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[发明专利]一种模块化SCARA机器人-CN201710481584.2有效
发明人：管贻生;曾昭恒;谷世超;陈翔;陈新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开一种模块化SCARA机器人，包括用于固定的安装基座，所述安装基座顶端与回转关节模块底端相连，所述回转关节模块顶端与直角连杆一端相连，所述直角连杆另一端与摆转关节模块一端相连，所述摆转关节模块另一端与双自由度圆柱关节模块相连；所述回转关节模块只有一个自由度且关节转轴与自身结构中心轴相互重合，所述摆转关节模块只有一个自由度且关节转轴与自身结构中心轴相互垂直，所述双自由度圆柱关节模块内部竖向设置有进行轴向运动或绕自身中心轴线旋转或轴向运动和绕自身中心轴线旋转的复合螺旋运动的丝杆
一种模块化 scara 机器人

[实用新型]一种模块化SCARA机器人-CN201720732883.4有效
发明人：管贻生;曾昭恒;谷世超;陈翔;陈新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开一种模块化SCARA机器人，包括用于固定的安装基座，安装基座顶端与回转关节模块底端相连，回转关节模块顶端与直角连杆一端相连，直角连杆另一端与摆转关节模块一端相连，摆转关节模块另一端与双自由度圆柱关节模块相连；回转关节模块只有一个自由度且关节转轴与自身结构中心轴相互重合，摆转关节模块只有一个自由度且关节转轴与自身结构中心轴相互垂直，双自由度圆柱关节模块内部竖向设置有进行轴向运动或绕自身中心轴线旋转或轴向运动和绕自身中心轴线旋转的复合螺旋运动的丝杆
一种模块化 scara 机器人

[实用新型]混联式重载搅拌摩擦焊接机器人-CN201920215410.6有效
发明人：王成军;沈豫浙;茅卫东;汪跃中;潘强 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2019-02-18 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： B23K20/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种混联式重载搅拌摩擦焊接机器人，包括底座、回转台、升降装置、转接平台、并联工作臂、两自由度调姿机构和搅拌摩擦焊接机头。回转台、升降装置分别用于调节搅拌摩擦焊接机头中搅拌头的回转角度和高度，并联工作臂可调节搅拌头的前后伸缩位移和俯仰角度，两自由度调姿机构可调节搅拌头的左右摆动角度和俯仰角度，底座还可安装在水平导轨上实现水平横向移动本实用新型具有六个运动自由度，不仅运动自由度多，且具有工作空间大、工作负载大、精度高和能耗低等显著特点，可满足大尺寸空间复杂曲面构件的搅拌摩擦焊接工作需要。
搅拌摩擦焊接搅拌头本实用新型运动自由度俯仰调姿机构两自由度升降装置工作臂回转台混联式可调节并联机头重载底座设备占用空间水平横向移动大尺寸空间操作维护复杂曲面工作负载工作空间前后伸缩水平导轨显著特点转接平台左右摆动可安装回转机器人能耗

[实用新型]军用炮塔模拟训练运动平台-CN202122627115.1有效
发明人：王栋;马磊;张明江;李辉;朱景沛 -专利权人：徐州九鼎机电总厂
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及军用炮塔模拟训练运动平台，包括操作室底板(2)和六自由度运动平台(10)，所述的操作室底板(2)固定安装在炮塔操作室(1)下方，操作室底板(2)通过两个以上的吊臂(3)连接吊篮底座(6)；操作室底板(2)固定连接回转支撑(9)，六自由度运动平台(10)活动连接回转支撑(9)；驱动小齿轮(8)固定连接六自由度运动平台(10)，并通过齿轮啮合回转支撑(9)外圈预设的齿环，吊篮底座(6)上部分别安装车长座椅(4)和炮长座椅(5)，吊篮底座(6)下部固定安装两个以上的支腿(7)，可以在尺寸上与实装一致并且能够通过包括执行加速、减速、俯仰、侧倾、偏航、冲击、抖振、颠簸以及整周转动等共七个自由度动作有效增强训练时的沉浸感
军用炮塔模拟训练运动平台

