时的误差信息对当前的驱动电压进行调节。本发明采用多液压马达同步驱动形式，消除单一马达的不稳定性，优化了执行器的体积，合理利用多自由度电液伺服机械臂的内部空间。本发明能够消除了回程误差。
一种能够消除回程误差自由度机械回转方法

[实用新型]超高背压玻璃球的二自由度同心回转研孔装置-CN201720132423.8有效
发明人：黄天其;任跃华;夏从俊 -专利权人：浙江云灵信息技术有限公司
申请日： 2017-02-14 - 公布日： 2017-09-08 - 主分类号： B28D1/14 文献下载
摘要：超高背压玻璃球的二自由度同心回转研孔装置,在X轴回转座(5)内安装半球安装盘(10)，在机架(1)上同轴且相向安装内钻孔机构(6)和外钻孔机构(8)，X轴回转座(5)处于内钻孔机构(6)和外钻孔机构(8)之间，同时，X轴回转座(5)的中线平面垂直穿过Z轴回转盘(2)的直径延长线，内钻孔机构(6)和外钻孔机构(8)中轴穿过半球安装盘(10)中心。以Z轴回转盘与X轴回转座相互配合，实现二自由度的精准控制，同时，以内钻孔机构和外钻孔机构同轴相向夹持球体，并且，控制高速旋转的钻头相对于球心快进—工进—快退实施研孔，粗研孔和精研孔衔接进行，完全取代手动研孔
超高玻璃球自由度同心回转装置

[发明专利]一种基于十字滑移台的多自由度旋转机械爪夹取装置-CN202010346580.5有效
发明人：陶波;丁涛;赵兴炜 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B25J5/04 文献下载
摘要：本发明属于智能机器人技术领域，并具体公开了一种基于十字滑移台的多自由度旋转夹取机械爪装置，所述基于十字滑移台的多自由度旋转夹取机械爪装置包括十字滑移平台、回转支承机构、双垂直机械爪、激光测距模块、全向移动底盘和控制组件所述激光测距模块连接于所述双垂直机械爪，所述双垂直机械爪连接于所述回转支承机构，所述回转支承机构连接于所述十字滑移平台，所述十字滑移平台连接于所述全向移动底盘。本发明可以实现诸如货架货物的任意夹取，有助于提升夹取灵敏度以及精确度，实现夹取空间利用率的最大化。
一种基于十字滑移自由度旋转机械爪夹取装置

[发明专利]五自由度机械臂-CN201510198970.1在审
发明人：袁建军;傅霞君;张伟军 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-04-22 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： B25J18/04 文献下载
摘要：本发明公开一种五自由度机械臂，包括底座、底座回转组件、机架、大臂、小臂、大臂推杆、小臂推杆、手腕俯仰推杆、手腕回转组件、手腕接口、前连杆、平衡板。上述部件在工作过程中形成两种工作模式：第一种，设定手腕俯仰推杆的长度为大臂长度且保持不变，通过两个平行四边形连杆结构保证手腕接口始终保持姿态不变，实现手腕接口在垂直平面内两自由度平动；第二种，大臂推杆、小臂推杆以及手腕俯仰推杆联动，实现手腕接口在垂直平面内三自由度平动与转动。
自由度机械