[发明专利]一种五自由度多功能云台-CN202211561775.7在审
发明人：张晓东;张睿;张新中;孙浩然;叶子凌 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇四研究所
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种五自由度多功能云台，包括顶升机构、俯仰机构、回转机构、横移机构、纵移机构，所述横移机构和纵移机构连接回转机构，所述俯仰机构的回转固定端安装于回转机构上，支撑活动端在高度方向上向下延伸至纵移机构，所述顶升机构安装于俯仰机构的面板之上，将行程范围的传动结构嵌入俯仰机构面板与回转机构之间的空间内。本发明通过对五个自由度调节机构进行合理分布和相互嵌套，将顶升机构的空间位置嵌套进俯仰机构中，将回转机构的空间位置嵌套进俯仰机构中，既能实现云台在横移、纵移、俯仰、回转、顶升等多个自由度上的调节功能，也在最大程度上压缩了云台的整体高度
一种自由度多功能

[实用新型]五自由度多功能云台-CN202223313913.8有效
发明人：张晓东;张睿;张新中;孙浩然;叶子凌 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇四研究所
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种五自由度多功能云台，包括顶升机构、俯仰机构、回转机构、横移机构、纵移机构，所述横移机构和纵移机构连接回转机构，所述俯仰机构的回转固定端安装于回转机构上，支撑活动端在高度方向上向下延伸至纵移机构，所述顶升机构安装于俯仰机构的面板之上，将行程范围的传动结构嵌入俯仰机构面板与回转机构之间的空间内。本实用新型通过对五个自由度调节机构进行合理分布和相互嵌套，将顶升机构的空间位置嵌套进俯仰机构中，将回转机构的空间位置嵌套进俯仰机构中，既能实现云台在横移、纵移、俯仰、回转、顶升等多个自由度上的调节功能，
自由度多功能

[发明专利]一种用于柔性太阳翼的三自由度空间驱动机构-CN202210977047.8在审
发明人：朱家豪;李伟;余豪华;盛唐;王通;经贵如;王学强;徐钧恒 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B64G1/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于柔性太阳翼的三自由度空间驱动机构，包括抬升组件、第一驱动组件、第二驱动组件、回转框架；抬升组件安装在卫星舱体，第一驱动组件固定安装在抬升组件的输出轴上，抬升组件输出轴的中心线与第一驱动组件输出轴的中心线垂直布置，第二驱动组件固定在第一驱动组件的输出轴上，第二驱动组件的输出轴连接于回转框架，回转框架至少连接一个柔性太阳翼；抬升组件用于实现第一驱动组件重复旋转90度，进而实现柔性太阳翼的重复展收。本发明的三自由度空间驱动机构，可以实现柔性太阳翼的重复展收与多自由度对日定向。
一种用于柔性太阳自由度空间驱动机构

[发明专利]外骨骼可穿戴式上肢康复机器人-CN201110352097.9有效
发明人：李智军;叶雯珺 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2011-11-09 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：其中，肩关节外骨骼有两个自由度；肘关节外骨骼有两个自由度；腕关节外骨骼有一个自由度；手部外骨骼有3个自由度。总共八个自由度。对于大功率电机使用谐波减速器传动及盘式电机，实现零回转误差以及驱动与患者关节的良好贴合，本发明可以通过蓄电池驱动，解决了传统康复装置活动范围受限的问题，具有便携的特性。
骨骼穿戴上肢康复机器人

[实用新型]蜡模3D打印机-CN202121229927.4有效
发明人：段戈扬;樊一扬;陈彬 -专利权人：康硕（德阳）智能制造有限公司
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B29C64/255 文献下载
摘要：还包括调节组件，其包括回转容蜡腔，用于装填蜡原料的回转容蜡腔具有X、Y、Z三向自由度，X、Y、Z三向自由度用于限制回转容蜡腔的移动方向，回转容蜡腔一端固定连接有搅拌池，搅拌池用于装填待搅拌物料，搅拌池固定连接有螺旋搅拌轴用于容装蜡原料的回转容蜡腔具有X、Y、Z三向自由度，可以最大程度保证打印机在进行蜡模打印作业时，打印出料角度的灵活与便捷度。
蜡模打印机

[发明专利]两自由度回转机构-CN201610951707.X在审
发明人：包卫明;郭新明;杨科亚 -专利权人：上海施步新能源科技有限公司
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2018-05-04 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种两自由度回转机构，包括基座，包括一容置腔；第一回转平台，设置在基座的第一端，其中心孔与基座的容置腔连通；第一输入轴，与第一回转平台连接，带动第一回转平台转动；支架，固定在第一回转平台上，支架上设有一通孔，通孔位于第一回转平台的中心孔上方；第二回转平台，设置在支架上，第二回转平台与第一回转平台的转动方向垂直；第二输入轴，依次穿过基座、第一回转平台和支架后与第二回转平台连接，用于驱动第二回转平台转动本发明的两自由度回转机构结构简单合理，避免了用于驱动第二回转平台的第二驱动器随着第一回转平台一起转动，从而降低了机构的总功耗，且保证其运行稳定可靠。
自由度回转机构

[实用新型]两自由度回转机构-CN201621176356.1有效
发明人：包卫明;郭新明;杨科亚 -专利权人：上海施步新能源科技有限公司
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种两自由度回转机构，包括基座，包括容置腔；第一回转平台，设置在基座上，且其中心孔与基座的容置腔连通；第一输入轴，带动第一回转平台转动；支架，固定在第一回转平台上，支架上设有通孔，通孔位于第一回转平台的中心孔上方；第二回转平台，设置在支架上，且第二回转平台的转动方向与第一回转平台的转动方向垂直；第二输入轴，依次穿过基座的容置腔、第一回转平台的中心孔和支架上的通孔后与第二回转平台连接，用于驱动第二回转平台转动。本实用新型的两自由度回转机构结构简单合理，避免了驱动第二回转平台的第二驱动器随着第一回转平台一起转动，从而降低了机构的总功耗，保证机构运行稳定可靠。
自由度回转机构

[实用新型]一种360°旋转的六自由度平台-CN201520426650.2有效
发明人：罗龙;刘涛 -专利权人：武汉穆特科技有限公司
申请日： 2015-06-19 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： B23Q1/26 文献下载
摘要：一种可360°旋转的六自由度平台，在传统六自由度平台的基础上，将电动缸驱动方式改为环形轨道驱动方式，使得本实用新型在满足传统六自由度平台性能的基础上，实现了绕z轴360°回转。
一种 360 旋转自由度平台

[发明专利]一种硬岩隧道掘进机及其施工方法-CN202010478095.3在审
发明人：贾连辉;贺飞;齐志冲 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本发明包括行走驱动系统，所述行走驱动系统上设有回转机构，回转机构上设有多自由度摆臂机构，多自由度摆臂机构上设有板型链锯机构。本发明为悬臂链锯式掘进机，通过板型链锯机构对掌子面进行分块切割，然后再通过胀裂器裂，提高破岩效率；多自由度摆臂机构能逐级伸缩和多角度旋转，使板型链锯机构灵活切割掌子面。
一种隧道掘进机及其施工方法

[实用新型]升降回转的五自由度机器人-CN201520453049.2有效
发明人：陈晓明;孟凡全;李冀清 -专利权人：上海市机械施工集团有限公司
申请日： 2015-06-29 - 公布日： 2016-01-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：针对现有技术中，五自由度机器人活动范围受限的技术问题，本实用新型公开了一种升降回转的五自由度机器人，其结构简单、性能可靠，其采用机架、升降机构、旋转机构以及用于安装五自由度机器人执行机构的固定架，所述升降机构安装于所述机架上，所述固定架安装于所述旋转机构上，通过所述旋转机构带动所述固定架做回转运动，以及所述升降机构带动所述旋转机构做升降运动，可以有效扩展机器人的活动范围，提高机器人的应用范围。
升降回转自由度机器人

[实用新型]一种适用于狭小空间的七自由度机械臂-CN201721224272.5有效
发明人：董娜;栗园园;张帆;官雪梅;刘标;莫堃;邓超;于信宾 -专利权人：中国东方电气集团有限公司
申请日： 2017-09-22 - 公布日： 2018-05-15 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于狭小空间的七自由度机械臂，机械臂包括一次连接的肩部回转关节、肩关节、大臂、小臂、小臂回转关节和腕关节，所述腕关节内设置有滚动轴承，所述滚动轴承上设置有回转体；所述回转体内设置有伸缩体；本实用新型具有肩部回转、肩关节旋转、大臂旋转、小臂旋转、小臂回转、腕关节旋转、腕关节回转和腕关节伸缩等多个自由度，提高了机械臂的可操作性和调整的精确性，进而提高了机械臂在狭小空间内的作业能力。
一种适用于狭小空间自由度机械